特許ウォッチ

公開番号2025140202
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024039427
出願日2024-03-13
発明の名称ワーク搬送装置及びワーク搬送方法
出願人株式会社東京ウエルズ
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250919BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】トレイに設けられた収容部内にワークを正常な姿勢で収容できるワーク搬送装置及びワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置は、搬送機構と、複数の収容部を有するトレイと、トレイ検知装置と、計数装置と、移動機構と、制御部と、を含む。制御部は、トレイ検知装置によりトレイがワーク収容位置に位置することを検知したとき、搬送機構を制御して、複数の収容部内にワークを収容し、計数装置により数えたワークの数が予め設定した閾値に達したとき、移動機構を制御して、トレイをワーク収容位置とは異なるワーク浮き調整位置に移動させると共に、新たなトレイをワーク収容位置に移動させ、且つ計数装置により数えたワークの数をリセットし、ワーク浮き調整位置に移動させたトレイを、水平面内における所定方向に急加速及び急減速するように往復移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを吸着する吸着ノズルを含み、前記吸着ノズルによりワークを吸着して搬送する搬送機構と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを収容する複数の収容部を有するトレイと、
前記トレイがワーク収容位置に位置することを検知するトレイ検知装置と、
前記収容部に収容される前記ワークの数を数える計数装置と、
前記トレイを移動させる移動機構と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記トレイ検知装置により前記トレイが前記ワーク収容位置に位置することを検知したとき、前記搬送機構を制御して、複数の前記収容部内に前記ワークを収容し、前記計数装置により数えた前記ワークの数が予め設定した閾値に達したとき、前記移動機構を制御して、前記トレイを前記ワーク収容位置とは異なるワーク浮き調整位置に移動させると共に、新たなトレイを前記ワーク収容位置に移動させ、且つ前記計数装置により数えた前記ワークの数をリセットし、前記ワーク浮き調整位置に移動させた前記トレイを、水平面内における所定方向に急加速及び急減速するように往復移動させる、ワーク搬送装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記移動機構を制御して、前記トレイの往復移動の回数が予め設定した設定往復回数に達するまで、前記トレイを繰り返し往復移動させる、請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記トレイの往復移動の後、前記収容部に収容された前記ワークの浮きを検知するワーク浮き検知装置を更に備え、
前記ワーク浮き検知装置により前記ワークの浮きを検知した場合、前記制御部は、前記移動機構を制御して、再度、前記トレイを往復移動させる、請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動機構を制御して、前記ワーク浮き検知装置による検知回数が予め設定した設定検知回数に達するまで、前記トレイを繰り返し往復移動させる、請求項３に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記検知回数が前記設定検知回数に達した場合、前記制御部は、前記ワーク搬送装置の停止又は警報の発報を含むエラー処理を実行する、請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
トレイ検知装置によりトレイがワーク収容位置に位置することを検知したとき、吸着ノズルによりワークを吸着して搬送し、前記トレイに設けられた複数の収容部内に前記ワークを収容する工程と、
前記収容部に収容される前記ワークの数を計数装置により数える工程と、
前記計数装置により数えた前記ワークの数が予め設定した閾値に達したとき、移動機構により、前記トレイを前記ワーク収容位置とは異なるワーク浮き調整位置に移動させると共に、新たなトレイを前記ワーク収容位置に移動させ、且つ前記計数装置により数えた前記ワークの数をリセットする工程と、
移動機構により、前記ワーク浮き調整位置に移動させた前記トレイを、水平面内における所定方向に急加速及び急減速するように往復移動させる工程と、を含む、ワーク搬送方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワーク搬送装置及びワーク搬送方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、ワーク（電子部品）を搬送するワーク搬送装置が知られている。ワーク搬送装置は、吸着ノズルによりワークを吸着して搬送し、トレイに設けられた収容部内にワークを収容する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－５００９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワーク搬送装置によりトレイの収容部内にワークを収容する際、トレイとワークとの衝突を回避するため、トレイの上面付近においてワークを吸着ノズルから解放し、ワークを収容部に向けて落下させる。ここで、ワークの落下姿勢が安定しないことから、トレイの収容部内にワークが正常な姿勢で収容されない場合がある。
【０００５】
本開示は、上記に鑑み、トレイに設けられた収容部内にワークを正常な姿勢で収容できるワーク搬送装置及びワーク搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の実施形態は、以下の［１］～［６］に関する。
【０００７】
［１］ワークを吸着する吸着ノズルを含み、前記吸着ノズルによりワークを吸着して搬送する搬送機構と、
前記搬送機構により搬送された前記ワークを収容する複数の収容部を有するトレイと、
前記トレイがワーク収容位置に位置することを検知するトレイ検知装置と、
前記収容部に収容される前記ワークの数を数える計数装置と、
前記トレイを移動させる移動機構と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記トレイ検知装置により前記トレイが前記ワーク収容位置に位置することを検知したとき、前記搬送機構を制御して、複数の前記収容部内に前記ワークを収容し、前記計数装置により数えた前記ワークの数が予め設定した閾値に達したとき、前記移動機構を制御して、前記トレイを前記ワーク収容位置とは異なるワーク浮き調整位置に移動させると共に、新たなトレイを前記ワーク収容位置に移動させ、且つ前記計数装置により数えた前記ワークの数をリセットし、前記ワーク浮き調整位置に移動させた前記トレイを、水平面内における所定方向に急加速及び急減速するように往復移動させる、ワーク搬送装置。
【０００８】
［２］前記制御部は、前記移動機構を制御して、前記トレイの往復移動の回数が予め設定した設定往復回数に達するまで、前記トレイを繰り返し往復移動させる、［１］に記載のワーク搬送装置。
【０００９】
［３］前記トレイの往復移動の後、前記収容部に収容された前記ワークの浮きを検知するワーク浮き検知装置を更に備え、
前記ワーク浮き検知装置により前記ワークの浮きを検知した場合、前記制御部は、前記移動機構を制御して、再度、前記トレイを往復移動させる、［１］又は［２］に記載のワーク搬送装置。
【００１０】
［４］前記制御部は、前記移動機構を制御して、前記ワーク浮き検知装置による検知回数が予め設定した設定検知回数に達するまで、前記トレイを繰り返し往復移動させる、［３］に記載のワーク搬送装置。
（【００１１】以降は省略されています）

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