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公開番号2025146156
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024046786
出願日2024-03-22
発明の名称情報処理装置、および、情報処理方法
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 1/00 20060101AFI20250926BHJP(計算;計数)
要約【課題】単一の検知点群データに関してノイズによる影響を低減する。
【解決手段】実施形態の情報処理装置は、物体の位置として検知された検知点の集まりである二次元の検知点群データに対応する二次元領域を所定サイズの複数の小領域に分割する分割部と、前記小領域ごとに前記検知点の数を計測する計測部と、前記検知点群データについて、前記小領域の単位で、前記検知点の数を用いてエッジを検出する検出部と、前記エッジとして検出された前記小領域に含まれる前記検知点を選択する選択部と、を備える。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
物体の位置として検知された検知点の集まりである二次元の検知点群データに対応する二次元領域を所定サイズの複数の小領域に分割する分割部と、
前記小領域ごとに前記検知点の数を計測する計測部と、
前記検知点群データについて、前記小領域の単位で、前記検知点の数を用いてエッジを検出する検出部と、
前記エッジとして検出された前記小領域に含まれる前記検知点を選択する選択部と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
所定空間に対して送信された送信波が前記所定空間に存在する物体で反射することで発生した反射波の受信結果に基づいて算出された三次元の検知点群データを取得する取得部を、さらに備え、
前記分割部は、前記三次元の検知点群データに対応する三次元領域を、三次元のそれぞれの方向に所定の幅ごとに分割し、
以降の処理では、前記三次元の検知点群データについて、所定の１つの次元の方向の一層分ごとの検知点群データを、前記所定サイズの複数の前記小領域に分割された前記二次元領域に対応する前記二次元の検知点群データとして扱うものとし、
前記計測部は、前記二次元の検知点群データごとに、前記小領域ごとに前記検知点の数を計測し、
前記検出部は、前記二次元の検知点群データごとに、前記小領域の単位で、前記検知点の数を用いてエッジを検出し、
前記選択部は、前記二次元の検知点群データごとに、前記エッジとして検出された前記小領域に含まれる前記検知点を選択する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
分割部が、物体の位置として検知された検知点の集まりである二次元の検知点群データに対応する二次元領域を所定サイズの複数の小領域に分割する分割ステップと、
計測部が、前記小領域ごとの前記検知点の数を計測する計測ステップと、
検出部が、前記検知点群データについて、前記小領域の単位で、前記検知点の数を用いてエッジを検出する検出ステップと、
選択部が、前記エッジとして検出された前記小領域に含まれる前記検知点を選択する選択ステップと、
を含む情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、情報処理装置、および、情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、所定のセンサ（例えば、ミリ波センサなど）から得られたデータに基づいて、物体を検出する技術がある。具体的には、例えば、まず、センサから所定空間に対して送信波を送信し、その所定空間に存在する物体で反射することで発生した反射波を受信し、その受信結果に基づいて三次元の検知点群データを算出する。そして、その三次元の検知点群データに基づいて物体を検出する。また、例えば、三次元の検知点群データを所定の次元の方向に所定の幅ごとに分割して擬似的に複数の二次元の検知点群データとして扱い、その複数の二次元の検知点群データに基づいて物体を検出するようにしてもよい。
【０００３】
ただし、そのような検知点群データには、ノイズが含まれていることがあるので、ノイズによる影響の低減が重要となる。そのための従来技術として、例えば、検知点群の時間的な変化の様子に基づいてノイズによる影響を低減する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１９６１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の従来技術では、検知点群の時間的な変化の情報が必要となる。つまり、時系列に複数の検知点群データが必要となる。よって、単一の検知点群データに関してノイズによる影響を低減することはできない。
【０００６】
そこで、本実施形態の課題の一つは、単一の検知点群データに関してノイズによる影響を低減することが可能な情報処理装置、および、情報処理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本実施形態の情報処理装置は、物体の位置として検知された検知点の集まりである二次元の検知点群データに対応する二次元領域を所定サイズの複数の小領域に分割する分割部と、前記小領域ごとに前記検知点の数を計測する計測部と、前記検知点群データについて、前記小領域の単位で、前記検知点の数を用いてエッジを検出する検出部と、前記エッジとして検出された前記小領域に含まれる前記検知点を選択する選択部と、を備える。
【０００８】
この構成によれば、単一の検知点群データに関して、エッジとして検出された小領域に含まれる検知点、つまり、物体の輪郭部分を高精度に抽出（選択）することができるので、ノイズによる影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態の情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。
図２は、実施形態における処理の概要の説明図である。
図３は、実施形態における処理の詳細の第１の説明図である。
図４は、実施形態における処理の詳細の第２の説明図である。
図５は、実施形態における処理の詳細の第３の説明図である。
図６は、実施形態における処理の詳細の第４の説明図である。
図７は、実施形態における処理の詳細の第５の説明図である。
図８は、実施形態における処理の詳細の第６の説明図である。
図９は、実施形態における処理の詳細の第７の説明図である。
図１０は、実施形態における処理の詳細の第８の説明図である。
図１１は、実施形態の情報処理装置による処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の情報処理装置、および、情報処理方法の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、実施形態の情報処理装置１の機能構成を示すブロック図である。また、図２は、実施形態における処理の概要の説明図である。また、図３～図１０は、実施形態における処理の詳細の説明図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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