特許ウォッチ

公開番号2025101733
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2024214312
出願日2024-12-09
発明の名称制御装置、加工装置、制御方法、およびプログラム
出願人NECプラットフォームズ株式会社
代理人個人
主分類B26D 5/00 20060101AFI20250630BHJP(切断手工具;切断;切断機)
要約【課題】一律の動作で箱体を加工しつつ、寸法の小さい箱体の加工時間を短縮できる加工装置、加工方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】制御装置は、取得部および制御部を備える。取得部は、箱体を検出する1以上の検出器による検出結果を取得する。制御部は、加工開始地点から、箱体の4つの側面で構成される4つの角に含まれる1つの角の基準位置まで、1つの角を成す2つの半直線のうちの一方の延びる第1の方向の反対方向に加工器具を移動させ、基準位置から加工終了地点まで、2つの半直線のうちの他方の延びる第2の方向に加工器具を移動させる制御を行う。制御部は、検出器による検出結果に基づいて、加工器具が箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得する取得部と、
加工開始地点から、箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う
制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記１以上の検出器は、前記加工器具の移動方向において前記加工器具の前側に配置されるように、前記加工器具に取り付けられている検出器を含む
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記検出器は、前記第１の方向における第１の位置で前記箱体を検出する第１の検出器をさらに含み、
前記制御部は、
前記第１の検出器が前記箱体を検出しなかった場合、前記加工器具が、前記加工開始地点から前記第１の位置に対応する第１の地点まで移動する速度を第１の速度に設定し、前記第１の地点から、前記加工器具に取り付けられた前記検出器が前記箱体を検出し始める地点まで移動する速度を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定し、前記検出器が前記箱体を検出し始める地点から前記基準位置まで移動する速度を、前記第２の速度よりも遅い第３の速度に設定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記検出器は、前記第１の方向における第１の位置で前記箱体を検出する第１の検出器と、前記第２の方向における第２の位置で前記箱体を検出する第２の検出器の少なくともいずれかを含み、
前記制御部は、
前記第１の検出器が前記箱体を検出しなかった場合、前記加工器具が前記加工開始地点から前記第１の位置に対応する第１の地点まで移動する時間を短くするための制御を行い、前記第２の検出器が前記箱体を検出しなかった場合、前記加工器具が前記第２の位置に対応する第２の地点から前記加工終了地点まで移動する時間を短くする
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記検出器は、前記第１の検出器と前記第２の検出器の両方を含む
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１の検出器が前記箱体を検出しなかった場合、前記加工器具が前記加工開始地点から前記第１の地点まで移動する速度を、前記加工器具が前記第１の地点から前記基準位置まで移動する速度より速くする
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記第２の検出器が前記箱体を検出しなかった場合、前記加工終了地点を前記第２の地点に設定する
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
加工器具が取り付けられたロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、
箱体を検出する１以上の検出器と
を備え、
前記制御装置は、
前記１以上の検出器による検出結果を取得する取得部と、
加工開始地点から、箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う
加工装置。
【請求項９】
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得することと、
加工開始地点から、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行うことと
を含み、
前記制御することは、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う
制御方法。
【請求項１０】
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得することと、
加工開始地点から、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行うことと
を含み、
前記制御することは、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う
制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、箱体の加工に関する制御を行う制御装置、加工装置、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された装置は、箱体の寸法にかかわらず、一律の動作で箱体を加工することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１３０１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
関連技術には、寸法の小さい箱体を加工する時間を短縮する余地がある。
【０００５】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、一律の動作で箱体を加工しつつ、寸法の小さい箱体の加工時間を短縮できる制御装置、加工装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様にかかる制御装置は、
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得する取得部と、
加工開始地点から、箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う。
【０００７】
本開示の第２の態様にかかる加工装置は、
加工器具が取り付けられたロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、
箱体を検出する１以上の検出器と
を備え、
前記制御装置は、
前記１以上の検出器による検出結果を取得する取得部と、
加工開始地点から、箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う。
【０００８】
本開示の第３の態様にかかる制御方法は、
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得することと、
加工開始地点から、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行うことと
を含み、
前記制御することは、前記１以上の検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う。
【０００９】
本開示の第４の態様にかかるプログラムは、
箱体を検出する１以上の検出器による検出結果を取得することと、
加工開始地点から、前記箱体の４つの側面で構成される４つの角に含まれる１つの角の基準位置まで、前記１つの角を成す２つの半直線のうちの一方の延びる第１の方向の反対方向に加工器具を移動させ、前記基準位置から加工終了地点まで、前記２つの半直線のうちの他方の延びる第２の方向に前記加工器具を移動させる制御を行うことと
を含み、
前記制御することは、前記検出器による検出結果に基づいて、前記加工器具が前記箱体が存在しない領域を移動する時間を短くする制御を行う
制御方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、一律の動作で箱体を加工しつつ、寸法の小さい箱体の加工時間を短縮する制御装置、加工装置、制御方法、およびプログラムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許