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公開番号2025139504
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024038475
出願日2024-03-12
発明の名称推進装置制御システムおよび航行支援装置
出願人ナブテスコ株式会社
代理人個人
主分類B63H 21/21 20060101AFI20250918BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】通信などに何らかの異常が発生した場合であっても、推進装置の回転数の急激な変動を抑制可能な技術を提供する。
【解決手段】主機制御システム1は、航行支援装置10と、遠隔操縦装置50とを備える。航行支援装置10は、推進パラメータの指令値を受け付ける第1入力部16と、推進パラメータの現在値を入力された指令値に追従させるための指令値を算出する算出部22とを備える。遠隔操縦装置50は、主機94の回転数の指令値を受け付ける第2入力部と、航行支援モードでは算出部22が算出した指令値を出力し通常航行モードでは第2入力部が受け付けた指令値を出力する出力部66と、主機94を制御する制御部68とを備える。主機制御システム1は、異常を検知する異常検知部78と、航行支援モード設定中の異常が検知された場合に出力部66が出力する指令値を保持させる保持部74とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
航行支援装置と、遠隔操縦装置と、を備える推進装置制御システムであって、
前記航行支援装置は、
船舶の推進速度に関する推進パラメータであって、前記船舶を推進させる推進装置の回転数とは異なる前記推進パラメータの指令値の入力を受け付ける第１入力部と、
前記推進パラメータの現在値を検出するセンサ、および、前記遠隔操縦装置と通信可能な第１通信部と、
前記第１通信部を介して前記センサから受信した前記推進パラメータの現在値を、前記第１入力部を介して入力された前記推進パラメータの指令値に追従させるための、前記推進装置の回転数の指令値を算出する算出部と、
を備え、
前記遠隔操縦装置は、
前記航行支援装置と通信可能な第２通信部と、
前記推進装置の回転数の指令値の入力を受け付ける第２入力部と、
現在の操縦モードが航行支援モードに設定されている場合に前記第２通信部を介して受信した前記算出部が算出した前記回転数の指令値を出力し、前記操縦モードが通常航行モードに設定されている場合に前記第２入力部が受け付けた前記回転数の指令値を出力する出力部と、
前記回転数の現在値を、前記出力部から出力された前記回転数の指令値に追従させるように、前記推進装置を制御する制御部と、
を備え、
前記航行支援装置、前記センサ、前記航行支援装置と前記操縦装置との間の通信、および前記航行支援装置と前記センサとの間の通信、のうち少なくともいずれかが異常であることを検知する異常検知部と、
前記操縦モードが航行支援モードに設定されている場合に、前記異常が検知されると、前記操縦モードが前記航行支援モードから前記通常航行モードに切り替えられるまでの間、前記出力部が前記制御部に出力する前記回転数の指令値を保持させる保持部と、
を備える推進装置制御システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記推進装置は、主機であり、
前記推進パラメータは、前記主機の燃料消費量を含む、
請求項１に記載の推進装置制御システム。
【請求項３】
前記航行支援装置は、現在の前記操縦モードを前記通常航行モードおよび前記航行支援モードのいずれかに設定する設定操作を受け付ける設定部をさらに備える、
請求項１に記載の推進装置制御システム。
【請求項４】
前記異常が検知された時点で前記出力部が前記制御部に出力している値を記憶する記憶部をさらに備え、
前記保持部は、前記出力部が前記制御部に出力する前記回転数の指令値を前記記憶部に記憶された値に保持させる、
請求項１に記載の推進装置制御システム。
【請求項５】
前記異常検知部は、前記遠隔操縦装置と前記航行支援装置との間の通信線の断線、および、前記通信における応答が無いことの少なくとも一方を検知することで、前記異常を検知する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
【請求項６】
前記出力部が保持している前記回転数の指令値と前記第２入力部が受け付けた前記回転数の指令値との偏差が所定範囲内であることを含む切替条件が満たされるか否かを判断する切替判断部と、
前記切替条件が満たされたと判断されると、前記操縦モードを前記航行支援モードから前記通常航行モードに切り替える切替部と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
【請求項７】
前記第２入力部が受け付けた前記回転数の指令値の変化量が閾値以上であることを含む切替条件が満たされるか否かを判断する切替判断部と、
前記切替条件が満たされたと判断されると、前記操縦モードを前記航行支援モードから前記通常航行モードに切り替える切替部と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
【請求項８】
前記第２入力部が受け付けた前記回転数の指令値が前記推進装置の停止、または、前記推進装置の逆回転を示すことを含む切替条件が満たされるか否かを判断する切替判断部と、
前記切替条件が満たされたと判断されると、前記操縦モードを前記航行支援モードから前記通常航行モードに切り替える切替部と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
【請求項９】
前記第２入力部は、
前記船舶のブリッジに設けられ、前記推進装置の回転数の指令値の入力を受け付けるブリッジ入力部と、
