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公開番号2025120072
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2024015316
出願日2024-02-04
発明の名称緊急用務に向かう無人航空機の車両運搬システム
出願人個人
代理人
主分類B64U 80/86 20230101AFI20250807BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】
無人航空機には、法令等に基づく申請等や点検等があり、目的とする緊急用務の飛行に至るまでに多くの手間と時間を要する。そのため、無人航空機は、緊急用務に十分に活用ができない。
【解決手段】
本システムは無人航空機を搭載した緊急用の運搬車両51が現場に向けて急行する車両中で、車両中で組立点検ベース31に載せて機体01を組立し、地上での点検を含む飛行前の確認等の点検等を行う。また、ノートPC11を無線接続して現場情報の取得と申請等を行う。現場に到着後、許可等の後に離陸点検ユニット41により離陸させ、飛行状態での点検を行い、そのまま緊急用務の飛行を開始できる。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
緊急性のある用務に資する無人航空機の陸上運搬において、
車両の内部に１ないし複数の機体と、機体の数よりも多い人員を搭乗させ、
走行中の車両の振動の影響を受けない状態の台座に機体を載せ、
伸縮性があって容易に取り外しが可能な締結帯で機体を固縛し、
上方が開放空間である台座上で、
操縦者が自身の目と手で機体とその操縦装置の点検を行うことにより、
車両中で迅速に地上での法定点検ができることを特徴とする車両運搬システム
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１において前記車両運搬システムは、
緊急性のある用務の現場付近に到着した後に、
箱型筐体の車両に設けた前記台座が通過可能な開口部から、
台座に載せたままの機体を移動して車両の外部に露出させ、
前記締結帯による台座の固縛を解除することにより、
回転翼航空機の機体が直ちに離陸できることを特徴とする車両運搬システム
【請求項３】
請求項１または請求項２において前記車両運搬システムは、
耐震および耐抗折強度を有する水平平板は制震機能を有する制震台に固定し、
無人航空機の機体を水平平板に固縛する構造の台座である組立点検ベースを有することを特徴とする車両運搬システム
【請求項４】
請求項３において前記組立点検ベースは、
前記水平平板は制震機能を有する制震台に載せて固定し、
水平平板上に無人航空機の機体を分割式固定治具で位置決めして固定し、
伸縮性のあって容易に取り外しが可能な帯状の固縛バンドで機体を固縛し、
無人航空機の機体の全般を視認して手で触診できる構造を有することを特徴とする組立点検ベース
【請求項５】
請求項３において前記組立点検ベースは、
離陸点検ユニットの内部に定置して固定し、
組立点検ベースが通過可能な箱型筐体の車両の開口部から外部に移動させ、
機体を車両の外部に露出させ、
前記台座の前記固縛を解除することにより、
回転翼航空機の機体が直ちに離陸できることを特徴とする組立点検ベース
【請求項６】
請求項５において前記離陸点検ユニットは、
車両の天井部の２本以上の懸垂索により底板を懸垂し、
前記組立点検ベースを底板の座に取り付けて固定し、
箱型筐体の車両の天井にある前記開口部の天井開閉装置を開き、
底板を上方に移動できる移動機構を作動させることにより、
回転翼航空機の機体を外部に露出させることを特徴とする離陸点検ユニット
【請求項７】
請求項１または請求項２において前記車両運搬システムは、
現場付近で機体を離陸させた直後に、
操縦者が機体およびその操縦装置について飛行状態の法定点検を行っている映像かつまたは音声の情報を時刻と共に自動記録する機能を有することにより、
無人航空機が迅速に飛行に移行できること特徴とする車両運搬システム
【請求項８】
請求項１または請求項２において前記車両運搬システムは、
現場に向かう運搬車両の内部で無線通信に接続し、
電子情報端末により現場位置空域情報および現場特定情報を入手し、
オンラインで法定申請を行って許可等を受信できる通信情報取得申請システムを有することにより、
現場到着後直ちに機体の飛行ができることを特徴とする車両運搬システム
【請求項９】
請求項８において前記通信情報取得申請システムは、
現場に向かう運搬車両の内部で無線通信に接続した電子情報端末によって、
緯度・経度と地図上の位置、飛行情報共有機能より成る現場位置空域情報を現場周辺で取得し、
現場での立入管理措置の状況および飛行する目的と高度、経路、出発地より成る現場特定情報を現場付近で取得し、
迅速に飛行計画の通報かつまたは飛行申請より成る法定申請を行い、
申請等の許可等を受信できることを特徴とする通信情報取得申請システム
【請求項１０】
請求項９において前記通信情報取得申請システムは、
現場付近にある車両の内部において無線通信に接続し、
離陸後の無人航空機が取得した映像、画像、音声かつまたはセンサーの情報を指令所に中継する機能を有することを特徴とする通信情報取得申請システム
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急性のある用務のために現場に急行する車両中で、迅速に無人航空機（UAV）の機体の組立を行い、航空法等の法令等に基づいた飛行計画の通報などの申請等と飛行前の確認などの点検等ができる車両運搬システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
