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公開番号2025143006
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042670
出願日2024-03-18
発明の名称作業機械の制御方法、制御プログラム、制御システム、および作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類E02F 9/00 20060101AFI20250924BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】電力消費を抑制して、バッテリを良好な状態に保つことができるとともに、作業全体の効率の低下を抑制することができる。
【解決手段】作業機械は、電力を蓄えるバッテリと、バッテリから電力の供給を受けて駆動する電動モータと、電動モータによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される特定アクチュエータ及び非特定アクチュエータと、を備える。作業機械の制御方法は、バッテリの状態を検知することと、バッテリの状態に基づいて非特定アクチュエータの出力を規制することと、を含む。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
電力を蓄えるバッテリと、
前記バッテリから電力の供給を受けて駆動する電動モータと、
前記電動モータによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される特定アクチュエータ及び非特定アクチュエータと、を備える、作業機械の制御方法であって、
前記バッテリの状態を検知することと、
前記バッテリの状態に基づいて前記非特定アクチュエータの出力を規制することと、を含む、作業機械の制御方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記非特定アクチュエータの出力を規制する前後において、前記特定アクチュエータの出力を維持することを含む、請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項３】
前記非特定アクチュエータの出力を規制する前後において、前記電動モータの目標回転数を維持することを含む、請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項４】
前記作業機械は、
前記油圧ポンプから前記非特定アクチュエータに供給される前記作動油の流量を開口量によって制御する制御弁と、
前記制御弁の前記開口量を操作する操作装置と、を備え、
前記非特定アクチュエータの出力を規制することは、前記操作装置の操作量に対する前記開口量を規制前の前記開口量よりも小さくすることを含む、請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項５】
前記作業機械は、
走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に下方から支持される上部体と、を備え、
前記特定アクチュエータは、前記下部走行体の油圧回路に接続され、
前記非特定アクチュエータは、前記上部体の油圧回路に接続される、請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項６】
前記特定アクチュエータは、
前記下部走行体を走行させる走行モータと、
前記下部走行体の前後方向の一方側に設けられる排土装置を昇降する第１シリンダと、を含み、
前記非特定アクチュエータは、
前記下部走行体に対して前記上部体を旋回させる旋回モータと、
前記上部体に取り付けられる作業機を駆動する第２シリンダと、を含む、請求項５に記載の作業機械の制御方法。
【請求項７】
前記バッテリの状態は、前記バッテリの充電状態と前記バッテリの温度との少なくともいずれかを含む、請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載の制御方法を少なくとも１つの演算装置に実行させる、作業機械の制御プログラム。
【請求項９】
電力を蓄えるバッテリと、
前記バッテリから電力の供給を受けて駆動する電動モータと、
前記電動モータによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される特定アクチュエータ及び非特定アクチュエータと、を備える、作業機械の制御システムであって、
前記バッテリの状態を検知する検知部と、
前記バッテリの状態に基づいて前記非特定アクチュエータの出力を規制する規制制御部と、を備える、作業機械の制御システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御システムを備える、作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の制御方法、制御プログラム、制御システム、および作業機械に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、バッテリと、バッテリから供給される電力により駆動される電動機（電動モータ）と、電動機により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから作動油が供給されて駆動される複数の油圧アクチュエータと、を備える作業機械が開示されている。電動機は、バッテリの蓄電残量が予め設定したレベルに低下すると、回転数（目標回転数）が制限される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－２５６９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のように、電動機の回転数を制限すると、油圧ポンプが吐出する作動油の流量が低減されるため、複数の油圧アクチュエータに対して供給される作動油の流量もそれぞれ低減される。これにより、作業機械の全ての動作が遅くなり、その結果、作業全体の効率が低下する虞がある。なお、バッテリの電力が消費されて、バッテリの状態が適正範囲外（例えば充電不足、オーバーヒート）の場合も、作業機械の動作が遅くなり（あるいは停止し）、作業全体の効率が低下する虞がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、電力消費を抑制して、バッテリを良好な状態に保つことができるとともに、作業全体の効率の低下を抑制することができる作業機械の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る作業機械の制御方法は、電力を蓄えるバッテリと、前記バッテリから電力の供給を受けて駆動する電動モータと、前記電動モータによって駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される特定アクチュエータ及び非特定アクチュエータと、を備える、作業機械の制御方法であって、前記バッテリの状態を検知することと、前記バッテリの状態に基づいて前記非特定アクチュエータの出力を規制することと、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
上記の構成によれば、電力消費を抑制して、バッテリを良好な状態に保つことができるとともに、作業全体の効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の一形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの概略の構成を示す側面図である。
上記油圧ショベルの電気システムの構成を模式的に示すブロック図である。
上記油圧ショベルの油圧システムの構成を模式的に示すブロック図である。
上記油圧システムに含まれるアクチュエータへの供給流量の変化を示すグラフである。
上記油圧システムに含まれるレギュレータの開口量の変化を示すグラフである。
上記油圧システムに含まれる制御弁の開口量の変化を示すグラフである。
上記電気システムに含まれる電動モータの目標回転数の変化を示すグラフである。
上記レギュレータの上記開口量の変化の変形例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００１０】
〔１．作業機械の概略構成〕
図１は、本発明の実施の一形態に係る電動式の作業機械の一例である油圧ショベル１（電動ショベル）の概略の構成を示す側面図である。油圧ショベル１は、下部走行体２と、作業機３と、上部体４（上部旋回体とも呼ばれる）と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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