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公開番号2025169494
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-14
出願番号2024074200
出願日2024-05-01
発明の名称制御装置、制御方法、及び制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G10L 15/22 20060101AFI20251107BHJP(楽器;音響)
要約【課題】ロボット動作の待ち時間におけるユーザとの会話を可能にする制御装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム100において、ユーザとのインタラクションに基づいてロボット10を制御する制御装置11は、ユーザからの指示を受け付ける入力部114、指示に対する応答を出力する出力部117、第1自然言語処理システムを用いて会話を行うフロント処理部111f及び第2自然言語処理システムを用いてロボットを制御するバック処理部111bを備える。フロント処理部は、第1自然言語処理システムに対する指示の送信により得られる回答に基づく音声を出力し、回答に基づく指示をバック処理部に送信する。バック処理部は、第2自然言語処理システムに対する指示の送信により得られる回答に基づく動作をロボットに行わせ、回答に基づく指示をフロント処理部に送信する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御するための制御装置（１１）であって、
前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力部（１１４）と、
前記ユーザに対して前記指示に対する応答に係る音声を出力する出力部（１１７）と、
大規模言語モデルを利用した第１自然言語処理システムを用いて前記ユーザとの会話を行うためのフロント処理部（１１１ｆ）と、
大規模言語モデルを利用した第２自然言語処理システムを用いて前記ロボットを制御するためのバック処理部（１１１ｂ）と、
を備え、
前記フロント処理部は、前記第１自然言語処理システムに対して前記ユーザからの指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第１自然言語処理システムからの回答に基づく音声を前記出力部に出力させるための発話モジュールと、前記第１自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記バック処理部に送信させるバックモジュールと、を実行可能であり、
前記バック処理部は、前記第２自然言語処理システムに対して前記バック処理部に送信された前記指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第２自然言語処理システムからの回答に基づく動作を前記ロボットに行わせるための動作モジュールと、前記第２自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記フロント処理部に送信させるフロントモジュールと、を実行可能である制御装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記フロント処理部が実行する複数の機能モジュールのフロント機能リストを記憶したフロント機能リスト記憶部と、
前記バック処理部が実行する複数の機能モジュールのバック機能リストを記憶したバック機能リスト記憶部と、を更に備え、
前記フロント処理部は、
前記第１自然言語処理システムに対して、前記フロント機能リストを含めて前記プロンプトを送信し、
前記バック処理部は、
前記第２自然言語処理システムに対して、前記バック機能リストを含めて前記プロンプトを送信する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記フロント処理部が実行する複数の機能モジュールを２種類の優先度と関連付けたフロント機能リストを記憶したフロント機能リスト記憶部を更に備え、
前記フロント処理部は、
複数の前記バックモジュールのうち前記優先度が高い機能モジュールを実行した場合、前記回答に基づく指示を前記バック処理部に送信し、前記バック処理部に前記回答に基づく指示を前記バック処理部内の優先メモリに格納させ、
複数の前記バックモジュールのうち前記優先度が低い機能モジュールを実行した場合、前記回答に基づく指示を前記バック処理部に送信し、前記バック処理部に前記回答に基づく指示を前記バック処理部内のバックキューに格納させ、
前記バック処理部は、前記優先メモリに前記指示のデータが格納されている場合には、前記バックキューに格納されている前記指示のデータより優先して、前記優先メモリに格納されている前記指示のデータを、前記プロンプトに含めて前記第２自然言語処理システムに送信する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記バックモジュールのうち前記優先度が低い機能モジュールは、当該機能モジュールの実行により生成される前記回答を前記バック処理部に送信し、前記バック処理部に前記回答を前記バック処理部内の前記バックキューに格納させる機能モジュールである、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記バックモジュールのうち前記優先度が高い機能モジュールは、当該機能モジュールの実行により生成される要求を前記バック処理部に送信し、前記バック処理部に前記要求を前記バック処理部内の前記優先メモリに格納させる機能モジュールである、請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記バック処理部が実行可能な機能モジュールに関する情報が規定されているフロント前提条件を記憶しているフロント前提条件記憶部を更に備え、
前記フロント処理部は、前記第１自然言語処理システムに対して送信する前記プロンプトに、前記フロント前提条件を含める、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記フロント前提条件には、前記第１自然言語処理システムが生成する前記回答についての方針が規定されている、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記フロント前提条件には、前記ロボットが動作するワークスペースについての情報が規定されている、請求項６に記載の制御装置。
【請求項９】
前記ロボットに行わせる動作についての作業手順が規定されているバック前提条件を記憶しているバック前提条件記憶部を更に備え、
前記バック処理部は、前記自然言語処理システムに対して送信する前記プロンプトに、前記バック前提条件を含める、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記バック前提条件には、前記ロボットが動作するワークスペースについての情報が規定されている、請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御する技術に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自然言語によるユーザからの指示を介したユーザとのインタラクションに基づいて、柔軟に動作可能なロボットが注目されている。
