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公開番号2025101971
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219099
出願日2023-12-26
発明の名称ロボット遠隔操作システム、遠隔操作制御装置、遠隔操作制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 3/00 20060101AFI20250701BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】環境の安全性と人間操作者の操作しやすさを両立して、中断していた遠隔操作を再開できるロボット遠隔操作システム、遠隔操作制御装置、遠隔操作制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット遠隔操作システムは、遠隔操作されるロボットと、ロボットの状態を取得する第1取得部と、ロボットの操作指令を操作者が入力する操作部と、操作部の操作入力値を取得する第2取得部と、操作入力値から操作指令を生成する操作指令生成部と、を備え、操作指令生成部は、操作入力値に基づく位置と、ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定し、オフセットの状態を削減する指令を受けた後にオフセットを削減するようにロボット操作指令を生成する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔操作されるロボットと、
前記ロボットの状態を取得する第１取得部と、
前記ロボットの操作指令を操作者が入力する操作部と、
前記操作部の操作入力値を取得する第２取得部と、
前記操作入力値から操作指令を生成する操作指令生成部と、
を備え、
前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定し、前記オフセットの状態を削減する指令を受けた後に前記オフセットを削減するようにロボット操作指令を生成する、
ロボット遠隔操作システム。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置とに閾値以上の乖離がある場合、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が閾値以内になるまでロボット操作指令を前記ロボットに出力しない、
請求項１に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項３】
前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置とが閾値未満になった場合に前記ロボット操作指令を前記ロボットに出力する、
請求項２に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項４】
前記ロボットの状態を判断する状態判断部、をさらに備え、
前記状態判断部は、前記ロボットが環境に干渉しない状態であると判断した場合に、オフセット状態を削減する指示を出力する、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項５】
前記操作指令生成部は、前記操作者から前記オフセットを削減させる指示を取得した場合、前記オフセットをゼロにさせる、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項６】
オフセット状態を削減する指令を出す削減指令出力部、をさらに備え、
前記操作指令生成部は、前記削減指令出力部の出力に応じて前記オフセットを残すか、または削減して前記ロボット操作指令を生成する、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項７】
前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置との差が閾値未満になるように移動させるガイド画像を生成して提示させる画像生成部、をさらに備え、
前記操作指令生成部は、前記ガイド画像に従って、前記操作者が前記操作部の位置と姿勢を変化させて、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置との差が閾値未満になった場合、かつ前記操作者から前記オフセットを削減させる指示を取得した場合、前記オフセットをゼロにさせる前記ロボット操作指令を前記ロボットに出力して、前記ロボットの位置と姿勢を変化させる、
請求項１または請求項２に記載のロボット遠隔操作システム。
【請求項８】
ロボットを遠隔操作する遠隔操作制御装置であって、
前記ロボットの状態を取得する第１取得部と、
前記ロボットの操作指令を操作者が入力する操作部と、
前記操作部の操作入力値を取得する第２取得部と、
前記操作入力値から操作指令を生成する操作指令生成部と、
を備え、
前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定し、前記オフセットの状態を削減する指令を受けた後に前記オフセットをなくすようにロボット操作指令を生成する、
遠隔操作制御装置。
【請求項９】
ロボットを遠隔操作する遠隔操作制御方法であって、
第１取得部が、前記ロボットの状態を取得し、
第２取得部が、前記ロボットの操作指令を操作者が入力する操作入力値を取得し、
操作指令生成部が、前記操作入力値から操作指令を生成し、
前記操作指令生成部が、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定し、前記オフセットの状態を削減する指令を受けた後に前記オフセットをなくすようにロボット操作指令を生成する、
遠隔操作制御方法。
【請求項１０】
ロボットを遠隔操作する遠隔操作制御装置のコンピュータに、
前記ロボットの状態を取得させ、
前記ロボットの操作指令を操作者が入力する操作入力値を取得させ、
前記操作入力値から操作指令を生成させ、
前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定させ、前記オフセットの状態を削減する指令を受けた後に前記オフセットをなくすようにロボット操作指令を生成させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット遠隔操作システム、遠隔操作制御装置、遠隔操作制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットを遠隔操作する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、このようなシステムにおいて、エラーが発生した場合にエラーを検出した場合、エラーを解除してコマンドを再開させる技術が開示されている。
【０００３】
ロボットを遠隔操作する場合は、例えば、操作者が外骨格のようなセンサを腕や手に密着させて操作する手法と、手にデータグローブ等を装着して操作する手法がある。
例えば、操作者がロボットを遠隔操作する場合は、例えば休憩時間などの期間、操作者の意思で作業を中断したいことがある。
操作者が外骨格のようなセンサを腕や手に密着させて操作する手法を用いた場合、操作者が遠隔操作を中断する際の取り付けた多数のセンサの形状を維持したまま、再開時に装着しなおすことで、ロボットの状態と一致させて遠隔操作を再開できる。
一方、手にデータグローブ等を装着して操作する手法では、再開前の状態に操作者が合わせる必要がった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第３６１５５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、エラー時に自動的にコマンドを再開する技術が記載されているのみで、操作者の意思で作業を中断した後、作業を再開する場合に作業を再開できなかった。また、特許文献１に記載の技術において、仮に、エラー時と同様の処理を行った場合、再開前と再開後の操作指示が異なってしまうと、操作者が遠隔操作できなくなったり、ロボットを安全に動作させることができなくなる危険性もあった。
また、外骨格のようなセンサを腕や手に密着させて操作する従来技術では、外骨格の装着が大変であり、操作者にとって装着性等の利便性が悪かった。
さらに、データグローブ等を装着して操作する従来技術では、中断前のロボットの関節角の状態に操作者が合わせるのが手間であり困難であり、合わせられないとロボットと操作者の指示との間にズレが生じてしまうため、作業しづらくロボットを安全に動作させることができなくなる危険性もあった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、環境の安全性と人間操作者の操作しやすさを両立して、中断していた遠隔操作を再開できるロボット遠隔操作システム、遠隔操作制御装置、遠隔操作制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るロボット遠隔操作システムは、遠隔操作されるロボットと、前記ロボットの状態を取得する第１取得部と、前記ロボットの操作指令を操作者が入力する操作部と、前記操作部の操作入力値を取得する第２取得部と、前記操作入力値から操作指令を生成する操作指令生成部と、を備え、前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が異なる場合、異なる状態をオフセットとして確定し、前記オフセットの状態を削減する指令を受けた後に前記オフセットを削減するようにロボット操作指令を生成する、ロボット遠隔操作システムである。
【０００８】
（２）上記（１）の本発明の一態様に係るロボット遠隔操作システムにおいて、前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置とに閾値以上の乖離がある場合、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置が閾値以内になるまでロボット操作指令を前記ロボットに出力しないようにしてもよい。
【０００９】
（３）上記（２）の本発明の一態様に係るロボット遠隔操作システムにおいて、前記操作指令生成部は、前記操作入力値に基づく位置と、前記ロボットの状態の位置とが閾値未満になった場合に前記ロボット操作指令を前記ロボットに出力するようにしてもよい。
【００１０】
（４）上記（１）から（３）のうちのいずれか１つの本発明の一態様に係るロボット遠隔操作システムにおいて、前記ロボットの状態を判断する状態判断部、をさらに備え、前記状態判断部は、前記ロボットが環境に干渉しない状態であると判断した場合に、オフセット状態を削減する指示を出力する、
ようにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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