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公開番号2025132254
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-10
出願番号2024029681
出願日2024-02-29
発明の名称作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法
出願人株式会社小松製作所,国立大学法人横浜国立大学
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E01H 3/02 20060101AFI20250903BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】作業エリアに設定された目標散水エリアに効率良く散水すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、運搬車両が走行可能な作業現場の作業エリアに目標散水エリアを設定する目標散水エリア設定部と、無人散水車両の散水に係る散水評価項目を含む評価関数を演算して、評価関数の評価値の度合いが良くなるように、目標散水エリアにおける無人散水車両の目標軌道を示す散水パスを生成する散水データ生成部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
運搬車両が走行可能な作業現場の作業エリアに目標散水エリアを設定する目標散水エリア設定部と、
無人散水車両の散水に係る散水評価項目を含む評価関数を演算して、前記評価関数の評価値の度合いが良くなるように、前記目標散水エリアにおける前記無人散水車両の目標軌道を示す散水パスを生成する散水データ生成部と、を備える、
作業現場の管理システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記散水評価項目は、前記目標散水エリアにおいて散水されない未散水エリアの面積が小さいほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項３】
前記散水評価項目は、前記目標散水エリアにおいて少なくとも２回散水された重複エリアの面積が小さいほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項４】
前記散水評価項目は、前記目標散水エリアの外側において散水された逸脱散水エリアの面積が小さいほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項５】
前記評価関数は、前記目標軌道の形状に係る形状評価項目を含み、
前記形状評価項目は、前記目標軌道の曲率が前記無人散水車両の最大曲率以下であって小さいほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目、前記目標軌道の曲率変化率が前記無人散水車両の最大曲率変化率以下であって小さいほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目、及び前記目標軌道の長さが短いほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目の少なくとも一つを含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項６】
前記評価関数は、前記目標軌道の終点に係る終点評価項目を含み、
前記終点評価項目は、前記目標軌道の終点における前記無人散水車両の方位が前記作業エリアの出口を向いているほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目、及び前記目標軌道の終点における前記無人散水車両の位置が前記作業エリアの出口に近いほど前記評価値の度合いが良くなる評価項目の少なくとも一つを含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項７】
前記評価関数は、前記無人散水車両が前記作業エリアから逸脱した面積と前記無人散水車両が障害物に重複した面積との和を示す走行不可エリアの面積が小さいほど前記評価値の度合いが良くなる走行不可エリア面積評価項目を含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項８】
前記評価関数は、前記無人散水車両が前記作業エリアから逸脱した面積と前記無人散水車両が障害物に重複した面積との和を示す走行不可エリアの面積が小さいほど前記評価値の度合いが良くなる走行不可エリア面積評価項目を含み、
前記散水データ生成部は、前記散水評価項目及び前記形状評価項目を含まず前記走行不可エリア面積評価項目を含む前記評価関数を演算して前記走行不可エリアの面積がゼロになる前記散水パスの解を最適化した後、前記散水評価項目及び前記形状評価項目を含む前記評価関数の度合いが良くなる前記散水パスの解を最適化する、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項９】
前記散水データ生成部は、前記目標散水エリアを複数の分割エリアに分割し、複数の前記分割エリアのそれぞれにおいて前記散水パスを生成する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項１０】
運搬車両が走行可能な作業現場の作業エリアに目標散水エリアを設定することと、
無人散水車両の散水に係る散水評価項目を含む評価関数を演算して、前記評価関数の評価値の度合いが良くなるように、前記目標散水エリアにおける前記無人散水車両の目標軌道を示す散水パスを生成することと、を含む、
作業現場の管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業現場の管理システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、無人散水車両の散水パスを生成する作業現場の管理システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／２０９１９２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業現場は、積込エリア及び排土エリアの少なくとも一方を含む作業エリアを有する。作業エリアに散水されることにより、作業エリアにおいて粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。作業エリアに設定された目標散水エリアに効率良く散水できる技術が要望される。
【０００５】
本開示は、作業エリアに設定された目標散水エリアに効率良く散水することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、運搬車両が走行可能な作業現場の作業エリアに目標散水エリアを設定する目標散水エリア設定部と、無人散水車両の散水に係る散水評価項目を含む評価関数を演算して、評価関数の評価値の度合いが良くなるように、目標散水エリアにおける無人散水車両の目標軌道を示す散水パスを生成する散水パス生成部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業エリアに設定された目標散水エリアに効率良く散水することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。
図２は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。
図３は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示す模式図である。
図４は、実施形態に係る管理装置を示すブロック図である。
図５は、実施形態に係る目標散水エリア及び散水データを説明するための模式図である。
図６は、実施形態に係る散水パスを説明するための図である。
図７は、実施形態に係る重み値の優先順位を説明するための図である。
図８は、実施形態に係る軌道セグメントを説明するための図である。
図９は、実施形態に係る散水パスの生成方法を示すフローチャートである。
図１０は、実施形態に係る第１処理を説明するための模式図である。
図１１は、実施形態に係る散水パスの生成方法により生成された散水パスの一例を示す図である。
図１２は、実施形態に係る散水パスの生成方法を説明するための図である。
図１３は、実施形態に係る散水パスの生成方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業現場］
図１は、実施形態に係る作業現場１を示す模式図である。実施形態において、作業現場１は、鉱山である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。作業現場１において、複数の無人車両が稼働する。無人車両とは、運転者の運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場１において稼働する無人車両は、無人運搬車両２と無人散水車両３とを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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