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公開番号2025160154
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-22
出願番号2025067752,2024063056
出願日2025-04-16,2024-04-09
発明の名称情報処理装置、システム及び方法
出願人TwinSense株式会社
代理人弁理士法人ライトハウス国際特許事務所
主分類H04N 23/60 20230101AFI20251015BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
センシングの対象となっている現実空間において、変化が起きている領域を特定する。
【解決手段】
入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号をもとに、前記検出信号に対応する現実空間の領域を特定する領域特定手段を備える、情報処理装置。領域特定手段が、画素の位置と現実空間の領域との対応関係をもとに、前記検出信号に対応する現実空間の領域を特定する。領域特定手段により特定された現実空間の領域に応じて、現実空間にて発生した事象を特定する事象特定手段を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出手段と、
センサによる検出対象の現実空間の少なくとも一部に光を照射する光照射手段と
を備える、システム。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
光照射手段による光の照射による輝度の変化を原因として検出手段により検出された検出信号に対応する画素の位置から、現実空間に存在する物体に対応する画素の位置を特定する位置特定手段
を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
光の照射が終了することにより、検出信号が検出されなくなった場合において、物体に対応する画素の位置に、物体が存在することが把握可能な態様で表示画面に表示する表示手段、又は、物体が存在することが把握可能な態様で、他の装置の表示画面に表示するよう制御する表示制御手段
を備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
光の照射が終了することにより、検出信号が検出されなくなった場合において、物体に対応する画素の位置に、物体が存在することを登録する登録手段
を備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
物体から反射及び／又は透過した光が、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサに入射されることにより検出される検出信号を入力データとし、該物体の属性を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、検出手段により検出した検出信号をもとに、センサによる検出対象の現実空間に存在する物体の属性を特定する物体特定手段
を備える、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項６】
入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出ステップと、
センサによる検出対象の現実空間の少なくとも一部に光を照射する光照射ステップと
を有する、方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、システム及び方法に関する。
続きを表示（約 6,000 文字）【背景技術】
【０００２】
画素ごとに入射した光の輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサ、いわゆるイベントセンサが存在する。このイベントセンサを利用した種々のシステムが検討されている。例えば、ディスペンサから噴射された液滴を検出したイベント信号を所定の積分時間単位でまとめたイベント画像を生成し、生成したイベント画像に基づいて、ディスペンサによる液滴の噴射を制御するシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０８０１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的としては、例えば、以下に示すものを例示することができる。
本発明の第１の目的は、センシングの対象となっている現実空間において変化が起きている領域を特定することである。
本発明の第２の目的は、イベントセンサの複数の画素から構成される領域ごとに、所定の処理の対象から除外することができる。
本発明の第３の目的は、センシングの対象となっている現実空間にて発生した事象を特定することである。
本発明の第４の目的は、センシングの対象となっている現実空間の状態が正常であるか否かを判定することである。
本発明の第５の目的は、センシングの対象となっている現実空間が、人による視認が困難な状況であったとしても、物体が存在するか否かを判定する、或いは、物体が存在する位置を特定することである。
本発明の第６の目的は、センシング対象の現実空間において、物体が移動した後において物体が存在する位置、又は、物体が存在する領域を特定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の課題は、
［１］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号をもとに、前記検出信号に対応する現実空間の領域を特定する領域特定手段を備える、情報処理装置；
［２］領域特定手段が、画素の位置と現実空間の領域との対応関係をもとに、前記検出信号に対応する現実空間の領域を特定する、前記［１］に記載の情報処理装置；
［３］領域特定手段により特定された現実空間の領域に応じて、現実空間にて発生した事象を特定する事象特定手段を備える、前記［１］又は［２］に記載の情報処理装置；
