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公開番号2025154636
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057751
出願日2024-03-29
発明の名称苗木植付装置
出願人カヤバ株式会社
代理人弁理士法人グランダム特許事務所
主分類A01G 23/04 20060101AFI20251002BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】苗木の植え付け作業を安定して行うことができる苗木植付装置を提供する。
【解決手段】苗木植付装置1は、苗木Sを地面Gに植え付ける。苗木植付装置1は、走行部(車体2A、クローラ2C)と、苗木配置部10と、苗木取出部30と、姿勢保持部80と、を備えている。走行部は地面を走行する。苗木配置部10は植え付け前の苗木Sを配置する。苗木取出部30は苗木配置部10から苗木Sを取り出す。走行部が水平面上にある状態における苗木配置部10及び苗木取出部30の姿勢を水平姿勢とした場合に、姿勢保持部80は、走行部が傾斜した地面G上にある状態においてこれら苗木配置部10及び苗木取出部30を水平姿勢に保持する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
苗木を地面に植え付けるための苗木植付装置であって、
前記地面を走行する走行部と、
植え付け前の苗木を配置する苗木配置部と、
前記苗木配置部から前記苗木を取り出す苗木取出部と、
前記走行部が水平面上にある状態における前記苗木配置部及び前記苗木取出部の姿勢を水平姿勢とした場合に、前記走行部が傾斜した前記地面上にある状態において前記苗木配置部及び前記苗木取出部を前記水平姿勢に保持する姿勢保持部と、
を備えている、苗木植付装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
水平面上にある状態の前記走行部の走行方向を前後方向とした場合に、
前記姿勢保持部は、前記走行部に対してのロール方向の傾きを調整することによって前記苗木配置部及び前記苗木取出部を前記水平姿勢に保持する、請求項１に記載の苗木植付装置。
【請求項３】
水平面上にある状態の前記走行部の走行方向を前後方向とした場合に、
前記姿勢保持部は、前記走行部に対してのピッチ方向の傾きを調整することによって前記苗木配置部及び前記苗木取出部を前記水平姿勢に保持する、請求項１に記載の苗木植付装置。
【請求項４】
水平面上にある状態の前記走行部の走行方向を前後方向とした場合に、
ロール方向及びピッチ方向のうちのいずれか一方の方向である第１方向に、所定の第１軸周りに回転自在に前記走行部に連結された第１連結部と、
ロール方向及びピッチ方向のうちのいずれか他方の方向である第２方向に、所定の第２軸周りに回転自在に前記第１連結部に連結されるとともに、前記苗木配置部及び前記苗木取出部と連結する第２連結部と、
を備えており、
前記姿勢保持部は、前記走行部に対して前記第１連結部を前記第１方向に回転させる第１傾き調整部と、前記第１連結部に対して前記第２連結部を前記第２方向に回転させる第２傾き調整部と、を有し、
前記第１傾き調整部は、
前記第１連結部の前記走行部に対する前記第１軸周りの回転を軸支する第１軸支部と、
前記第１軸支部から第１所定距離離れた位置において前記走行部に固定された走行部側ブラケットと、
前記第１軸支部から第２所定距離離れた位置且つ前記走行部側ブラケットから前記第１軸周りに第１所定角度離れた位置において、前記第１連結部に固定された第１連結部側第１ブラケットと、
前記走行部側ブラケット及び前記第１連結部側第１ブラケットに両端を連結するとともに、前記走行部側ブラケットと前記第１連結部側第１ブラケットとの間で伸縮して、前記走行部に対して前記第１連結部を前記第１軸周りに回転させる第１シリンダと、
を有しており、
前記第２傾き調整部は、
前記第２連結部の前記第１連結部に対する前記第２軸周りの回転を軸支する第２軸支部と、
前記第２軸支部から第３所定距離離れた位置において前記第１連結部に固定された第１連結部側第２ブラケットと、
前記第２軸支部から第４所定距離離れた位置且つ前記第１連結部側第２ブラケットから前記第２軸周りに第２所定角度離れた位置において、前記第２連結部に固定された第２連結部側ブラケットと、
前記第１連結部側第２ブラケット及び前記第２連結部側ブラケットに両端を連結するとともに、前記第１連結部側第２ブラケットと前記第２連結部側ブラケットとの間で伸縮して、前記第１連結部に対して前記第２連結部を前記第２軸周りに回転させる第２シリンダと、
を有している、
