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公開番号2025125844
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024022067
出願日2024-02-16
発明の名称自律移動体
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/606 20240101AFI20250821BHJP(制御;調整)
要約【課題】周囲の物体の検知内容に応じて適切な動作を実行することができる自律移動体を提供する。
【解決手段】自律移動体は、駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第2ユニットと、前記走行ユニットの進行方向にある物体を検知する下部物体検知センサと、前記天板の近傍にある物体を検知する上部物体検知センサと、前記下部物体検知センサによる物体の検知結果、および、前記上部物体検知センサによる物体の検知結果に応じて、前記走行ユニット、および、前記第2ユニットの少なくともいずれかを制御する制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、
前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第２ユニットと、
前記走行ユニットの進行方向にある物体を検知する下部物体検知センサと、
前記天板の近傍にある物体を検知する上部物体検知センサと、
前記下部物体検知センサによる物体の検知結果、および、前記上部物体検知センサによる物体の検知結果に応じて、前記走行ユニット、および、前記第２ユニットの少なくともいずれかを制御する制御部と、を備える自律移動体。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記下部物体検知センサが物体を検知し、前記上部物体検知センサが物体を検知し、かつ、前記上部物体検知センサによる物体の検知時間が所定時間未満であった場合、前記走行ユニット、および、前記第２ユニットの少なくともいずれかに対して、設定された動作を実行するように制御する、請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記制御部は、前記下部物体検知センサが物体を検知し、前記上部物体検知センサが物体を検知し、かつ、前記上部物体検知センサによる物体の検知時間が所定時間以上であった場合、前記走行ユニット、および、前記第２ユニットの少なくともいずれかに対して、前記天板に運搬物が載せられることを想定して設定された安定走行モードでの動作を実行するように制御する、請求項１に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記下部物体検知センサが物体を検知し、かつ、前記上部物体検知センサが物体を検知しなかった場合、前記走行ユニットに対して、走行の停止または検知した前記物体の回避を指示する、請求項１に記載の自律移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、飲食物や荷物などの物体を運搬可能な自律走行ロボットの研究、開発が行われている。一般に、自律走行ロボットは、周囲の物体を検知する物体検知センサを備え、物体の検知結果に応じて動作を決定する。例えば、自律走行ロボットは、周囲の物体を検知した場合、その物体が人であることを想定し、自身がその人を認識したことを知らせるための認知動作として、首振り動作等を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－５１９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の従来技術では、自律走行ロボットが周囲の人を検知した場合に、その人が自律走行ロボットの天板に対して物を載せようとしているのか、あるいは、その人が自律走行ロボットの近くを通過しようとしているだけなのか等の区別がつかない。
【０００５】
そのため、例えば、人が自律走行ロボットに近づき、自律走行ロボットの天板に運搬物を載せようとした場合であっても、自律走行ロボットが首振り動作をしてしまうことが考えられる。その場合、首振り動作によって天板が動いていることで人が天板に物を載せにくい、という問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、周囲の物体の検知内容に応じて適切な動作を実行することができる自律移動体を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自律移動体は、駆動輪、および、車台を有し、直進移動と左右への旋回移動が可能な走行ユニットと、前記走行ユニットの上部に配置され、天板、および、前記走行ユニットを基準に鉛直方向の軸周りに動く首振り動作を行うための首振り機構を有する第２ユニットと、前記走行ユニットの進行方向にある物体を検知する下部物体検知センサと、前記天板の近傍にある物体を検知する上部物体検知センサと、前記下部物体検知センサによる物体の検知結果、および、前記上部物体検知センサによる物体の検知結果に応じて、前記走行ユニット、および、前記第２ユニットの少なくともいずれかを制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、周囲の物体の検知内容に応じて適切な動作を実行することができる自律移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態の自律走行ロボットの構造を示す図である。
図２は、実施形態の自律走行ロボットの機能構成を示す図である。
図３は、実施形態の自律走行ロボットによる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本実施形態の自律走行ロボット（自律移動体）について説明する。なお、以下の説明において、「前後（方向）」とは、自律走行ロボットの進行方向に平行な方向を示す。また、「左右（方向）」とは、自律走行ロボットの進行方向に垂直な方向であって、地面と平行な方向を示す。また、自律走行ロボットの周囲にある物体のことを、「障害物」と称する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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