バッテリーによりモーターを駆動する無人航空機には飛行機、ヘリコプターおよびマルチローターを有するマルチローターがある。マルチローターに代表されるドローン（Drone）と通称される無人航空機は1980年代頃より民生用に多用されるようになった。ドローン等の無人航空機はアクセスできる道路等がない場所の画像等の局所的に精密な情報を得るのに有効なシステムである。
【０００３】
ドローン等の無人航空機の搭乗による特筆的な活動には、緊急性のある用務（以下、「緊急用務」という）への利用がある。これらは消防業務・警察業務・災害の調査と救援・公益応急作業・テロ対応・外敵侵入への対応および緊急度の高い血液・臓器または医薬品の輸送等である。
【０００４】
ドローン等は、搭載する機体カメラで４Ｋ方式の映像を取得できる。また、最近ではドローンに利用できるノイズキャンセリング機能が考案されている。この音声信号フィルターは、機体コンポーネントの動作状態の分析と、マイクロフォンからのコンポーネントの距離を組み合わせて、ドローンの動作からプロペラ音等のノイズ情報をフィルタリングするものである。これにより、緊急用務の現場付近のカメラによる映像と共に、音声の情報を取得できる。
【０００５】
しかし、ドローン等の無人航空機は、バッテリーでモーター駆動する現在のものは一般に航続時間が約20分から60分である。その航続距離も比較的短い。これらの問題は、バッテリー性能の進化により近未来的に改善されると予想される。しかし、それでもモーター駆動の場合は長距離・長時間の飛行は本質的に得意ではない。そのため、無人航空機を運搬する緊急用の運搬車両が緊急用務の現場付近に近接し、所定の手続きの後に無人航空機を離陸させる必要がある。
【０００６】
他方、飛行機またはヘリコプター等の無人航空機はエンジン駆動することにより、長距離・長時間の飛行が可能なものもある。しかし、エンジン駆動には危険物である燃料を緊急用の運搬車両で携行する必要があり、火災等の一定のリスクがある。また、エンジン駆動する無人航空機は騒音が大きく、市街地を150ｍ以下の高度で飛行するのに適さない。そのため、市街地周辺での上述の緊急用務には、バッテリーでモーター駆動する無人航空機の方が好ましい。
【０００７】
また、無人航空機の機体は精密機器であるため、運搬時に過剰な衝撃や振動を加えると故障する可能性がある。そのため、機体を保持する車両内の設備・装置・器具には制震機能が必要である。さらに、一度に搭載できるバッテリーの重量に限界があり、長時間の運用には頻繁に交換・補充が必要となる。加えて、制限された電波の周波数帯において小さな送信出力で利用するため、用務により得られた映像や画像またはセンサー出力情報等を送信する通信機能は一般に脆弱である。そのため、得られた映像や画像、センサー等の情報を拠点の指令所等に送信するには、現場付近で通信の中継機能が必要である。
【０００８】
さらに日本では2022年12月の航空法の改正を機に、無人航空機の機体認証・操縦士の技能認定および運航要領が規定された。これにより、日常点検等の飛行前の確認と飛行日誌への記載（以下、「点検等」という）が詳細に規定された。また、飛行申請かつまたは飛行計画の通報等（以下、「申請等」という）の規則が厳格に規定された。そのため、航空法等の法令または規則（以下、「法令等」という）で定められた正規な点検等と申請等の手続き（以下、「法令等の手続き」という）を踏まえれば、緊急用務の飛行に至る迄にかなりの時間を要する。これを短時間で終えて飛行を開始しなければ、無人航空機を使用する価値が低くなる。
【０００９】
上述した状況下で緊急用務の現場で速やかに急行して運用するには、航続距離が短い無人航空機単独では十分ではなく、それを補完する緊急時の運搬車両の存在が重要である。車両中では無人航空機の組立と点検等を短時間で実施できるシステムが必要である。また、車両中では無線通信に接続して現場周辺または付近で情報取得と申請等を実施できるシステムが必要である。本発明は、法令等を遵守して迅速に緊急用務を開始できる無人航空機の車両運搬システムを提供する。
【００１０】
航空機を輸送して離陸させる輸送手段には、海上では航空母艦、ヘリ空母または護衛艦等の艦船がある。しかし、日本の場合はこれら防衛関連には航空法は適用されないので前例にならない。
前例として、無人航空機（UAV）に特に適した輸送または保管（FI:B64U80/00）や陸上車両（FI:B64U80/86）には、近年多くの特許が出願されている。その多くはUAVの離着陸装置または離着陸可能な移動体に関する。或いは物流のための輸送車両へのUAVの着陸システムに関する。電池残量が少ない場合の緊急着陸に関するものが多い。或いは自律飛行するUAVへ給電等のサポート車両に関するものである。これらの多くはUAVの離陸ではなく、着陸を重点的な対象としている。
本発明のようにUAVを緊急車両で運搬する過程で飛行計画の通報等の法定申請と飛行前の確認等の法定点検を行って、離陸もしくは飛行の前段階を注目したものは殆ど見当たらない。なお、本発明で対象とした法令は2022年12月に改訂された航空法が主であり、それ以前に出願された発明にはこの法令の遵守に対応するシステムや機能について記載されている可能性は低い。
（【００１１】以降は省略されています）

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