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公開番号2025102342
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219706
出願日2023-12-26
発明の名称開閉体制御装置
出願人株式会社ユーシン
代理人個人,個人
主分類E05F 15/622 20150101AFI20250701BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】車体の開口部を開閉する開閉体の開閉速度の制御精度を向上する。
【解決手段】開閉体制御装置10が、第1パルス信号、及び第1パルス信号と位相差δを有する第2パルス信号を出力する回転センサ12と、パルス信号のパルスエッジを検出するエッジ検出部24と、所定の更新タイミングでパルス信号に基づいて開閉速度を測定及び更新する速度更新部25と、更新された開閉速度に応じてモータ11を制御するモータ制御部26とを備える。速度更新部25は、第1立ち上がりエッジE1u及び第1立ち下がりエッジE1dの少なくとも一方が検出されたタイミングと、第2立ち上がりエッジE2u及び第2立ち下がりエッジE2dの少なくとも一方が検出されたタイミングとを更新タイミングとして設定する2パルス更新処理を実行する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
車体の開口部を開閉する開閉体の動作を制御する開閉体制御装置であって、
前記開閉体を駆動するための回転駆動力を出力するモータと、
前記モータの回転に応じた周期で、第１パルス信号、及び前記第１パルス信号と位相差を有する第２パルス信号の２つのパルス信号を出力する回転センサと、
前記パルス信号のパルスエッジとして、前記第１パルス信号の第１立ち上がりエッジ及び第１立ち下がりエッジと、前記第２パルス信号の第２立ち上がりエッジ及び第２立ち下がりエッジとを検出するエッジ検出部と、
所定の更新タイミングで、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号の少なくとも１つに基づいて前記開閉体の開閉速度を測定及び更新する速度更新部と、
更新された前記開閉速度に応じて前記モータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記速度更新部は、前記第１立ち上がりエッジ及び前記第１立ち下がりエッジの少なくとも一方が検出されたタイミングと、前記第２立ち上がりエッジ及び前記第２立ち下がりエッジの少なくとも一方が検出されたタイミングとを、前記更新タイミングとして設定する、２パルス更新処理を実行する、
開閉体制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記速度更新部は、前記速度更新部によって測定された前記開閉速度が所定値未満である場合に、前記２パルス更新処理を実行する、
請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
最新の前記更新タイミングで検出された前記パルスエッジを、最新エッジとして定義し、
前記エッジ検出部により逐次検出される前記パルスエッジのうち前記最新エッジから所定エッジ数だけ過去のものを、起算エッジとして定義し、
前記エッジ検出部により前記起算エッジが検出されたタイミングを、起算タイミングとして定義し、
前記起算タイミングから前記最新の更新タイミングまでの時間を、最新エッジ間隔として定義する場合において、
前記速度更新部は、前記２パルス更新処理の実行中、前記最新の更新タイミングで、
前記最新エッジ間隔を測定し、
前記最新エッジ間隔に基づいて前記開閉速度を測定する、
請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記第１パルス信号又は前記第２パルス信号における隣り合う２つの立ち上がりエッジ同士又は隣り合う２つの立ち下がりエッジ同士の間隔を、当該パルス信号の１周期として定義し、
前記最新の更新タイミングから所定周期数だけ過去の前記更新タイミングで検出された前記パルスエッジを、過去対応エッジとして定義し、
前記エッジ検出部により逐次検出される前記パルスエッジのうち前記過去対応エッジから前記所定エッジ数と同数だけ過去のものを、過去起算エッジとして定義し、
前記エッジ検出部により前記過去起算エッジが検出されたタイミングを、過去起算タイミングとして定義し、
前記過去起算タイミングから前記過去の更新タイミングまでの時間を、過去エッジ間隔として定義する場合において、
前記速度更新部は、前記２パルス更新処理の実行中、前記最新の更新タイミングで、
前記最新エッジ間隔と共に前記過去エッジ間隔を測定し、
前記最新エッジ間隔と前記過去エッジ間隔との比に基づいて前記開閉速度を測定する、
請求項３に記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記所定周期数は、前記モータの１回転分に相当する周期数である、
請求項４に記載の開閉体制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、モータにより駆動される車両用スライドドアの開閉速度をフィードバック制御する制御装置を開示する。制御装置は、モータの回転パルス信号を入力し、その回転パルス周期を測定し、測定結果に応じてモータを制御する。パルス周期は、開閉速度に換算可能である。スライドドアの開閉速度は、全開と全閉との間で変化する。高速時には、パルス周期が、回転パルス信号の立ち上がりエッジと同期して測定される。低速時には、パルス周期が、回転パルス信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの両方と同期して測定され、それにより測定頻度の維持ひいては制御精度の維持が図られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１１－３４３７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
開閉体の開閉速度の制御精度には、依然として改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、開閉体の開閉速度の制御精度を向上することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車体の開口部を開閉する開閉体の動作を制御する開閉体制御装置であって、前記開閉体を駆動するための回転駆動力を出力するモータと、前記モータの回転に応じた周期で、第１パルス信号、及び前記第１パルス信号と位相差を有する第２パルス信号の２つのパルス信号を出力する回転センサと、前記パルス信号のパルスエッジとして、前記第１パルス信号の第１立ち上がりエッジ及び第１立ち下がりエッジと、前記第２パルス信号の第２立ち上がりエッジ及び第２立ち下がりエッジとを検出するエッジ検出部と、所定の更新タイミングで、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号の少なくとも１つに基づいて前記開閉体の開閉速度を測定及び更新する速度更新部と、更新された前記開閉速度に応じて前記モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記速度更新部は、前記第１立ち上がりエッジ及び前記第１立ち下がりエッジの少なくとも一方が検出されたタイミングと、前記第２立ち上がりエッジ及び前記第２立ち下がりエッジの少なくとも一方が検出されたタイミングとを、前記更新タイミングとして設定する、２パルス更新処理を実行する、開閉体制御装置を提供する。
【０００７】
上記構成によれば、回転センサが、位相差を有する第１パルス信号及び第２パルス信号を出力可能であり、開閉体制御装置は、２パルス更新処理を実行可能である。２パルス更新処理では、開閉速度を測定及び更新する更新タイミングが、第１パルス信号のパルスエッジの検出タイミング、及び第２パルス信号のパルスエッジの検出タイミングと同期する。開閉速度を単一のパルス信号のパルスエッジのみに同期して更新する場合と対比して、開閉速度の測定頻度ひいては制御精度が向上する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、開閉体の開閉速度の制御精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る開閉体制御装置が適用された車両の一部を示す斜視図。
実施形態に係る開閉体制御装置を示すブロック図。
モータ及び回転センサの模式図。
図３のIV―IV矢視図。
位相差及び配置角度差の説明図。
第１パルス信号及び第２パルス信号の波形図。
第１パルス信号及び第２パルス信号の波形図。
開閉速度の時間変化を示すグラフ。
制御器により実行される処理を示すフローチャート。
制御器により実行される高速時更新処理を示すフローチャート。
第１実施形態に係る制御器により実行される低速時更新処理を示すフローチャート。
高速時更新処理の実行時におけるパルス信号の波形図。
第１実施形態に係る低速時更新処理の実行時におけるパルス信号の波形図。
変形例に係る低速時更新処理を示すフローチャート。
第２実施形態に係る低速時更新処理を示すフローチャート。
第２実施形態に係る低速時更新処理の実行時におけるパルス信号の波形図。
回転センサの配置の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。なお、同一の又は対応する要素には全図を通じて同一の符号を付し、詳細な説明の重複を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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