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公開番号2025090391
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-17
出願番号2023205591
出願日2023-12-05
発明の名称周辺監視装置、方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/60 20230101AFI20250610BHJP(電気通信技術)
要約【課題】従来よりも被牽引車両の積載量の制限やカメラを取り付ける位置の制約から解放することである。
【解決手段】牽引車両によって列をなすように牽引される複数台の被牽引車両と、周辺に存在する物体と、の接触を予測するための周辺監視装置であって、光軸の中心を含む第1の画角と、前記第1の画角よりも周辺側の第2の画角と、で単位画角当たりの画素数が異なり、前記第2の画角における単位画角当たりの画素数が、前記第1の画角における単位画角当たりの画素数よりも多い撮像手段と、前記撮像手段で前記被牽引車両と前記物体とを同時に撮像した結果から、前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する接触予測手段と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
牽引車両によって列をなすように牽引される複数台の被牽引車両と、周辺に存在する物体と、の接触を予測するための周辺監視装置であって、
光軸の中心を含む第１の画角と、前記第１の画角よりも周辺側の第２の画角と、で単位画角当たりの画素数が異なり、前記第２の画角における単位画角当たりの画素数が、前記第１の画角における単位画角当たりの画素数よりも多い撮像手段と、
前記撮像手段で前記被牽引車両と前記物体とを同時に撮像した結果から、前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する接触予測手段と、
を備えることを特徴とする周辺監視装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記撮像手段の前記第１の画角に、前記撮像手段の直後に位置する前記被牽引車両が収まるように前記撮像装置が設置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記撮像手段の前記第２の画角に、前記物体の少なくとも一部が収まりうるように前記撮像装置が設置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記牽引車両、又は前記複数台の被牽引車両のうち最後尾の被牽引車両よりも前の被牽引車両、の後方に設置される、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記撮像手段により撮像された前記被牽引車両と前記物体とが含まれる画像の一部を切り出して切り出し画像を生成する画像切り出し手段を備え、
前記接触予測手段は、前記切り出し画像から前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記切り出し画像を補正して補正画像を生成する画像補正手段を備え、
前記接触予測手段は、前記補正画像から前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する、
ことを特徴とする請求項５に記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記撮像手段により撮像された画像内の前記被牽引車両から衝突危険領域を設定する危険領域設定手段を備え、
前記接触予測手段は、前記衝突危険領域内に前記物体が検出された場合に接触の可能性ありと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記補正画像内の前記被牽引車両から第二の危険領域を設定する第二の危険領域設定手段を備え、
前記接触予測手段は前記第二の衝突危険領域内に前記物体が検出された場合に接触の可能性ありと判定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項９】
前記接触予測手段は、前記被牽引車両の車輪の向き、又は前記画像の複数フレームから算出した前記被牽引車両の移動ベクトルにより前記被牽引車両の移動方向を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項１０】
牽引車両によって列をなすように牽引される複数台の被牽引車両と、周辺に存在する物体と、の接触を予測するための周辺監視装置を制御する方法であって、
光軸の中心を含む第１の画角と、前記第１の画角よりも周辺側の第２の画角と、で単位画角当たりの画素数が異なり、前記第２の画角における単位画角当たりの画素数が、前記第１の画角における単位画角当たりの画素数よりも多い撮像手段で画像を撮像する工程と、
前記撮像する工程で前記被牽引車両と前記物体とを同時に撮像した結果から、前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する接触予測工程と、
を備えることを特徴とする方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺監視装置、方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば物流センターなどの建物内での荷物の運搬の際に、牽引車両によって列をなすように牽引される複数台の被牽引車両に荷物を積み込み、所定の場所に運搬するシステムが知られている。このようなシステムでは、先頭の牽引車両の運転操作によって、各々の被牽引車両の動作に齟齬が生じ内輪差が発生するため、牽引車両周辺の障害物と被牽引車が接触する巻き込み事故が発生する恐れがある。
特許文献１では、牽引車両の先頭の、列をなす全ての被牽引車両の一部が見える位置にカメラを取り付けて被牽引車両をモニタリングし、被牽引車両の移動を推定し周辺の障害物との接触を防ごうとするシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０４８４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１に記載の技術では、被牽引車両の積荷によって一部の被牽引車両が死角となる可能性があり積載量が限られる。また、カメラを取り付ける位置に制約が発生してしまう。
【０００５】
本発明は、従来よりも被牽引車両の積載量の制限やカメラを取り付ける位置の制約から解放することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態の周辺監視装置は、牽引車両によって列をなすように牽引される複数台の被牽引車両と、周辺に存在する物体と、の接触を予測するための周辺監視装置であって、光軸の中心を含む第１の画角と、前記第１の画角よりも周辺側の第２の画角と、で単位画角当たりの画素数が異なり、前記第２の画角における単位画角当たりの画素数が、前記第１の画角における単位画角当たりの画素数よりも多い撮像手段と、前記撮像手段で前記被牽引車両と前記物体とを同時に撮像した結果から、前記被牽引車両と前記物体との接触を予測する接触予測手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、従来よりも被牽引車両の積載量の制限やカメラを取り付ける位置の制約から解放することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムを模式的に示す図である。
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムの構成を示すブロック図である。
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムの光学的な説明を示す図である。
本発明の第一実施形態に係る監視用カメラ１０１の光学系の光学特性を示す図である。
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムのフローチャートを示す図である。
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムにおける障害物の切出しを示す図である。
本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムにおける衝突危険領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施の形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。尚、各図において、同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する場合がある。
【００１０】
［第一実施形態］
以下、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る周辺監視システムを模式的に示す図である。周辺監視システム１５０は、オペレーター１００の指示で駆動する牽引車両１１０によって、列をなすように牽引される複数台の被牽引車両１１１、１１２、１１３及び１１４と周辺の障害物との接触を避けるシステムである。周辺監視システム１５０は、監視用カメラ１０１により、後方の被牽引車両１１１、１１２、１１３及び１１４、並びにそれぞれの積荷１０３と、その周辺を撮像する。
（【００１１】以降は省略されています）

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