［４］１の現実空間の領域に対して複数の画素が対応しており、１の現実空間の領域に対応する検出信号の総量が閾値を超える場合に、領域特定手段により特定された現実空間の領域において、状態の変化があったことを示す変化情報を出力する情報出力手段、又は、該変化情報を記憶する情報記憶手段を備える、前記［１］～［３］のいずれかに記載の情報処理装置；
［５］現実空間の領域ごとに閾値が異なる、前記［４］に記載の情報処理装置；
［６］現実空間の時間に応じて閾値が異なる、前記［４］又は［５］に記載の情報処理装置；
［７］情報処理装置において実行される方法であって、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号をもとに、前記検出信号に対応する現実空間の領域を特定する領域特定ステップを有する、方法；
［８］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサの複数の画素を、画素の位置に応じて複数の領域に分割した場合における、１の領域に対応する信号の総量が閾値を超えるか否かを判定する判定手段を備え、閾値が領域ごとに異なる、情報処理装置；
［９］センサによる検出対象の現実空間において変化が発生していない状態において、センサにて検出した検出信号をもとに、領域ごとに閾値を特定する閾値特定手段を備え、判定手段が、閾値特定手段により特定された閾値をもとに判定する、前記［８］に記載の情報処理装置；
［１０］情報処理装置において実行される方法であって、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサの複数の画素を、画素の位置に応じて複数の領域に分割した場合における、１の領域に対応する信号の総量が閾値を超えるか否かを判定する判定ステップを有し、閾値が領域ごとに異なる、方法；
［１１］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号を入力データとし、センサによる検出対象の現実空間にて発生した事象を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、センサにて入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出した検出信号をもとに、現実空間にて発生した事象を特定する事象特定手段を備える、情報処理装置；
［１２］情報処理装置において実行する方法であって、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号を入力データとし、センサによる検出対象の現実空間にて発生した事象を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、センサにて入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出した検出信号をもとに、現実空間にて発生した事象を特定する事象特定ステップを有する、方法；
［１３］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号を入力データとし、センサによる検出対象の現実空間の状態が正常であるか否かに関する情報を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、センサにて入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出した検出信号をもとに、センサによる検出対象の現実空間の状態が正常であるか否かを判定する判定手段を備える、情報処理装置；
［１４］判定手段により、現実空間の状態が正常でないと判定された場合に、現実空間の状態が正常でないことを示す情報を出力する出力手段、又は、他の装置において、現実空間の状態が正常でないことを示す情報を出力するよう制御する出力制御手段を備える、前記［１３］に記載の情報処理装置；
［１５］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出した検出信号を入力データとし、センサによる検出対象の現実空間の状態が正常であるか否かに関する情報を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、センサにて入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出した検出信号をもとに、センサによる検出対象の現実空間の状態が正常であるか否かを判定する判定ステップを有する、方法；
［１６］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出手段と、センサによる検出対象の現実空間に存在する物体の少なくとも一部、又は、センサに振動を発生させる振動発生手段とを備える、システム；
［１７］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出手段と、センサによる検出対象の現実空間の少なくとも一部に光を照射する光照射手段とを備える、システム；
［１８］振動発生手段により発生させた振動による輝度の変化を原因として検出手段により検出された検出信号、又は、光照射手段による光の照射による輝度の変化を原因として検出手段により検出された検出信号に対応する画素の位置から、現実空間に存在する物体に対応する画素の位置を特定する位置特定手段を備える、前記［１６］又は［１７］に記載のシステム；
［１９］振動が収まることにより、検出信号が検出されなくなった場合において、又は、光の照射が終了することにより、検出信号が検出されなくなった場合において、物体に対応する画素の位置に、物体が存在することが把握可能な態様で表示画面に表示する表示手段、又は、物体が存在することが把握可能な態様で、他の装置の表示画面に表示するよう制御する表示制御手段を備える、前記［１８］に記載のシステム；
［２０］振動が収まることにより、検出信号が検出されなくなった場合において、又は、光の照射が終了することにより、検出信号が検出されなくなった場合において、物体に対応する画素の位置に、物体が存在することを登録する登録手段を備える、前記［１８］又は［１９］に記載のシステム；
