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公開番号2025126639
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-29
出願番号2024022969
出願日2024-02-19
発明の名称人力駆動車用の制御装置
出願人株式会社シマノ
代理人個人,個人
主分類B62M 9/123 20100101AFI20250822BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ディレーラの変速動作を好適に行える人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置の制御部は、第1パラメータおよび第2パラメータに応じて制御状態を第1制御状態と第2制御状態との間において切り替えるように構成され、制御状態が第1制御状態かつペダリング状態が所定ペダリング状態の場合、ディレーラが伝達体を操作することによって変速比率を変更するように伝達体を駆動させるためにモータを制御するように構成され、制御状態が第2制御状態かつペダリング状態が所定ペダリング状態の場合、第1制御状態かつペダリング状態が所定ペダリング状態の場合よりもモータによる伝達体の駆動を抑制するように構成され、第1パラメータは第1方向に関する第1加速度および第1傾斜角度の少なくとも1つを含み、第2パラメータは第2方向に関する第2加速度および第2傾斜角度の少なくとも1つを含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、
前記モータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１制御状態および第２制御状態を含む複数の制御状態から選択された制御状態において、前記モータを制御するように構成され、
第１パラメータおよび第２パラメータに応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成され、
前記制御状態が前記第１制御状態かつペダリングに関するペダリング状態が所定ペダリング状態の場合、前記ディレーラが前記伝達体を操作することによって前記変速比率を変更するように前記伝達体を駆動させるために前記モータを制御するように構成され、
前記制御状態が前記第２制御状態かつ前記ペダリング状態が前記所定ペダリング状態の場合、前記制御状態が前記第１制御状態かつ前記ペダリング状態が前記所定ペダリング状態の場合よりも前記モータによる前記伝達体の駆動を抑制するように構成され、
前記第１パラメータは、前記人力駆動車の第１方向に関する前記人力駆動車の第１加速度、および、前記第１方向に関する前記人力駆動車の第１傾斜角度の少なくとも１つを含み、
前記第２パラメータは、前記第１方向とは異なる前記人力駆動車の第２方向に関する前記人力駆動車の第２加速度、および、前記第２方向に関する前記人力駆動車の第２傾斜角度の少なくとも１つを含む、制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１パラメータが第１値以上かつ前記第２パラメータが第２値以上になると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替えるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、車速に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記車速の変動に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記クランク軸の回転速度に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記クランク軸に入力される人力駆動力に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、第３パラメータに応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成され、
前記第３パラメータは、前記第１方向および前記第２方向とは異なる前記人力駆動車の第３方向に関する前記人力駆動車の第３加速度、および、前記第３方向に関する前記人力駆動車の第３傾斜角度の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１方向は、前記第２方向および前記第３方向と直交し、
前記第２方向は、前記第３方向と直交する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第１パラメータは、前記第１加速度を含み、
前記第２パラメータは、前記第２加速度を含み、
前記第３パラメータは、前記第３加速度を含み、
前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１加速度、前記第２加速度、および、前記第３加速度の合力が所定合力範囲外になると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替えるように構成される、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第１方向および前記第２方向の一方は、前記人力駆動車のロール軸と平行する、請求項１に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、モータによって伝達体を駆動することによって、ディレーラの変速動作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許出願公開第２０１６／００５２５９４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の目的の１つは、ディレーラが変速動作を好適に行える人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、クランク軸と、前記クランク軸に接続される第１回転体と、車輪と、前記車輪に接続される第２回転体と、前記第１回転体および前記第２回転体に係合して、前記第１回転体と前記第２回転体との間において駆動力を伝達するように構成される伝達体と、前記クランク軸の回転速度に対する前記車輪の回転速度の変速比率を変更するために前記伝達体を操作するように構成されるディレーラと、前記伝達体を駆動するように構成されるモータと、を含み、前記モータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１制御状態および第２制御状態を含む複数の制御状態から選択された制御状態において、前記モータを制御するように構成され、第１パラメータおよび第２パラメータに応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成され、前記制御状態が前記第１制御状態かつペダリングに関するペダリング状態が所定ペダリング状態の場合、前記ディレーラが前記伝達体を操作することによって前記変速比率を変更するように前記伝達体を駆動させるために前記モータを制御するように構成され、前記制御状態が前記第２制御状態かつ前記ペダリング状態が前記所定ペダリング状態の場合、前記制御状態が前記第１制御状態かつ前記ペダリング状態が前記所定ペダリング状態の場合よりも前記モータによる前記伝達体の駆動を抑制するように構成され、前記第１パラメータは、前記人力駆動車の第１方向に関する前記人力駆動車の第１加速度、および、前記第１方向に関する前記人力駆動車の第１傾斜角度の少なくとも１つを含み、前記第２パラメータは、前記第１方向とは異なる前記人力駆動車の第２方向に関する前記人力駆動車の第２加速度、および、前記第２方向に関する前記人力駆動車の第２傾斜角度の少なくとも１つを含む。
第１側面の制御装置によれば、ペダリング状態が所定ペダリング状態の場合、第１加速度および第１角速度の少なくとも１つと、第２加速度および第２角速度の少なくとも１つとに応じて、モータによる伝達体の駆動を抑制できる。したがって、制御部が、第１加速度および第１角速度の少なくとも１つと、第２加速度および第２角速度の少なくとも１つとが、ディレーラの変速動作に好適ではない場合には、ディレーラの変速動作を抑制できるため、ディレーラが変速動作を好適に行える。第１側面の制御装置によれば、複数の方向に関するパラメータに応じて、制御状態を切り替えるため、１つのパラメータを用いるよりも正確に人力駆動車の状態がディレーラの変速動作に好適ではないか否かを判定できる。
【０００６】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記第１パラメータが第１値以上かつ前記第２パラメータが第２値以上になると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替えるように構成される。
第２側面の制御装置によれば、第１パラメータが第１値以上かつ第２パラメータが第２値以上になると、第２制御状態から第１制御状態に切り替えられるため、人力駆動車が大きく動くような人力駆動車の走行時には、制御状態を第１制御状態にしやすい。
【０００７】
本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、車速に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される。
第３側面の制御装置によれば、第１パラメータ、第２パラメータ、および、車速に応じて、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えできる。
【０００８】
本開示の第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記車速の変動に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、第１パラメータ、第２パラメータ、および、車速の変動に応じて、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えできる。
【０００９】
本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記クランク軸の回転速度に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される。
第５側面の制御装置によれば、第１パラメータ、第２パラメータ、および、クランク軸の回転速度に応じて、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えできる。
【００１０】
本開示の第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１パラメータ、前記第２パラメータ、および、前記クランク軸に入力される人力駆動力に応じて、前記制御状態を前記第１制御状態と前記第２制御状態との間において切り替えるように構成される。
第６側面の制御装置によれば、第１パラメータ、第２パラメータ、および、クランク軸の回転速度に応じて、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替えできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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