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公開番号2025154638
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057753
出願日2024-03-29
発明の名称苗木植付装置
出願人カヤバ株式会社
代理人弁理士法人グランダム特許事務所
主分類A01G 23/04 20060101AFI20251002BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】取り出し対象の苗木を好適に取り出すことができる苗木植付装置を提供する。
【解決手段】苗木植付装置1は、地面Gに苗木Sを植え付ける。苗木植付装置1は、苗木配置部10と、苗木取出部30と、を備えている。苗木配置部10は、植え付け前の複数の苗木Sを配置する。苗木取出部30は、苗木配置部10から苗木Sを取り出す。苗木取出部30は、取出チャック32と、仕切板33とを有している。取出チャック32は、苗木Sを把持する一対の爪32Aと一対の爪32Aの間隔を変更自在に一対の爪32Aを支持する爪支持部32Bとを有する。仕切板33は、少なくとも1つ、一対の爪32Aの間隔変更の際の移動方向における爪支持部32Bの外側に配置される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
苗木を地面に植え付けるための苗木植付装置であって、
植え付け前の複数の苗木を配置する苗木配置部と、
前記苗木配置部から前記苗木を取り出す苗木取出部と、
を備えており、
前記苗木取出部は、前記苗木を把持する一対の爪と前記一対の爪の間隔を変更自在に前記一対の爪を支持する爪支持部とを有して構成される取出チャックと、
一対の前記爪の間隔変更の際の移動方向における前記爪支持部の外側に配置された少なくとも１つの仕切板と、
を有している、苗木植付装置。
続きを表示（約 94 文字）【請求項２】
前記仕切板は、取り出し対象の前記苗木との対向方向の前端縁において、上方に向かうにつれて前記対向方向の後方に向けて傾斜している、請求項１に記載の苗木植付装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は苗木植付装置に関する。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は従来の苗木植付装置を開示している。この装置は、苗木を地面に植え付けるにあたり、架台上に配置した植え付け前の苗木をロボットハンドによって把持して取り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１７１１１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように植え付け前の苗木を複数配置している場合、ロボットハンドによって取り出し対象の苗木を把持しようとすると、この取り出し対象の苗木に隣接する苗木の枝が取り出し対象の苗木の枝に絡まり合っていることがあり、取り出し対象でない苗木も取り出されてしまうことが懸念される。
【０００５】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、取り出し対象の苗木を好適に取り出すことができる苗木植付装置を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る苗木植付装置は、苗木を地面に植え付ける。苗木植付装置は、苗木配置部と、苗木取出部と、を備えている。苗木配置部は、植え付け前の複数の苗木を配置する。苗木取出部は、苗木配置部から苗木を取り出す。苗木取出部は、取出チャックと、仕切板とを有している。取出チャックは、苗木を把持する一対の爪とこれら一対の爪の間隔を変更自在に一対の爪を支持する爪支持部とを有して構成される。仕切板は、少なくとも１つ、一対の爪の間隔変更の際の移動方向における爪支持部の外側に配置される。
【０００７】
このような構成によって、苗木植付装置は、苗木取出部によって苗木を取り出す際に、取出チャックの把持対象の苗木と、この苗木に隣接する把持対象でない苗木との間に、仕切板を配置することができる。このため、隣接する把持対象でない苗木の枝が把持対象の苗木に絡まっていた場合でも、仕切板がその絡まりを解くことによって、把持対象の苗木のみを良好に取り出すことができる。また、仕切板は、一対の爪の間隔変更動作から切り離された配置とされる。このため、仕切板は、取り出し対象の苗木と取り出し対象でない苗木との間に配置された場合に、一対の爪の間隔変更動作に伴って移動することなく、その位置を保持することができる。その結果、苗木植付装置は、仕切板による苗木の仕切り機能を良好に発揮させることができる。
【０００８】
苗木植付装置において、仕切板は、取り出し対象の苗木との対向方向の前端縁において、上方に向かうにつれて対向方向の後方に向けて傾斜し得る。この場合、苗木植付装置は、仕切板が苗木間に挿入される際の抵抗を小さくできる。これは、苗木等の植物の枝が幹の根元側から枝分かれしているからである。すなわち、仕切板が上方に向かうにつれて対向方向の後方に向けて傾斜した構成の場合、仕切板を枝の基端よりも下方から挿入することができるとともに、前端縁の傾斜面によって枝を上方に払いつつ挿入することができる。このため、少ない侵入抵抗で、仕切板を容易に挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態１に係る苗木植付装置を模式的に示す側面図である。
実施形態１に係る苗木植付装置を模式的に示す背面図である。
実施形態１に係る苗木取出ユニットを模式的に示す側面図である。
実施形態１に係る苗木取出ユニットを模式的に示す平面図である。
実施形態１に係る苗木植付装置に用いられるコンテナの例を模式的に示す斜視図である。
実施形態１に係る苗木抜出装置を説明するための図である。
実施形態１に係る苗木植付ユニットを模式的に示す側面図である。
実施形態１に係る姿勢保持部を説明するための図（その１）である。
実施形態１に係る姿勢保持部を説明するための図（その２）である。
実施形態１に係る姿勢保持部を説明するための図（その３）である。
実施形態１に係る姿勢保持部を説明するための図（その４）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その２）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その３）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その４）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その５）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その６）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その７）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その８）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その９）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１０）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１１）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１２）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１３）である。
実施形態１に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１４）である。
実施形態２に係る苗木植付装置を模式的に示す側面図である。
実施形態２に係る苗木植付装置を模式的に示す平面図である。
実施形態２に係る苗木植付装置を模式的に示す背面図である。
実施形態２に係る穴形成部を模式的に示す背面図である。
実施形態２に係る穴形成部を模式的に示す平面図である。
実施形態２に係る植付部を模式的に示す背面図である。
実施形態２に係る植付部を模式的に示す平面図である。
実施形態２に係る姿勢保持部を説明するための図（その１）である。
実施形態２に係る姿勢保持部を説明するための図（その２）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その１）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その２）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その３）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その４）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その５）である。
実施形態２に係る苗木植付装置の動作を説明するための図（その６）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態１＞
本発明の苗木植付装置を具体化した実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。以下の説明においては、本発明に係る苗木植付装置として、自走式の苗木植付装置１を例示する。また、以下の説明において参照する各図は、要部以外の構成の一部を省略し、簡略化して示している。
（【００１１】以降は省略されています）

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