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公開番号2025082419
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-29
出願番号2023195721
出願日2023-11-17
発明の名称情報提供システム及び情報提供方法
出願人日本信号株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250522BHJP(信号)
要約【課題】インフラのセンサが車両を検知できなかった場合であっても、信頼性の低下を抑えつつ継続的に情報を提供すること。
【解決手段】情報提供システム100は、支援対象車両SPと通信し監視範囲MRを監視する運転支援装置PVを備え、運転支援装置PVは、支援対象車両SPに監視範囲MR内の監視結果を送信する判定部JUを有し、判定部JUである物標情報作成部21bが、監視範囲MR内を走行する着目車両VM2の現在の更新位置P2(0)’を過去に取得した既定位置P2(-1)を含む既定情報から推定し、環境的状況を加味して更新位置P2(0)’を補正する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
支援対象車両と通信し監視範囲を監視する運転支援装置を備え、
前記運転支援装置は、前記支援対象車両に前記監視範囲内の監視結果を送信する判定部を有し、
前記判定部は、前記監視範囲内を走行する着目車両の現在の更新位置を過去に取得した既定位置を含む既定情報から推定し、環境的状況を加味して前記更新位置を補正する、
情報提供システム。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記着目車両の現在位置を直接的に取得することができた場合、前記更新位置と前記現在位置とを比較する照合を行う、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記更新位置と前記現在位置とが一致する場合、計測された前記現在位置を前記監視結果として送信し、
前記判定部は、前記更新位置と前記現在位置とが一致しない場合、計測された前記現在位置を前記監視結果として送信する、
請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記判定部は、前記着目車両の現在位置を直接的に取得することができなかった場合、補正された前記更新位置を前記監視結果として送信する、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記判定部は、前記着目車両の現在位置を所定回数以上連続して直接的に取得することができなかった場合、前記更新位置を含まない前記監視結果を前記支援対象車両に送信する、
請求項４に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記判定部は、前記着目車両に先行車両が存在する場合、前記先行車両と前記着目車両との車間を調整するように前記更新位置を補正する、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項７】
前記判定部は、前記既定情報から推定された前記更新位置を、前記先行車両と前記着目車両との間に所定の車間距離が保持されるように補正する、
請求項６に記載の情報提供システム。
【請求項８】
前記判定部は、前記車間距離を、前記着目車両の前記既定情報に含まれる速度に基づいて設定する、
請求項７に記載の情報提供システム。
【請求項９】
前記判定部は、前記着目車両に関する前記既定位置と、前記既定位置における速度及び進行方向とに基づく予測として、前記更新位置を計算する、
請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項１０】
前記判定部は、過去に取得した複数の前記既定位置から外挿して、前記更新位置を計算する、
請求項９に記載の情報提供システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視範囲内を走行する着目車両の現在の更新位置を過去に取得した既定位置を含む既定情報から推定する情報提供システム及び情報提供方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両である自車を他の物体から識別する情報提供システムとして、監視領域に存在する物体の物体位置情報を取得する物体情報取得部と、自動運転車両から送信される自己位置情報を受け付ける車両情報受付部と、照合部による照合結果に基づき監視領域において自動運転車両を他の物体から識別する識別部とを備えるものが公知となっている（特許文献１）。
【０００３】
安全運転支援システムに組み込まれる車両検知装置として、道路画像から得られた走行車両の位置を車両位置として特定する車両位置特定部と、車両位置判定部により車両位置が道路外の位置であると判定された場合、車両位置記憶部に記憶された走行車両の過去位置に基づいて道路内の特定位置を補正位置として決定し、決定した補正位置を走行車両の現在位置として車両位置記憶部に記憶する車両位置補正部とを備えるものが公知となっている（特許文献２）。
【０００４】
上記特許文献１の手法では、システムが自動運転車両からそれ自体の将来位置情報を受け取るが、監視対象の将来位置情報を予測するものではない。上記特許文献２の手法では、車両位置が道路外である場合に補正位置を走行車両の現在位置とするが、センサによって監視対象の現在位置が取得されていることが前提であり、センサが車両を検知できなかった場合、インフラ側からの物標情報が不足し、物標情報を受け取っている自動運転車両等での情報判断が不正確になる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２３－５０６３０号公報
特開２０１１－８５０５号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、上記背景に鑑みてなされたものであり、インフラのセンサが車両を検知できなかった場合であっても、信頼性の低下を抑えつつ継続的に情報を提供することを目的とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る情報提供システムは、支援対象車両と通信し監視範囲を監視する運転支援装置を備え、運転支援装置は、支援対象車両に監視範囲内の監視結果を送信する判定部を有し、判定部は、監視範囲内を走行する着目車両の現在の更新位置を過去に取得した既定位置を含む既定情報から推定し、環境的状況を加味して更新位置を補正する。
【０００８】
上記情報提供システムでは、判定部が、着目車両の現在の更新位置を過去に取得した既定位置を含む既定情報から推定し、環境的状況を加味して更新位置を補正するので、支援対象車両に対して着目車両の更新位置を監視結果として送信することができ、連続すべき位置情報に欠落が生じることを抑制することができる。この際、特に判定部が環境的状況を加味して更新位置を補正するので、更新位置の推定に着目車両を取り巻く環境的状況との関係で矛盾又は不整合が生じることを回避することができる。
【０００９】
本発明の具体的な側面によれば、上記情報提供システムにおいて、判定部は、着目車両の現在位置を直接的に取得することができた場合、更新位置と現在位置とを比較する照合を行う。これにより、更新位置の予測精度を実測値としての現在位置に基づいて評価することができる。
【００１０】
本発明の別の側面によれば、判定部は、更新位置と現在位置とが一致する場合、計測された現在位置を監視結果として送信し、判定部は、更新位置と現在位置とが一致しない場合、計測された現在位置を監視結果として送信する。実測値としての現在位置を優先することで、情報の信頼性を確保することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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