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公開番号2025168133
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2024080489
出願日2024-04-26
発明の名称自動吸着積載アシスト装置
出願人川重ファシリテック株式会社,個人,個人,個人,個人,個人,個人
代理人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20251030BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】安全かつ操作要員の労力を低減、操作要員の省力化を目的とした自動吸着積載アシスト装置の構成及び安全かつ効率的に重量物の紙製袋等を移動し積載する工程を実施するための安全確保方式並びに駆動制御方式に係る技術を提供する。
【解決手段】自動吸着積載アシスト装置は保持ハンドの機械的拘束力と吸着パッドの吸引機能を活用した吸着的拘束力の相乗効果により、保持力を向上した形態で紙製袋等を搬送する工程をアシストする。具体的には、重量かつ不安定形状である澱粉等を梱包した紙製袋等を安定して保持し、所定の保管位置から所定の輸送位置に搬送する機能と搬送過程で自動的に接着剤を塗布し安定した形態で積載をアシストすることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動吸着積載アシスト装置は、重量かつ不安定形状である澱粉等を梱包した紙製袋等を安定して保持し、所定の保管位置から所定の輸送位置に搬送する機能と搬送過程で自動的に接着剤を塗布し安定した形態で積載をアシストすることを特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
空気吸引装置から吸引ホースを経由し、紙製袋等に圧着した吸引パッドから紙製袋等内部の粉末材料を吸引し、吸引パッドに吸引された紙製袋等を保持ハンドの保持機能と同調して安定に保持することを特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
【請求項３】
吸引パッドの吸引量は紙製袋等の重量並びに重量分布により制御部にて最適吸引量を算出し、適切な吸引量を制御する吸引ホース及び吸引パッドを装備することを特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
【請求項４】
吸引ホースは最適な吸引量を制御しやすいように左右対構図の２本の吸引ホースにて構成され、紙製袋等のバランスを保持した形態で吸引し保持することを特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
【請求項５】
吸引ホース内部に吸引風向・風速を制御可能なルーバーを装備し、保持ハンドに装備した荷重センサーからの荷重情報から紙製袋等の重量重心及びバランスを算出し紙製袋等に対応した最適な吸引能力を発揮しうる機構を特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
【請求項６】
吸引パッドは布製袋等を均一に吸着し、保持するために接着面全体にメッシュ状の多孔式面とし、強度保持のため全周フレーム構造並びに紙製袋等の撓みを防止し水平に吸着するための中央パッドを装備することを特徴とする自動吸着積載アシスト装置。
【請求項７】
吸引パッドの吸着作動と連動し、２方向の保持ハンドを開状態から収縮状態に作動させ紙製袋等を２方向から保持し、吸引機構と機械的拘束機構により安全かつ安定した形態で保持から搬送する機能を有する自動吸着積載アシスト装置。
【請求項８】
紙製袋等を保管パレットから輸送パレットに移送する範囲を監視可能な場所に装備した３次元カメラ（以下、「３Ｄカメラ」という。）を活用したビジョンセンサー及び搬送アーム部に装備した３Ｄカメラを活用したビジョンセンサーにより保管パレット及び積載コンベアー上の紙製袋等の３次元形状及び搭載状態を探知して形態情報や距離情報を制御部に伝送する機能を有する自動吸着積載アシスト装置。
【請求項９】
ビジョンセンサーから伝送された紙製袋等の情報及び自動吸着積載アシスト装置の位置情報、作動情報を処理し、旋回駆動、前後左右駆動、上昇降下駆動の多次元的に搬送アームの駆動を制御し、吸引パッドを保持する紙製袋等に対して最適な状態で接近する搬送アーム制御プログラムを有する自動吸着積載アシスト装置。
【請求項１０】
輸送パレット上部においてビジョンセンサーから設置位置までの距離、設置状況を監視し、距離及び設置状況の情報を制御部に伝送して、最適状態に搬送アーム及び吸引パッドを使用して紙製袋等をピッチ・ロール・ヨー方向の３軸６方向に駆動する機能を有する自動吸着積載アシスト装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は自動吸着積載アシスト装置の構成及び重量物である紙製袋等を安全かつ効率的に搬送し、整然と積載するための各工程における作業アシスト方式、制御方式及び安全確保方式に関する技術。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
澱粉等の粉末材料を梱包した紙製袋等を輸送するために輸送パレットに積載するためにはフォークリフト等の専用機材を活用して積載することが一般的である。
【０００３】
一般的に当該の紙製袋等は重量かつ不安定形状であることから、作業要員は重労働かつ高い注意力を必要とする作業である。重量物であることから積載状態から荷崩れした場合には極めて危険である作業である。
【０００４】
自動吸着積載アシスト装置はロボットアームに吸引パッドと保持ハンドを装備し、紙製袋等を保持機能、搬送機能、積載機能及び安全確保機能を有することにより、安全かつ効率的な輸送パレットに積載する各工程を支援することが可能となり、作業要員の省力化、各工程のスループット時間の効率化及び安全確保業務を補完する機能を有する。
【０００５】
電気空気吸引機構や電動式ロボットアームを使用するため、可燃性燃料を使用したフォークリスト等の支援装置に比較して、搭載・しゃ下作業時の騒音低減や可燃性燃料による作業環境を改善することが可能とする。
【０００６】
電気信号による制御を基幹としてシステム構築するため、安全確保用センサー信号との統合や遠隔操作による紙製袋等の保持機能、搬送機能及び積載機能に対する制御が容易になり各工程の労働力を補完することが可能となる自動吸着積載アシスト機能が重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０２３－１２５８４８号
特開２０２２－０９８１７２号
特開２０２２－０９２２３７号
特開２０２３－５４８５３９号
特開２０２２－０７９５７６号
特開２０２１－１１８２０３号
特開２０２３－１５８２７３号
特開２０２２－０５６３４４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
澱粉等の粉末材料を梱包した紙製袋等を集積エリア（パレット及びベルトコンベア等）から輸送エリア（パレット）に移動し積載する業務に供する器材は、重量物及び大型形状であるとともに紙袋状態であるため重量物搬送及び積載のための昇降機構を有する器材となり大型化・重量化となる傾向がある。
現状では大型化・重量化な器材を作動させるためは可燃性燃料を可動源とするフォークリフト等の大型器材にて業務する場合が多い。
【０００９】
大型器材の操作性により専従の操作要員を確保し、積載過程における時間を要するとともに積載状態の安全性を監視するため多くの操作要員を必要となる。
【００１０】
本発明は上記課題を解決するものであり、安全かつ操作要員の労力を低減、操作要員の省力化を目的とした自動吸着積載アシスト装置の構成及び安全かつ効率的に重量物の紙製袋等を移動し積載する工程を実施するための安全確保方式並びに駆動制御方式に係る技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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