前記船舶の制御室に設けられ、前記推進装置の回転数の指令値の入力を受け付ける制御室入力部と、
前記ブリッジ入力部で前記回転数の指令値を受け付けるか、前記制御室入力部で前記回転数の指令値を受け付けるか、を切り替える操縦位置切替部と、
をさらに備え、
前記操縦位置切替部において前記制御室入力部で前記回転数の指令値を受け付けるように切り替えられることを含む切替条件が満たされるか否かを判断する切替判断部と、
前記切替条件が満たされたと判断されると、前記操縦モードを前記航行支援モードから前記通常航行モードに切り替える切替部と、
をさらに備える、
請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
【請求項１０】
前記遠隔操縦装置は、前記異常検知部と前記保持部とを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の推進装置制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、推進装置制御システムおよび航行支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
船舶の操縦において、テレグラフ操縦ハンドルの操作により、主機の回転速度とプロペラの翼角の制御を行うことが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、テレグラフ操縦ハンドルが操作されて設定された目標船速と実船速との差分がゼロとなるように、主機の回転数や翼角の指令値が定められる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１７７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、目標船速による船速の制御を行っている際に、通信などに何らかの異常が発生した場合、主機等の推進装置に送信される回転数の指令値が大きく変動し、推進装置が異常動作を起こしてしまう可能性があった。
【０００５】
上記課題を鑑みて、本発明の目的は、通信などに何らかの異常が発生した場合であっても、推進装置の回転数の急激な変動を抑制可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の推進装置制御システムは、航行支援装置と、遠隔操縦装置と、を備える。航行支援装置は、船舶の推進速度に関する推進パラメータであって、船舶を推進させる主機の回転数とは異なる推進パラメータの指令値の入力を受け付ける第１入力部と、推進パラメータの現在値を検出するセンサ、および、遠隔操縦装置と通信可能な第１通信部と、第１通信部を介してセンサから受信した推進パラメータの現在値を、第１入力部を介して入力された推進パラメータの指令値に追従させるための、主機の回転数の指令値を算出する算出部と、を備える。遠隔操縦装置は、航行支援装置と通信可能な第２通信部と、推進装置の回転数の指令値の入力を受け付ける第２入力部と、現在の操縦モードが航行支援モードに設定されている場合に第２通信部を介して受信した算出部が算出した回転数の指令値を出力し、操縦モードが通常航行モードに設定されている場合に第２入力部が受け付けた回転数の指令値を出力する出力部と、回転数の現在値を、出力部から出力された回転数の指令値に追従させるように、推進装置を制御する制御部と、を備える。推進装置制御システムは、さらに、航行支援装置、センサ、航行支援装置と操縦装置との間の通信、および航行支援装置とセンサとの間の通信、のうち少なくともいずれかが異常であることを検知する異常検知部と、操縦モードが航行支援モードに設定されている場合に、異常が検知されると、操縦モードが航行支援モードから通常航行モードに切り替えられるまでの間、出力部が制御部に出力する回転数の指令値を保持させる保持部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、航行支援装置である。この装置は、船舶の推進速度に関する推進パラメータであって、船舶を推進させる推進装置の回転数とは異なる推進パラメータの指令値の入力を受け付ける入力部と、推進パラメータの現在値を検出するセンサ、および、推進装置の制御を行う遠隔操縦装置と通信可能な通信部と、通信部を介してセンサから受信した推進パラメータの現在値を、入力部を介して入力された推進パラメータの指令値に追従させるための、推進装置の回転数の指令値を算出する算出部と、現在の操縦モードが回転数の現在値を算出部が算出した回転数の指令値に追従させるための航行支援モードに設定されている場合に、通信部を介して、遠隔操縦装置に算出部が算出した回転数の指令値を出力する出力部と、通信部を介した通信の異常を検知する異常検知部と、異常が検知された場合に、操縦モードが航行支援モードから回転数の現在値を遠隔操縦装置からの指令値に追従させるための通常航行モードに切り替えられるまでの間、出力部が遠隔操縦装置に出力する回転数の指令値を保持させる保持部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、通信などに何らかの異常が発生した場合であっても、推進装置の回転数の急激な変動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施形態に係る主機制御システムの機能ブロック図である。
図１に示す第１操作部の一例を模式的に示す図である。
図１に示す主機制御システムにおける異常検知時の処理の一例を示すフローチャートである。
第２実施形態に係る主機制御システムの機能ブロック図である。
図４に示す主機制御システムにおける異常検知時の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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