特許ウォッチ

公開番号2025103612
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221115
出願日2023-12-27
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250702BHJP(信号)
要約【課題】環境に応じてより適切に車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援すること。
【解決手段】車両制御装置は、車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部と、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備え、前記判定処理部は、前記閾値を予め設定された固定値である第1閾値に設定する第1処理と、前記閾値を可変値である第2閾値に設定する第2処理とを、前記車両の走路の形状に基づいて切り替える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、
前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部と、
前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備え、
前記判定処理部は、前記閾値を予め設定された固定値である第１閾値に設定する第１処理と、前記閾値を可変値である第２閾値に設定する第２処理とを、前記車両の走路の形状に基づいて切り替える、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定処理部は、
前記車両の走路がカーブ路でないと判定した場合に前記第１処理を実行し、
前記車両の走路がカーブ路であると判定した場合に前記第２処理を実行する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定処理部は、前記走路の曲がり具合に基づいて、前記第２閾値を設定する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記第２閾値を大きくする、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記判定処理部は、
前記走路の形状がカーブ路であり、前記カーブ路のカーブの曲率半径が設定閾値を超える場合に、前記第１処理を実行し、
前記走路の形状がカーブ路であり、前記カーブ路のカーブの曲率半径が設定閾値以下の場合に、前記第２処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記判定処理部は、
前記走路の形状がカーブ路である場合において、
前記カーブ路の内側の道路区画線に対する閾値の設定については前記第１処理を実行し、
前記カーブ路の外側の道路区画線に対する閾値の設定については前記第２処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判定処理部は、
前記走路の形状がカーブ路である場合において、
前記走路の車線の幅が所定幅以下の場合に前記第１処理を実行し、
前記走路の車線の幅が所定幅を超える場合に前記第２処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判定処理部は、
前記走路の両側の道路区画線のうち一方の道路区画線が認識できない場合、前記第１処理を実行し、
前記走路の両側の道路区画線の両方の道路区画線が認識できる場合、前記第２処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記判定処理部は、
前記走路の両側の道路区画線のうち一方の道路区画線が認識できない場合、前記道路区画線の一方の道路区画線が認識できない地点から所定距離手前から前記第１処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、
前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて、前記車両が走路の前記道路区画線に所定度合以上近づいた場合に、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記道路の形状に基づいて、前記支援を行うタイミングを変更する、
車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、従来、経路の曲率変化を検出する曲率変化検出手段を設け、前記目標減速度算出手段は、経路の曲率変化が大きいとき、減速制御量を増加させることを特徴とする装置が開示されている（例えば特許文献１の請求項８参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－３４５５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置では、車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援することについては十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、環境に応じてより適切に車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。上記のように予防安全技術の向上を行い、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両装置は、車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部と、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備え、前記判定処理部は、前記閾値を予め設定された固定値である第１閾値に設定する第１処理と、前記閾値を可変値である第２閾値に設定する第２処理とを、前記車両の走路の形状に基づいて切り替える。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定処理部は、前記車両の走路がカーブ路でないと判定した場合に前記第１処理を実行し、前記車両の走路がカーブ路であると判定した場合に前記第２処理を実行する。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定処理部は、前記走路の曲がり具合に基づいて、前記第２閾値を設定する。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記第２閾値を大きくする。
【００１０】
（５）：上記（１）または（２）の態様において、前記判定処理部は、前記走路の形状がカーブ路であり、前記カーブ路のカーブの曲率半径が設定閾値を超える場合に、前記第１処理を実行し、前記走路の形状がカーブ路であり、前記カーブ路のカーブの曲率半径が設定閾値以下の場合に、前記第２処理を実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許