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公開番号2025155234
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2024058931
出願日2024-04-01
発明の名称三次元スキャナの設置位置設定支援装置、三次元スキャナの設置位置設定支援方法、及び、三次元スキャナの設置位置設定支援プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人,個人
主分類G01B 11/24 20060101AFI20251006BHJP(測定;試験)
要約【課題】三次元スキャナによる測定の精度を高めることを、より効率的に行う。
【解決手段】設置位置設定支援装置30は、三次元スキャナ40による測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、三次元スキャナ40を次に設置する位置の候補となる候補領域310を表す情報を取得する候補領域取得部31と、候補領域310に含まれる複数の位置のいずれかに三次元スキャナ40を設置した場合において、障害物によって生じる三次元スキャナ40による測定不能な領域320を、当該複数の位置の個々に関して予測する予測部32と、予測された測定不能な領域320の大きさが基準330を満たす位置を、当該複数の位置のなかから特定する特定部33と、特定された位置を利用者に提示する提示部34と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得する候補領域取得手段と、
前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測する予測手段と、
予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定する特定手段と、
特定された位置を利用者に提示する提示手段と、
を備える三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記三次元スキャナによる前記測定対象空間の前記測定結果を取得する測定結果取得手段をさらに備え、
前記提示手段は、前記測定結果を利用者に提示し、
前記候補領域取得手段は、前記測定結果を提示された利用者により入力された、前記三次元スキャナによる次回の測定における前記候補領域を表す情報を取得する、
請求項１に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項３】
前記三次元スキャナによる前記測定対象空間の前記測定結果を取得する測定結果取得手段をさらに備え、
前記候補領域取得手段は、前記測定結果に応じて前記三次元スキャナによる次回の測定における前記候補領域を設定するための設定基準と、取得された前記測定結果とに基づいて、前記三次元スキャナによる次回の測定における前記候補領域を表す情報を生成する、
請求項１に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項４】
前記予測手段は、前記測定対象空間に含まれる１以上の平面の個々に投影された前記測定不能な領域を予測し、
前記特定手段は、前記１以上の平面の個々に投影された前記測定不能な領域の面積の合計が前記基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定する、
請求項１または請求項２に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項５】
前記測定対象空間は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸により表され、
前記１以上の平面は、ＸＹ平面、ＹＺ平面、及びＺＸ平面である、
請求項４に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項６】
前記複数の位置は、前記候補領域に含まれる前記ＸＹ平面、前記ＹＺ平面、及び前記ＺＸ平面の個々の上に格子状に配置されている
請求項５に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項７】
前記特定手段は、前記ＸＹ平面及び前記ＺＸ平面にそれぞれ投影された前記測定不能な領域の面積の合計が前記基準を満たす位置のＸ座標の値と、前記ＸＹ平面及び前記ＹＺ平面にそれぞれ投影された前記測定不能な領域の面積の合計が前記基準を満たす位置のＹ座標の値と、前記ＹＺ平面及び前記ＺＸ平面にそれぞれ投影された前記測定不能な領域の面積の合計が前記基準を満たす位置のＺ座標の値とを特定する、
請求項６に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項８】
前記候補領域の形状は、円柱、角柱、球の何れかである、
請求項１または請求項２に記載の三次元スキャナの設置位置設定支援装置。
【請求項９】
情報処理装置によって、
三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得し、
前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測し、
予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定し、
特定された位置を利用者に提示する、
三次元スキャナの設置位置設定支援方法。
【請求項１０】
三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得する候補領域取得処理と、
前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測する予測処理と、
予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定する特定処理と、
特定された位置を利用者に提示する提示処理と、
をコンピュータに実行させるための三次元スキャナの設置位置設定支援プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元スキャナの設置位置設定支援装置、三次元スキャナの設置位置設定支援方法、及び、三次元スキャナの設置位置設定支援プログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
三次元レーザスキャナ（本願では以降、三次元スキャナと称する）を用いて、測定対象の空間における物体の存在状況や測定対象の空間の形状等を測定することが行われている。そして、このような測定を高い精度で行う技術が期待されている。
【０００３】
上述の技術に関連して、特許文献１には、外側の計測対象物内に、内側の計測対象物が外側の計測対象物と隙間をあけて存在する場所のスキャニングを、三次元スキャナを用いて行う三次元スキャナのスキャニング方法が開示されている。この方法では、三次元スキャナの設置位置を原点として、計測対象物をスキャニングして複数の反射ポイントのそれぞれについて三次元座標を収集する。この方法では、複数の反射ポイントのうちの一つの反射ポイントとこれに隣接する他の反射ポイントとの点間距離が、外側の計測対象物の表面において隣接する反射ポイント同士の点間距離の数値範囲を外れた部分を、外側の計測対象物と前記内側の計測対象物との境界部分と判定する。この方法では、隣り合う境界部分の間を内側の計測対象物によって陰となった外側の計測対象物のデータ未収集部分として割り出し、原点とデータ未収集部分との間で、陰を及ぼす内側の計測対象物よりもデータ未収集部分側を、三次元スキャナの次の設置位置と設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５２０４９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、測定対象のフロアが使用中の時にスキャンを行う場合などでは、そのフロアで行われている作業を一時的に停止する、あるいは作業している人の合間を縫ってスキャンを行う必要などがあることから、スキャンを実施可能な時間や回数が制限されることが多い。上述した特許文献１が示す三次元スキャナのスキャニング方法では、障害物の存在等によってデータが収集できていない部分に対して、網羅的なスキャンを行うことによって測定の精度を高めているが、測定に時間を要するおそれがある。したがって、三次元スキャナによる測定の精度を高めることを、より効率的に行うことが課題である。
【０００６】
本発明の主たる目的は、三次元スキャナによる測定の精度を高めることを、より効率的に行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る三次元スキャナの設置位置設定支援装置は、三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得する候補領域取得手段と、前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測する予測手段と、予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定する特定手段と、特定された位置を利用者に提示する提示手段と、を備える。
【０００８】
上記目的を達成する他の見地において、本発明の一態様に係る三次元スキャナの設置位置設定支援方法は、情報処理装置によって、三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得し、前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測し、予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定し、特定された位置を利用者に提示する。
【０００９】
また、上記目的を達成する更なる見地において、本発明の一態様に係る三次元スキャナの設置位置設定支援プログラムは、三次元スキャナによる測定対象空間に対する過去の測定結果と関連し、前記三次元スキャナを次に設置する位置の候補となる候補領域を表す情報を取得する候補領域取得処理と、前記候補領域に含まれる複数の位置のいずれかに前記三次元スキャナを設置した場合において、障害物によって生じる前記三次元スキャナによる測定不能な領域を、前記複数の位置の個々に関して予測する予測処理と、予測された前記測定不能な領域の大きさが基準を満たす位置を、前記複数の位置のなかから特定する特定処理と、特定された位置を利用者に提示する提示処理と、をコンピュータに実行させる。
【００１０】
更に、本発明は、係る三次元スキャナの設置位置設定支援プログラム（コンピュータプログラム）が格納された、コンピュータ読み取り可能な、不揮発性の記録媒体によっても実現可能である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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