請求項１に記載の苗木植付装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は苗木植付装置に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は従来の苗木植付装置を開示している。この装置は、苗木を地面に植え付けるにあたり、車両架台上に配置した植え付け前の苗木をロボットハンドによって把持して取り出す。取り出された苗木は、オーガによって形成された穴に植え付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１７１１１１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の苗木植付装置は、山地等の傾斜地における作業を求められる。このため、苗木の植え付け作業においては、安定性の確保が求められる。特許文献１の場合、苗木を植え付ける地面が傾斜していると、苗木が配置される架台も傾斜する。この場合、苗木は、地面の傾斜に応じた傾斜姿勢で架台に配置されるため、取り出し毎に苗木の姿勢が変化してしまい、ロボットアームによる苗木の把持精度が安定しないおそれがある。また、特許文献１の場合、傾斜する地面を走行する場合等において、地面の傾斜の程度によっては、架台上の苗木が転落してしまったり、傾いて安定走行できなかったりするおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、苗木の植え付け作業時や走行時において、装置の安定化を図ることができる苗木植付装置を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る苗木植付装置は、苗木を地面に植え付ける。苗木植付装置は、走行部と、苗木配置部と、苗木取出部と、姿勢保持部と、を備えている。走行部は地面を走行する。苗木配置部は、植え付け前の苗木を配置する。苗木取出部は、苗木配置部から苗木を取り出す。姿勢保持部は、走行部が水平面上にある状態における苗木配置部及び苗木取出部の姿勢を水平姿勢とした場合に、走行部が傾斜した地面上にある状態においてこれら苗木配置部及び苗木取出部を水平姿勢に保持する。
【０００７】
このような構成によって、苗木植付装置は、地面の傾斜等によって装置が傾いた姿勢を取った場合でも、姿勢保持部によって苗木配置部及び苗木取出部の姿勢が水平姿勢に保持される。これによって、苗木配置部及び苗木取出部は、苗木の取り出し時、走行時等において、地面の傾斜の度合に関わらず、水平姿勢を保つことができる。したがって、本発明に係る苗木植付装置は、苗木の植え付け作業時や走行時において、装置の安定化を図ることができる。
【０００８】
本発明に係る苗木植付装置において、水平面上にある状態の走行部の走行方向を前後方向とした場合に、姿勢保持部は、走行部に対してのロール方向の傾きを調整することによって苗木配置部及び苗木取出部を水平姿勢に保持し得る。この場合、苗木植付装置は、例えば傾斜面の等高方向に沿った方向（水平方向）を前後方向として配置されることによって、苗木配置部及び苗木取出部の姿勢を水平姿勢に良好に保持することができる。
【０００９】
本発明に係る苗木植付装置において、水平面上にある状態の走行部の走行方向を前後方向とした場合に、姿勢保持部は、走行部に対してのピッチ方向の傾きを調整することによって苗木配置部及び苗木取出部を水平姿勢に保持し得る。この場合、苗木植付装置は、例えば傾斜面の高低差のある方向（傾斜方向）を前後方向として配置されることによって、苗木配置部及び苗木取出部の姿勢を水平姿勢に良好に保持することができる。
【００１０】
本発明に係る苗木植付装置は、第１連結部と、第２連結部と、を備え得る。第１連結部は、水平面上にある状態の走行部の走行方向を前後方向とした場合に、ロール方向及びピッチ方向のうちのいずれか一方の方向である第１方向に、所定の第１軸周りに回転自在に走行部に連結される。第２連結部は、ロール方向及びピッチ方向のうちのいずれか他方の方向である第２方向に、所定の第２軸周りに回転自在に第１連結部に連結される。また、第２連結部は、苗木配置部及び苗木取出部と連結する。この苗木植付装置において、姿勢保持部は、第１傾き調整部及び第２傾き調整部を有し得る。第１傾き調整部は、走行部に対して第１連結部を第１方向に回転させる。第２傾き調整部は、第１連結部に対して第２連結部を第２方向に回転させる。第１傾き調整部は、第１軸支部と、走行部側ブラケットと、第１連結部側第１ブラケットと、第１シリンダと、を有する。第１軸支部は、第１連結部の走行部に対する第１軸周りの回転を軸支する。走行部側ブラケットは、第１軸支部から第１所定距離離れた位置において走行部に固定されている。第１連結部側第１ブラケットは、第１軸支部から第２所定距離離れた位置且つ走行部側ブラケットから第１軸周りに第１所定角度離れた位置において、第１連結部に固定されている。第１シリンダは、走行部側ブラケット及び第１連結部側第１ブラケットに両端を連結するとともに、走行部側ブラケットと第１連結部側第１ブラケットとの間で伸縮して、走行部に対して第１連結部を第１軸周りに回転させる。第２傾き調整部は、第２軸支部と、第１連結部側第２ブラケットと、第２連結部側ブラケットと、第２シリンダと、を有する。第２軸支部は、第２連結部の第１連結部に対する第２軸周りの回転を軸支する。第１連結部側第２ブラケットは、第２軸支部から第３所定距離離れた位置において第１連結部に固定されている。第２連結部側ブラケットは、第２軸支部から第４所定距離離れた位置且つ第１連結部側第２ブラケットから第２軸周りに第２所定角度離れた位置において、第２連結部に固定されている。第２シリンダは、第１連結部側第２ブラケット及び第２連結部側ブラケットに両端を連結するとともに、第１連結部側第２ブラケットと第２連結部側ブラケットとの間で伸縮して、第１連結部に対して第２連結部を第２軸周りに回転させる。この場合、苗木植付装置は、傾斜面に対して如何様な方向を向いて配置された場合でも、苗木配置部及び苗木取出部の姿勢を水平姿勢に良好に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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