特許ウォッチ

公開番号2025134268
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024032067
出願日2024-03-04
発明の名称撮像システム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250909BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮像装置の撮影方向を適切に指示できるようにする。
【解決手段】撮像システムは、第1の撮像装置と、第2の撮像装置とを有し、前記第1の撮像装置は、第1の撮像部により撮影された映像において被写体が存在する場合には、前記被写体を追尾するように、前記第1の撮像装置の撮影方向を制御し、第1の撮像部により撮影された映像において被写体が存在しない場合には、前記第2の撮像装置の指示に応じて、前記第1の撮像装置の撮影方向を制御する制御手段を有し、前記第2の撮像装置は、前記第1の撮像装置から受信した電波を基に、前記第2の撮像装置に対する前記第1の撮像装置の傾き量を取得する傾き取得手段と、前記傾き量を基に、前記第1の撮像装置が被写体を画角内に捉えることができるように、前記第1の撮像装置に対して前記第1の撮像装置の撮影方向を指示する指示手段とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１の撮像装置と、
第２の撮像装置とを有し、
前記第１の撮像装置は、
第１の撮像部により撮影された映像において被写体が存在する場合には、前記被写体を追尾するように、前記第１の撮像装置の撮影方向を制御し、第１の撮像部により撮影された映像において被写体が存在しない場合には、前記第２の撮像装置の指示に応じて、前記第１の撮像装置の撮影方向を制御する制御手段を有し、
前記第２の撮像装置は、
前記第１の撮像装置から受信した電波を基に、前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の傾き量を取得する傾き取得手段と、
前記傾き量を基に、前記第１の撮像装置が被写体を画角内に捉えることができるように、前記第１の撮像装置に対して前記第１の撮像装置の撮影方向を指示する指示手段とを有することを特徴とする撮像システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記第２の撮像装置は、第２の撮像部により撮影された映像の中の被写体の位置情報を取得する第１の位置取得手段をさらに有し、
前記指示手段は、前記傾き量と前記被写体の位置情報とを基に、前記第１の撮像装置が被写体を画角内に捉えることができるように、前記第１の撮像装置に対して前記第１の撮像装置の撮影方向を指示することを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記第１の撮像装置は、前記第１の位置から第１の電波を送信し、前記第１の位置とは異なる第２の位置から第２の電波を送信する無線送信装置をさらに有し、
前記第２の撮像装置は、前記第１の電波と前記第２の電波を受信する無線受信装置をさらに有し、
前記傾き取得手段は、前記無線受信装置が受信した前記第１の電波と前記第２の電波を基に、前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の傾き量を取得することを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記無線送信装置は、
前記第１の位置から前記第１の電波を送信する第１の無線送信装置と、
前記第２の位置から前記第２の電波を送信する第２の無線送信装置とを有することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記無線送信装置は、前記第１の位置から前記第１の電波を送信した後、前記第２の位置から前記第２の電波を送信することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記傾き取得手段は、前記無線受信装置が前記第１の無線送信装置の前記第１の電波と前記第２の無線送信装置の前記第２の電波を受信できた場合には、前記第１の無線送信装置の前記第１の電波と前記第２の無線送信装置の前記第２の電波を基に、前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の傾き量を取得し、
前記指示手段は、前記無線受信装置が前記第１の無線送信装置の前記第１の電波を受信できて、前記第２の無線送信装置の前記第２の電波を受信できなかった場合には、前記第１の無線送信装置が前記第２の位置になるように、前記第１の撮像装置に対して前記第１の撮像装置の撮影方向を指示し、
前記第１の無線送信装置は、前記指示手段の指示に応じて、前記第２の位置から第２の電波を送信し、
