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公開番号2025097515
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-01
出願番号2023213741
出願日2023-12-19
発明の名称制御装置、ロボットシステム、システム、制御方法、及び制御プログラム
出願人株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人
主分類G06F 3/16 20060101AFI20250624BHJP(計算;計数)
要約【課題】ロボットに対して過去の経緯を考慮した連続的な動作を行わせる制御装置、ロボットシステム、システム、制御方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】システム100において、制御装置11は、ユーザとのインタラクションに基づいてロボット15を制御し、ロボットに対するユーザからの指示を受け付ける入力部114と、ユーザに指示に対する応答を出力する出力部116と、入力された指示のデータを保存する入力バッファ112bと、入力バッファから読み出したデータと、履歴ログを蓄積する履歴ログ記憶部112cと、自然言語処理システムに対して、入力バッファから読み出したデータと履歴ログとを含むプロンプトを送信し、自然言語処理システムからの回答を受信し、回答に基づいてロボットの動作命令を生成する処理部111と、を備え、処理部は、動作命令に従って動作したロボットからの動作結果を前記入力バッファに上書きする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザとのインタラクションに基づいてロボット（１５）を制御するための制御装置（１１）であって、
前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力部（１１４）と、
前記ユーザに対して前記指示に対する応答を出力する出力部（１１６）と、
前記入力部から入力された前記指示のデータを保存する入力バッファ（１１２ｂ）と、
前記入力バッファから読み出したデータと、当該読み出したデータに対応した、大規模言語モデルを利用した自然言語処理システム（５０）からの回答とからなる履歴ログを蓄積する履歴ログ記憶部（１１２ｃ）と、
前記自然言語処理システムに対して、前記入力バッファから読み出したデータと前記履歴ログとを含むプロンプトを送信し、前記自然言語処理システムからの回答を受信し、前記回答に基づいて前記ロボットの動作命令を生成する処理部（１１１）と、
を備え、
前記処理部は、前記動作命令に従って動作した前記ロボットからの動作結果を前記入力バッファに上書きする、制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記ロボットに行わせる動作を複数の段階に分けて各段階における動作方針を規定した前提条件を記憶している前提条件記憶部（１１２ｄ）を更に有し、
前記処理部は、前記自然言語処理システムに対して、前記前提条件と前記入力バッファから読み出したデータと前記履歴ログとを含むプロンプトを送信し、前記自然言語処理システムからの回答を受信し、前記回答に基づいて前記ロボットの動作命令を生成する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記動作方針は、ＵＭＬで記述されている請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置（１１）と、
前記ロボット（１５）と、を備えるロボットシステム（１０）。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置（１１）と、
前記ロボット（１５）と、
前記自然言語処理システム（５０）と、を備えるシステム（１００）。
【請求項６】
ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御するための制御方法であって、
前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力ステップと、
前記ユーザに対して前記指示に対する応答を出力する出力ステップと、
前記入力ステップから入力された前記指示のデータを入力バッファに保存する保存ステップと、
前記入力バッファから読み出したデータと、当該読み出したデータに対応した、大規模言語モデルを利用した自然言語処理システムからの回答とからなる履歴ログを蓄積する蓄積ステップと、
前記自然言語処理システムに対して、前記入力バッファから読み出したデータと前記履歴ログとを含むプロンプトを送信し、前記自然言語処理システムからの回答を受信し、前記回答に基づいて前記ロボットの動作命令を生成する処理ステップと、
を備え、
前記処理ステップは、前記動作命令に従って動作した前記ロボットからの動作結果を前記入力バッファに上書きする、制御方法。
【請求項７】
ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御するための制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力ステップと、
前記ユーザに対して前記指示に対する応答を出力する出力ステップと、
前記入力ステップから入力された前記指示のデータを入力バッファに保存する保存ステップと、
前記入力バッファから読み出したデータと、当該読み出したデータに対応した、大規模言語モデルを利用した自然言語処理システムからの回答とからなる履歴ログを蓄積する蓄積ステップと、
前記自然言語処理システムに対して、前記入力バッファから読み出したデータと前記履歴ログとを含むプロンプトを送信し、前記自然言語処理システムからの回答を受信し、前記回答に基づいて前記ロボットの動作命令を生成する処理ステップと、を実行させ、
前記処理ステップは、前記動作命令に従って動作した前記ロボットからの動作結果を前記入力バッファに上書きする、制御プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザとのインタラクションに基づいてロボットを制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自然言語によるユーザからの指示を介したユーザとのインタラクションに基づいて、柔軟に動作可能なロボットが注目されている。
【０００３】
特許文献１には、目標動作を自然言語に近い形で命令するだけで、効率良くロボットに目標動作を行わせるロボット制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平０８－２８６７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のロボット制御装置では、予め定められた作業を行うプログラムファイルを構成要素ごとに整理し、構成要素ごとの種別に自然言語による作業内容を記述したＩＤを付与することで、ユーザが作業内容をロボット制御装置へ命令できるだけである。つまり、特許文献１に記載のロボット制御装置では、自然言語に近い形で作業内容を命令できるが、その命令に対応する目標動作はあらかじめ定められたものである。よって、特許文献１に記載のロボット制御装置では、自然言語によるユーザの指示によりロボットを制御することができないし、一回の命令に対してあらかじめ定められた一回の動作をロボットに行わせるだけであって、ロボットに対して過去の経緯を考慮した連続的な動作をさせることはできない。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑み、ロボットに対して過去の経緯を考慮した連続的な動作を行わせることを可能にする制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
本発明の一態様の制御装置（１１）は、ユーザとのインタラクションに基づいてロボット（１５）を制御するための制御装置（１１）であって、前記ロボットに対する前記ユーザからの指示を受け付ける入力部（１１４）と、前記ユーザに対して前記指示に対する応答を出力する出力部（１１６）と、前記入力部から入力された前記指示のデータを保存する入力バッファ（１１２ｂ）と、前記入力バッファから読み出したデータと、当該読み出したデータに対応した、大規模言語モデルを利用した自然言語処理システム（５０）からの回答とからなる履歴ログを蓄積する履歴ログ記憶部（１１２ｃ）と、前記自然言語処理システムに対して、前記入力バッファから読み出したデータと前記履歴ログとを含むプロンプトを送信し、前記自然言語処理システムからの回答を受信し、前記回答に基づいて前記ロボットの動作命令を生成する処理部（１１１）と、備え、前記処理部は、前記動作命令に従って動作した前記ロボットからの動作結果を前記入力バッファに上書きする。
【０００９】
このように、処理部は、履歴ログを含めたプロンプトを自然言語処理システムに送信することで、ロボットに対して過去の経緯を考慮した動作命令を生成することができ、ユーザがひとたびロボットに対する指示を行えば、処理部は自然言語処理システム５０がロボット１５の動作が完了したと判断するまでプロンプトを自然言語処理システムに送信し続けるため、ロボットに連続的な動作をさせることが可能になる。
【００１０】
本発明の一態様のロボットシステム（１０）は、上記の制御装置（１１）と、上記のロボット（１５）と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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