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公開番号2025130581
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-08
出願番号2024027840
出願日2024-02-27
発明の名称人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、およびコンピュータプログラム
出願人株式会社シマノ
代理人個人,個人
主分類B62M 6/45 20100101AFI20250901BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ライダ個々に最適化される自動制御の設定をリセット可能な人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、およびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】人力駆動車制御装置は、記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、前記プロセッサは、人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データであって、取得された前記入力情報に基づく前記制御データによって前記デバイスを自動制御し、前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対するライダの介入操作を学習し、前記自動制御に関するパラメータを変更し、所定の条件が満たされた場合、学習された前記自動制御に関するパラメータを予め定められた所定データにリセットする。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、
前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データであって、取得された前記入力情報に基づく前記制御データによって前記デバイスを自動制御し、
前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対するライダの介入操作を学習し、前記自動制御に関するパラメータを変更し、
所定の条件が満たされた場合、学習された前記自動制御に関するパラメータを予め定められた所定データにリセットする
人力駆動車制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記制御データを決定し、
前記所定の条件が満たされた場合、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを前記予め定められたデータにリセットする
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記制御データを決定し、
前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルを用いて前記介入操作が実行される確率が所定値以上であると判断できる場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更し、
前記所定の条件が満たされた場合、前記操作確率出力モデルのパラメータ、および、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータのうち少なくとも１つを前記予め定められたデータにリセットする
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記操作確率出力モデルから出力された確率が所定値以上であり、且つ、前記介入操作がされたことが確定した場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更する
請求項３に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、
前記人力駆動車の操作部に対する特定の操作がされることを前記所定の条件とし、前記特定の操作がされた場合にリセットを実行する
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項６】
前記入力情報は前記人力駆動車の走行速度を含み、
前記パラメータは、前記走行速度の区間毎に設定されており、
前記プロセッサは、前記入力情報の走行速度が含まれる区間におけるパラメータのみならず、他の区間におけるパラメータを変更することを前記所定の条件として、他の区間におけるパラメータも変更すると判断した場合に、リセットを実行する
請求項１に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項７】
前記プロセッサは、リセットを実行した場合、前記リセットをライダへ報知する
請求項１から６のいずれか１項に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項８】
前記リセットを知らせる文字、色、または輝度を表示部に表示させる、
請求項７に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項９】
前記表示部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられたディスプレイである、
請求項８に記載の人力駆動車制御装置。
【請求項１０】
前記表示部は、前記人力駆動車のライダの情報端末装置である、
請求項８に記載の人力駆動車制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、およびコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
人力駆動車の電装化が進み、変速機、制動装置、アシスト装置を含む搭載デバイスの自動制御が実現されている。搭載デバイスの自動制御に関する情報は、ライダの身体的特徴、ライダの嗜好等に合わせるために、個々に学習され、最適化される（特許文献１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６９８５２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動制御の最適化がライダの意図しない方向へ進行している場合、リセットされて学習がやり直し可能であることが望ましい。シェアライドが普及しつつあるため、ライダが変わった場合には自動制御の最適化がリセット可能であることが好ましい。
【０００５】
本開示の目的は、ライダ個々に最適化される自動制御の設定をリセット可能な人力駆動車制御装置、人力駆動車制御方法、およびコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の第１側面に従う人力駆動車制御装置は、記憶部から情報を読み出して処理を実行するプロセッサを備え、前記プロセッサは、人力駆動車の走行に関する入力情報を取得し、前記人力駆動車に搭載されているデバイスの制御データであって、取得された前記入力情報に基づく前記制御データによって前記デバイスを自動制御し、前記入力情報に基づき、前記デバイスの自動制御に対するライダの介入操作を学習し、前記自動制御に関するパラメータを変更し、所定の条件が満たされた場合、学習された前記自動制御に関するパラメータを予め定められた所定データにリセットする。
【０００７】
上記第１側面の人力駆動車制御装置によれば、人力駆動車の自動制御に対するライダの介入操作によって学習され変更された自動制御の設定を、所定の条件に基づきリセットできる。
【０００８】
（２）本発明の第２側面に従う人力駆動車制御装置は、上記第１側面の人力駆動車制御装置において、前記プロセッサは、前記入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記制御データを決定し、前記所定の条件が満たされた場合、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを前記予め定められたデータにリセットする。
【０００９】
上記第２側面の人力駆動車制御装置によれば、人力駆動車の所定の制御アルゴリズムによる自動制御の設定を、所定の条件に基づきリセットできる。
【００１０】
（３）本発明の第３側面に従う人力駆動車制御装置は、上記第１側面又は第２側面の人力駆動車制御装置において、前記プロセッサは、前記入力情報に基づき、所定の制御アルゴリズムによって前記制御データを決定し、前記デバイスの自動制御に対してライダが介入操作する確率を出力する操作確率出力モデルを用いて前記介入操作が実行される確率が所定値以上であると判断できる場合に、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータを変更し、前記所定の条件が満たされた場合、前記操作確率出力モデルのパラメータ、および、前記所定の制御アルゴリズムのパラメータのうち少なくとも１つを前記予め定められたデータにリセットする。
（【００１１】以降は省略されています）

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