前記傾き取得手段は、前記無線受信装置が前記第１の無線送信装置の前記第１の電波を受信できて、前記第２の無線送信装置の前記第２の電波を受信できなかった場合には、前記第１の無線送信装置の前記第１の電波と前記第１の無線送信装置の前記第２の電波を基に、前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の傾き量を取得することを特徴とする請求項４に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記第２の撮像装置は、前記無線受信装置が受信した前記第１の電波と前記第２の電波を基に、前記第１の位置の位置情報と前記第２の位置の位置情報を取得する第２の位置取得手段をさらに有し、
前記傾き取得手段は、前記第１の位置の位置情報と前記第２の位置の位置情報とを基に、前記第２の撮像装置に対する前記第１の撮像装置の傾き量を取得することを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
【請求項８】
前記指示手段は、前記傾き量と、前記被写体の位置情報と、前記第１の位置の位置情報と前記第２の位置の位置情報とを基に、前記第１の撮像装置が被写体を画角内に捉えることができるように、前記第１の撮像装置に対して前記第１の撮像装置の撮影方向を指示することを特徴とする請求項７に記載の撮像システム。
【請求項９】
前記第２の位置取得手段は、前記第１の電波の飛来方向と前記第２の電波の飛来方向を計算し、前記第１の電波の飛来方向と前記第２の電波の飛来方向とを基に、前記第１の位置の位置情報と前記第２の位置の位置情報を取得することを特徴とする請求項７に記載の撮像システム。
【請求項１０】
前記第１の位置の位置情報は、前記無線受信装置に対する前記第１の位置の距離と方位角と仰角を含み、
前記第２の位置の位置情報は、前記無線受信装置に対する前記第２の位置の距離と方位角と仰角を含むことを特徴とする請求項７に記載の撮像システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像システム、撮像装置、撮像システムの制御方法、撮像装置の制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、パン・チルト・ズームの制御が可能なリモートカメラが知られている。当該リモートカメラでは、被写体を画面内に捉え続けるように、撮像方向を自動的に制御する機能（自動追尾）を備えるものがある。以下、パン・チルト・ズームをＰＴＺと記す。
【０００３】
ここで、被写体が画面内に大きく映っているときに、その被写体が速く移動した場合に、カメラのＰＴＺの制御による追尾が間に合わず、被写体がロストしてしまう場合がある。このような場合に、被写体の追尾をするカメラとは別に、より広い撮像範囲で被写体を画面内に捉え続けるカメラを用いて被写体の追尾を再開する方法がある。以下、被写体の追尾をするカメラをＰＴＺカメラ、広い撮像範囲で被写体を画面内に捉え続けるカメラを俯瞰カメラと示す。
【０００４】
この方法では、ＰＴＺカメラと俯瞰カメラとの間の相対位置を予め計測する。ＰＴＺカメラが被写体をロストした際に、俯瞰カメラで捉え続けている被写体の位置情報と予め計測していた相対位置情報から、ＰＴＺカメラが被写体を再度補足できるようなＰＴＺ命令を生成する。このＰＴＺ命令を基にＰＴＺカメラがＰＴＺ駆動をすることで、被写体の追尾を再開することができる。
【０００５】
ＰＴＺカメラと俯瞰カメラ間の相対位置計測を手動で行った場合、その計測情報が不正確となり、ずれた位置へのＰＴＺ命令を生成する場合がある。
【０００６】
特許文献１には、相対位置の計測方法として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などを用いた無線位置測位手法を用いた、撮像装置と他の撮像装置のそれぞれの相対位置の取得方法が開示されている。
【０００７】
特許文献２には、共通のマーカーによって相対位置が算出された２台の撮像装置において動きが生じた際に、予め撮影された背景画像と動いた後の背景画像間での特徴点の差分から位置ずれの量を算出し、相対位置変換式へそのずれを反映する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２０２３－２５８９７号公報
特開２０２２－１０１９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１では、無線位置測位手法では撮像装置間の傾きを検知できないため、ＰＴＺカメラの雲台の正面の位置が俯瞰カメラの正面の位置に対して平行でない場合に、ずれた位置へのＰＴＺ命令を生成することになる。その結果、ずれた位置へのＰＴＺ命令を使用した場合、画角内に被写体を収めることが困難になる。
【００１０】
特許文献２では、ずれ量算出として半永久的に移動することがない物体が存在する背景である必要があり、またずれた結果共通の物体がない場合算出できないなど、使用できる場所の制約がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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