［２１］物体から反射及び／又は透過した光が、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサに入射されることにより検出される検出信号を入力データとし、該物体の属性を出力データとして機械学習された予測モデルを用いて、検出手段により検出した検出信号をもとに、センサによる検出対象の現実空間に存在する物体の属性を特定する物体特定手段を備える、前記［１６］～［２０］のいずれかに記載のシステム；
［２２］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出ステップと、センサによる検出対象の現実空間に存在する物体の少なくとも一部、又は、センサに振動を発生させる振動発生ステップとを有する、方法；
［２３］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて検出信号を検出する検出ステップと、センサによる検出対象の現実空間の少なくとも一部に光を照射する光照射ステップとを有する、方法；
［２４］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて、検出されていた検出信号が検出されなくなった場合において、検出信号が検出されなくなる直前に検出された検出信号に対応する画素の位置を特定する位置特定手段を備える、情報処理装置；
［２５］位置特定手段により特定した画素の位置に、物体が存在することが把握可能な態様で表示画面に表示する表示手段、又は、位置特定手段により特定した画素の位置に、物体が存在することが把握可能な態様で、他の装置の表示画面に表示するよう制御する表示制御手段を備える、前記［２４］に記載の情報処理装置；
［２６］特定した画素の位置に、物体が存在することを登録する登録手段を備える、前記［２４］又は［２５］に記載の情報処理装置；
［２７］登録手段により登録された物体に対応する画素の位置において、再度、検出信号の検出がされた後に、再度、検出信号が検出されなくなった場合において、再度の検出信号の検出がされなくなる直前に検出された検出信号に対応する画素の位置に、登録手段により登録された物体が移動したことを登録する、前記［２６］に記載の情報処理装置；
［２８］入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサにて、検出されていた検出信号が検出されなくなった場合において、検出信号が検出されなくなる直前に検出された検出信号に対応する画素の位置を特定する位置特定ステップを有する、方法；
により解決することができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の効果としては、例えば、以下に示すものを例示することができる。
本発明の第１の効果は、センシングの対象となっている現実空間において変化が起きている領域を特定することができる。
本発明の第２の効果は、イベントセンサの複数の画素から構成される領域ごとに、所定の処理の対象から除外することができる。
本発明の第３の効果は、センシングの対象となっている現実空間にて発生した事象を特定することができる。
本発明の第４の効果は、センシングの対象となっている現実空間の状態が正常であるか否かを判定することができる。
本発明の第５の目的は、センシングの対象となっている現実空間が、人による視認が困難な状況であったとしても、物体が存在するか否かを判定する、或いは、物体が存在する位置を特定することができる。
本発明の第６の目的は、センシング対象の現実空間において、物体が移動した後において物体が存在する位置、又は、物体が存在する領域を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施の形態に係るシステムの構成を示す図である。
本発明の実施の形態に係る情報処理装置の構成を示す図である。
本発明の実施の形態に係る事象特定処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係る領域と画素の関係を表す図である。
本発明の実施の形態に係る領域と事象の対応関係を表すテーブルを示す図である。
本発明の実施の形態に係る判定処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係る事象特定処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係る判定処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係るシステムの構成を示す図である。
本発明の実施の形態に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係るシステムの構成を示す図である。
本発明の実施の形態に係る物体検知処理のフローチャートを示す図である。
本発明の実施の形態に係る移動検知処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明をするが、本発明の趣旨に反しない限り、本発明は以下の実施の形態に限定されない。また、効果に関する記載は、本発明の実施の形態の効果の一側面であり、ここに記載するものに限定されない。
【０００９】
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態は、入射した光の画素ごとの輝度の変化を信号として検出することが可能なセンサ（つまり、イベントセンサ）にて検出した信号をもとに、前記信号に対応する現実空間の領域を特定する、又は、現実空間にて起こった事象を特定する、情報処理装置に関する。
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係るシステムの構成を示す図である。図１のシステム１は、イベントセンサ２、情報処理装置３を有する。イベントセンサ２によるセンシングの対象となる現実空間４には、任意の物体５が存在していてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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