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公開番号2025091803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207266
出願日2023-12-07
発明の名称シート材の処理方法、及び処理システム
出願人東都フォルダー工業株式会社
代理人弁理士法人みなとみらい特許事務所
主分類D06F 89/00 20060101AFI20250612BHJP(繊維または類似のものの処理;洗濯;他に分類されない可とう性材料)
要約【課題】シーツのような比較的大きなシート材の検出動作や把持動作を円滑とするための事前動作を行う、シート材の処理方法、及び処理システムを提供する。
【解決手段】周縁を示す縁部要素ZFを有するシート材Zを処理する処理方法であって、把持部1を用いてシート材Zの形態を変化させる形態変化工程を有し、形態変化工程は、シート材Zを伸展させることで、縁部要素ZFの露出度合いを増大させる伸展工程を含む。
【選択図】図19

特許請求の範囲【請求項１】
周縁を示す縁部要素を有するシート材を処理する処理方法であって、
把持部を用いて前記シート材の形態を変化させる形態変化工程を有し、
前記形態変化工程は、前記シート材を伸展させることで、前記縁部要素の露出度合いを増大させる伸展工程を含む、処理方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記伸展工程は、前記把持部により前記シート材を把持する把持工程と、水平方向に延びる移動経路に沿って移動可能に構成された搬送部により、前記シート材の少なくともその周縁の一部を搬送する搬送工程と、を含む、請求項１に記載の処理方法。
【請求項３】
前記把持部は、前記移動経路に沿って移動可能に構成されている、請求項２に記載の処理方法。
【請求項４】
前記形態変化工程は、撮像部により、外部に露出している前記縁部要素を検出する検出工程を含み、
前記把持工程は、把持した前記シート材を上方に持ち上げ、
前記検出工程は、前記移動経路の上流側から撮像した領域、及び下流側から撮像した領域について、前記縁部要素を検出し、
前記搬送工程は、前記領域別の前記各縁部要素の露出度合いの相違に基づいて、前記把持部の前記移動経路に沿った移動速度と前記搬送部の前記移動経路に沿った移動速度との相対速度を変化させる、請求項３に記載の処理方法。
【請求項５】
前記搬送部は、コンベアであり、
前記搬送工程は、前記縁部要素の露出度合いの大きい領域が外方に露出して配置されるように、前記相対速度を変化させる、請求項４に記載の処理方法。
【請求項６】
前記撮像部は、前記移動経路の上流から下流に向かう方向を撮像方向とする第一撮像部と、前記第一撮像部よりも下流側に配置され、前記移動経路の下流から上流に向かう方向を撮像方向とする第二撮像部と、を有する、請求項４又は５に記載の処理方法。
【請求項７】
前記縁部要素は、前記シート材に付与された色糸、刺繍パターン、模様、糸の本数、パイル、ヘム、耳の内、少なくとも何れか１つである、請求項４に記載の処理方法。
【請求項８】
前記伸展工程は、前記把持部により前記シート材を把持する把持工程と、把持部により前記シート材を把持して上方に持ち上げ、下方に下降させる下降工程と、を含む、請求項１に記載の処理方法。
【請求項９】
前記下降工程は、前記把持部により前記シート材を下方に落下させる、請求項８に記載の処理方法。
【請求項１０】
前記伸展工程は、水平方向に延びる移動経路に沿って移動可能に構成された搬送部により、前記シート材の少なくともその周縁の一部を搬送する搬送工程を含む、請求項８又は９に記載の処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーツ等のシート材を自動で折り畳む前段階において、その形態等を把握するためのシート材の処理方法、及び処理システムに関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
シーツ等のシート材は、通常、一枚で人体よりも大きいサイズを有しており、綺麗に折畳むには、相応の技術・労力が必要となる。
また、ホテル等の施設においては、大量のシーツを一挙に折畳んでいく作業が生じるため、自動で折畳みを行う専用装置が用いられていることが通常である。
【０００３】
このような、自動でシート材を折畳むことに関連する技術として、特許文献１に記載の、洗濯物を効率的に検出する方法に関する発明が知られている。
【０００４】
特許文献１に記載の発明は、洗濯物のトポグラフィーを決定し、このトポグラフィーに基づいて、検出手段によって検出されるべき洗濯物の１つのポイントを決定し、検出手段がそのポイントに移動するように制御され、洗濯物が検出手段によって検出されることで、その洗濯物を１つだけ確実に把持する方法である。
【０００５】
通常、洗濯物は、洗濯後に任意の形態で丸められた状態となっているところ、特許文献１に記載の発明よれば、トポグラフィーに基づいて、検出・把持すべき洗濯物の１つのポイントを特定することができる。
これにより、把持する対象や把持する箇所を誤ることなく、複数の洗濯物の中から円滑に所望の洗濯物を取出すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
ドイツ特許DE102014005355A1号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、リネンサプライ業においては、洗濯物を専用装置に送込み、折畳む、仕分ける、といった工程に入る前に、上記のように、無造作に集積されたシート材の検出・把持等を行い、シート材の形態をある程度整えておく必要がある。
【０００８】
このところ、特許文献１に記載の発明は、衣服を主な対象物としているが、シーツのような比較的大きいサイズのシート材を対象物とした場合、丸められた際の形態がより複雑となる。
このため、ロボットアーム等により把持すべきポイントの露出が、不十分となる可能性が高い。
そして、このような状況となると、適切な対象物を検出・把持できず、後の専用装置に送り込むまでの工程に不都合が生じ、人手を多く介さなくてはいけなくなる等、管理者等の労力が増大することが懸念される。
【０００９】
本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであって、シーツのような比較的大きなシート材の検出動作や把持動作を円滑とするための事前動作を行う、シート材の処理方法、及び処理システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するための本発明は、周縁を示す縁部要素を有するシート材を処理する処理方法であって、
把持部を用いて前記シート材の形態を変化させる形態変化工程を有し、
前記形態変化工程は、前記シート材を伸展させることで、前記縁部要素の露出度合いを増大させる伸展工程を含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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