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公開番号2025147635
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2024047981
出願日2024-03-25
発明の名称制御装置、制御方法及び飛行体
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人桐朋
主分類B64D 31/16 20240101AFI20250930BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】電動航空機のロータの制御を適切に行う制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置28は、ロータ12を回転させる電動モータ16を制御する制御装置28であって、ロータ12の回転数であるロータ回転数を目標値に近づけるように電動モータ16を制御する回転数制御と、ロータ回転数にかかわらず一定トルクで電動モータを制御する定トルク制御とのうちのいずれを実行するかを、ロータ回転数に基づいて判定する判定部38と、判定部38の判定結果に基づいて、回転数制御と定トルク制御とのいずれか一方を実行する制御部40と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロータを回転させる電動モータを制御する制御装置であって、
前記ロータの回転数であるロータ回転数を目標値に近づけるように前記電動モータを制御する回転数制御と、前記ロータ回転数にかかわらず一定トルクで前記電動モータを制御する定トルク制御とのうちのいずれを実行するかを、前記ロータ回転数に基づいて判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記回転数制御と前記定トルク制御とのいずれか一方を実行する制御部と、
を備える、制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記判定部は、前記ロータ回転数が前記ロータに共振が発生する回転数域である共振回転数域内にある場合に、前記定トルク制御を実行すると判定し、前記ロータ回転数が前記共振回転数域外にある場合に、前記回転数制御を実行すると判定する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記ロータ回転数を、前記共振回転数域の上限値を超える回転数から前記共振回転数域内の回転数に低下させる場合に、前記回転数制御から前記定トルク制御への切り替えを行う、制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記ロータ回転数を、前記共振回転数域内の回転数から前記共振回転数域の下限値未満の回転数に低下させる場合に、前記定トルク制御から前記回転数制御への切り替えを行う、制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置において、
前記目標値は、ゼロである、制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記ロータ回転数を、前記共振回転数域の下限値未満の回転数から前記共振回転数域内の回転数に増加させる場合に、前記回転数制御から前記定トルク制御への切り替えを行う、制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記ロータ回転数を、前記共振回転数域内の回転数から前記共振回転数域の上限値を超える回転数に増加させる場合に、前記定トルク制御から前記回転数制御への切り替えを行う、制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の制御装置において、
前記目標値は、前記ロータに共振が発生する共振回転数域の上限値よりも大きい、制御装置。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか１項に記載の制御装置を備える飛行体。
【請求項１０】
ロータを回転させる電動モータを制御する制御方法であって、
前記ロータの回転数であるロータ回転数を目標値に近づけるように前記電動モータを制御する回転数制御と、前記ロータ回転数にかかわらず一定トルクで前記電動モータを制御する定トルク制御とのうちのいずれを実行するかを、前記ロータ回転数に基づいて判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記回転数制御と前記定トルク制御とのいずれか一方を実行する制御ステップと、
を備える、制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法及び飛行体に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、より多くの人々が手ごろで信頼でき、持続可能且つ先進的なエネルギーへのアクセスを確保するため、エネルギーの効率化に貢献する電動化技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
特許文献１には、電動モータによりロータを回転させて飛行する電動回転翼航空機が開示される。この航空機の制御装置は、電動モータの回転数が設定された回転数となるようにフィードバック制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－７０１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロータの制御を適切に行うことが望まれる。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様は、ロータを回転させる電動モータを制御する制御装置であって、前記ロータの回転数であるロータ回転数を目標値に近づけるように前記電動モータを制御する回転数制御と、前記ロータ回転数にかかわらず一定トルクで前記電動モータを制御する定トルク制御とのうちのいずれを実行するかを、前記ロータ回転数に基づいて判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、前記回転数制御と前記定トルク制御とのいずれか一方を実行する制御部と、を備える、制御装置である。
【０００８】
本開示の第２の態様は、第１の態様による制御装置を備える飛行体である。
【０００９】
本開示の第３の態様は、ロータを回転させる電動モータを制御する制御方法であって、前記ロータの回転数であるロータ回転数を目標値に近づけるように前記電動モータを制御する回転数制御と、前記ロータ回転数にかかわらず一定トルクで前記電動モータを制御する定トルク制御とのうちのいずれを実行するかを、前記ロータ回転数に基づいて判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記回転数制御と前記定トルク制御とのいずれか一方を実行する制御ステップと、を備える、制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ロータの制御を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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