【０００３】
特許文献１には、目標動作を自然言語に近い形で命令するだけで、効率良くロボットに目標動作を行わせるロボット制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平08-286708号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボット制御装置では、ある目標動作をロボットに行わせている間に、別の目標動作をロボットに行わせることはできず、シーケンシャルな動作しか実行させることができない。特に、ロボットに会話させる機能を備えさせる場合、ロボット動作の待ち時間において、ロボットはユーザとの会話を行うことができない。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑み、ロボット動作の待ち時間におけるユーザとの会話を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
本発明の一態様の制御装置（１１）は、ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御するための制御装置（１１）であって、前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力部（１１４）と、前記ユーザに対して前記指示に対する応答に係る音声を出力する出力部（１１７）と、大規模言語モデルを利用した第１自然言語処理システムを用いて前記ユーザとの会話を行うためのフロント処理部（１１１ｆ）と、大規模言語モデルを利用した第２自然言語処理システムを用いて前記ロボットを制御するためのバック処理部（１１１ｂ）と、を備え、前記フロント処理部は、前記第１自然言語処理システムに対して前記ユーザからの指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第１自然言語処理システムからの回答に基づく音声を前記出力部に出力させるための発話モジュールと、前記第１自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記バック処理部に送信させるバックモジュールと、を実行可能であり、前記バック処理部は、前記第２自然言語処理システムに対して前記バック処理部に送信された前記指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第２自然言語処理システムからの回答に基づく動作を前記ロボットに行わせるための動作モジュールと、前記第２自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記フロント処理部に送信させるフロントモジュールと、を実行可能である。
【０００９】
上記構成により、制御装置は、ユーザとの会話を行うためのフロント処理部と、ロボットを制御するためのバック処理部とにより、第１及び第２自然言語処理システムのタスクを分けている。これにより、ロボットの制御や検索処理をバック処理部のみに行わせることができるため、ユーザはロボットの制御や検索処理の実行の完了を待つことなく、フロント処理部によりユーザとの会話を行うことができる。
【００１０】
本発明の一態様の制御装置（２１）は、ユーザとのインタラクションに基づいて、第１ロボットと第２ロボットとを含むロボットを制御するための制御装置（２１）であって、前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力部（１１４）と、前記ユーザに対して前記指示に対する応答に係る音声を出力する出力部（１１７）と、大規模言語モデルを利用した第１自然言語処理システムを用いて前記ユーザとの会話を行うためのフロント処理部（１１１ｆ）と、大規模言語モデルを利用した第２自然言語処理システムを用いて前記ロボットの制御を統括するためのメインバック処理部（２１１ｂ）と、大規模言語モデルを利用した第３自然言語処理システムを用いて前記第１ロボットを制御するための第１サブバック処理部（２１１ｂａ）と、大規模言語モデルを利用した第４自然言語処理システムを用いて前記第２ロボットを制御するための第２サブバック処理部（２１１ｂｂ）と、を備え、前記フロント処理部は、前記第１自然言語処理システムに対して、前記ユーザからの指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第１自然言語処理システムからの回答に基づく音声を前記出力部に出力させるための発話モジュールと、前記第１自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記メインバック処理部に送信させるメインバックモジュールと、を実行可能であり、前記メインバック処理部は、前記第２自然言語処理システムに対して、前記メインバック処理部に送信された前記指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第２自然言語処理システムからの回答に基づく指示を前記第１サブバック処理部に送信させる第１サブバックモジュールと、前記第２自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記第２サブバック処理部に送信させる第２サブバックモジュールと、前記第２自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記フロント処理部に送信させるフロントモジュールと、を実行可能であり、前記第１サブバック処理部は、前記第３自然言語処理システムに対して、前記第１サブバック処理部に送信された前記指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第３自然言語処理システムからの回答に基づく動作を前記第１ロボットに行わせるための第１動作モジュールと、前記第３自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記メインバック処理部に送信させる第１メインバックモジュールと、を実行可能であり、前記第２サブバック処理部は、前記第４自然言語処理システムに対して、前記第２サブバック処理部に送信された前記指示のデータを含むプロンプトを送信することで得られる、前記第４自然言語処理システムからの回答に基づく動作を前記第２ロボットに行わせるための第２動作モジュールと、前記第４自然言語処理システムからの前記回答に基づく指示を前記メインバック処理部に送信させる第２メインバックモジュールと、を実行可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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