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公開番号2025136665
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035403
出願日2024-03-07
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 15/42 20060101AFI20250911BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体の位置の検出精度を向上させること。
【解決手段】実施形態の物体検出装置は、複数の送受信部のうちのいずれかから送信された送信波に対する一または複数の反射波を受信するごとに、一または複数の反射波に基づく距離を検知データとして記憶部に保存する保存部と、今回の反射波が所定の信頼性を有する場合に、今回の反射波の検知データを基準検知データとし、前回の反射波の受信時点からの移動体の移動情報に基づいて遡り量を算出し、記憶部に保存された複数の検知データの中から、基準検知データと同一物体の検知データを特定する特定部と、送信波を送信するごとに特定される検知データごとに、三角測量により、障害物距離を算出する三角測量演算部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
超音波を送受信する複数の送受信部と、
前記複数の送受信部それぞれにおける超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記障害物までの距離である障害物距離を算出する演算部と、
記憶部と、を備え、
前記演算部は、
前記複数の送受信部のうちのいずれかから送信された送信波に対する一または複数の反射波を受信するごとに、前記一または複数の反射波に基づく距離を検知データとして前記記憶部に保存する保存部と、
今回の反射波が所定の信頼性を有する場合に、前記今回の反射波の検知データを基準検知データとし、前回の反射波の受信時点からの前記移動体の移動情報に基づいて遡り量を算出し、前記記憶部に保存された複数の検知データの中から、前記基準検知データと前記遡り量を基に同一物体の検知データを特定する特定部と、
前記送信波を送信するごとに特定された検知データごとに、三角測量により、前記障害物距離を算出する三角測量演算部と、
を備える物体検出装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記今回の反射波の受信タイミングから前記遡り量だけ遡ったタイミングで受信した反射波に関する検知データを、前記基準検知データと前記遡り量を基に同一物体の検知データとして特定する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記特定部は、前記今回の反射波の強度が所定の閾値を超えている場合に、前記今回の反射波が所定の信頼性を有すると判断する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記所定の閾値は、強度に応じて変動する自動閾値であり、
前記特定部は、前記今回の反射波の強度が前記自動閾値より所定量以上超えている場合に、前記今回の反射波が所定の信頼性を有すると判断する、
請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記演算部は、
前記複数の送受信部のうちの１つである第１の送受信部から送信された送信波の反射波が前記第１の送受信部により受信され、前記第１の送受信部とは異なる第２の送受信部から送信された送信波の反射波が前記第２の送受信部により受信された場合には、前記第１の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第１の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１の直接波距離と、前記第２の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第２の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２の直接波距離と、を算出する直接波距離演算部を、さらに備え、
前記三角測量演算部は、前記第１の直接波距離及び前記第２の直接波距離に基づき前記特定された検知データごとに、前記三角測量により前記障害物距離を算出する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記演算部は、
前記第１の送受信部から送信された送信波の反射波が前記第２の送受信部により受信され、前記第２の送受信部から送信された送信波の反射波が前記第１の送受信部により受信された場合には、前記第１の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第２の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第１の間接波距離と、前記第２の送受信部から送信波が送信されたタイミングと当該送信波の反射波が前記第１の送受信部により受信されたタイミングとに基づく第２の間接波距離と、を算出する間接波距離演算部、をさらに備え、
前記三角測量演算部は、さらに、前記第１の間接波距離及び前記第２の間接波距離に基づき前記特定された検知データごとに、前記三角測量により前記障害物距離を算出する、
請求項５に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記三角測量演算部は、さらに、前記第１の直接波距離及び前記第２の間接波距離に基づき前記検知データごとに、前記三角測量により前記障害物距離を算出する、
請求項６に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
超音波を利用して車両の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置において、超音波を送受信する送受信部を車体に複数設置し、各送受信部における超音波の送受信のタイミングに基づいて車両から障害物までの距離を算出する技術が利用されている。このような複数の送受信部を備える構成においては、各送受信部が受信する反射波（送受信部から送信された超音波（送信波）が物体に反射されることにより生じる超音波）には、直接波及び間接波が含まれる。
【０００３】
直接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部と同一の送受信部により受信された反射波である。間接波とは、ある送受信部から送信された送信波に対応する反射波であって、当該送信波を送信した送受信部とは異なる送受信部により受信された反射波である。
【０００４】
このような直接波及び間接波を利用する技術として、直接波に基づいて算出した距離と間接波に基づいて算出した距離との組み合わせを用いて、三角測量によって障害物までの距離を推定する技術が知られている。そして、このような三角測量を用いた従来技術として、前回算出した三角測量の位置情報と今回算出した三角測量の位置情報とに基づいて、前回算出した位置情報と今回算出した位置情報が同一物体であるか否かを判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１６－８０６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来技術では、三角測量は距離が通り程、算出される位置情報の精度が低くなる。このため、従来技術では、前回算出した三角測量の位置情報の精度が低い場合には、今回算出した三角測量の位置情報が前回算出した三角測量の位置情報と同一物体である場合にも拘わらず、別物体であると判断されてしまい、障害物等の物体の検出精度が低下するという問題がある。
【０００７】
本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、物体の位置の検出精度を向上させることができる物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の物体検出装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、超音波を送受信する複数の送受信部と、前記複数の送受信部それぞれにおける超音波の送受信のタイミングに基づいて前記移動体から前記障害物までの距離である障害物距離を算出する演算部と、記憶部と、を備え、前記演算部は、前記複数の送受信部のうちのいずれかから送信された送信波に対する一または複数の反射波を受信するごとに、前記一または複数の反射波に基づく距離を検知データとして前記記憶部に保存する保存部と、今回の反射波が所定の信頼性を有する場合に、前記今回の反射波の検知データを基準検知データとし、前回の反射波の受信時点からの前記移動体の移動情報に基づいて遡り量を算出し、前記記憶部に保存された複数の検知データの中から、前記基準検知データと前記遡り量を基に同一物体の検知データを特定する特定部と、前記送信波を送信するごとに特定される検知データごとに、三角測量により、前記障害物距離を算出する三角測量演算部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態にかかる物体検出装置によれば、一例として、物体の位置の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、ＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、実施形態に係る第１の直接波距離及び第２の直接波距離の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る第１の間接波距離及び第２の間接波距離の一例を示す図である。
図７は、実施形態に係る反射波の波形の一例を示す図である。
図８は、実施形態に係る送信波に対する複数の反射波の波形の一例を示す図である。
図９は、実施形態に係る検知データの一例を示す図である。
図１０は、実施形態に係る車両１の移動と反射波の波形の一例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る物体検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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