特許ウォッチ

公開番号2025102480
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-08
出願番号2023219944
出願日2023-12-26
発明の名称運転支援装置及び運転支援方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250701BHJP(信号)
要約【課題】自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、運転支援装置が搭載された自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得部と、自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、周辺車両情報とに基づいて、自車両と周辺車両との衝突の可能性を予測する予測部と、予測部による予測結果に基づいて、自車両の乗員に報知を行う報知部と、を有する。予測部は、自車両のウインカの指示状態と、周辺車両のウインカの指示状態と、自車両に対する周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、自車両と周辺車両との衝突の可能性を予測する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援装置であって、
前記運転支援装置が搭載された自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、
前記自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測手段と、
前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知手段と、を備え、
前記予測手段は、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
右側及び左側のうち、前記自車両が位置する地域において通行を義務付けられている道路の側を第１の側とし、前記第１の側とは反対側を第２の側として、前記予測手段は、
前記自車両に対して前記周辺車両が前記第１の側又は前記第２の側にあることと、
前記自車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示していることと、
のうちの少なくとも何れかに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲内又は前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側を指示している場合、又は
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第２の側にある第２の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第１の側を指示しており、かつ前記周辺車両のウインカが前記第１の側又は前記第２の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前記第１の側にある第１の範囲内に位置しており、かつ前記自車両のウインカが前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが前記第２の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが前記第２の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記予測手段は、
前記周辺車両が前記自車両に対して前方の第３の範囲内に位置しており、前記自車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示しており、前記周辺車両のウインカが方向を指示していない又は前記第１の側を指示している場合に、
前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性がないと予測する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記報知手段は、
前記自車両又は前記周辺車両のウインカが方向の指示を変更した時点における前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記運転支援装置は、前記周辺車両情報に含まれる前記周辺車両の走行軌跡に基づいて、前記周辺車両が車線変更を実行したかどうかを判定する判定手段をさらに備え、
前記予測手段は、前記周辺車両のウインカが前記周辺車両の車線変更の完了後にも継続して方向を指示している場合に、前記周辺車両のウインカの指示状態に基づかずに前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記第１の範囲は、前記自車両に対して前記第１の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲であり、
前記第２の範囲は、前記自車両に対して前記第２の側にあり所定の距離及び所定の角度で規定される扇形の範囲である、請求項３に記載の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。他車両（周辺車両）等との衝突を防止するための運転支援を行う装置が知られている。特許文献１には、他車両の方向指示器の状態に基づいて危険状態であるかを判定することが記載されている。特許文献２には、ウインカの状態に基づいて先行車両が車線変更するか進路変更するかを判定することが記載されている。特許文献３には、自車両が右折又は左折するかに基づいて、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかを判定することが記載されている。特許文献４には、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１６９５０号公報
特許第７２７４９９１号公報
特開２０１３－１３４５６７号公報
国際公開第２０１５／００８３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
他車両のウインカの指示状態をカメラ等のセンサによって精度よく取得することは困難である。本開示の一部の側面は、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術を提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一部の実施形態によれば、運転支援装置であって、前記運転支援装置が搭載された自車両の周囲に存在する周辺車両から、車車間通信によって、前記周辺車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す周辺車両情報を取得する取得手段と、前記自車両の車速、位置、走行軌跡及びウインカの指示状態を表す自車両情報と、前記周辺車両情報とに基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づいて、前記自車両の乗員に報知を行う報知手段と、を備え、前記予測手段は、前記自車両のウインカの指示状態と、前記周辺車両のウインカの指示状態と、前記自車両に対する前記周辺車両の位置とに少なくとも基づいて、前記自車両と前記周辺車両との衝突の可能性を予測する、運転支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
一部の実施形態によれば、自車両の運転支援を適切に行うために有利な技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
一部の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
一部の実施形態に係るリスク位置情報の例を説明する図。
一部の実施形態に係る軌跡交点の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る周辺車両の登録方法の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る周辺車両が含まれる範囲の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る側方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明するフロー図。
一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る前方の周辺車両に関する運転支援動作の例を説明する模式図。
一部の実施形態に係る判定対象の周辺車両の決定方法の例を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【０００９】
＜車両の構成例＞
図１を参照して、一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。図１に示されるように、車両１００は、センサ群１０１と、ウインカレバー１０２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１０３と、車車間通信アンテナ１０４と、報知装置１０５と、制動装置１０６と、ウインカ１０７と、制御装置１０８とを含んでもよい。図１は、以下の説明において参照される構成要素を示すが、車両１００は、車両として動作するための他の構成要素、例えば、駆動装置、トランスミッションなどを含んでもよい。これに加えて又はこれに代えて、車両１００は、図１に示される構成要素の一部を含まなくてもよい。車両１００は、四輪車であってもよいし、二輪車であってもよいし、他の形式の車両であってもよい。以下、車両１００の運転者を単に運転者と表すことがある。
【００１０】
制御装置１０８は、車両１００の全体的な動作を制御する。後述するように、制御装置１０８は、制御装置１０８が搭載された車両１００の運転支援を実行する。そのため、制御装置１０８は、運転支援装置と呼ばれてもよい。制御装置１０８によって提供される運転支援は、他の車両との衝突を防止（低減）するための衝突防止支援であってもよい。一部の実施形態において、制御装置１０８は、地図情報を用いずに衝突防止支援を実行可能である。以下の説明において、他の車両との区別を容易にするために、車両１００を自車両１００と表すことがある。また、車両１００とは異なる車両を他車両と表すことがある。他車両のうち、現在において自車両１００の周辺に存在する車両を周辺車両と表すことがある。周辺車両は、現在において自車両１００と車車間通信が可能な車両のことであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許