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公開番号2025088879
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023203667
出願日2023-12-01
発明の名称移動体
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 23/55 20230101AFI20250605BHJP(電気通信技術)
要約【課題】車両の周辺の撮像について改善することである。
【解決手段】本発明の一実施形態の移動体は、光軸外側に高解像度領域を有する光学像を撮像部の受光面に形成する光学系を備えた撮像装置を有する移動体であって、前記撮像装置は、前記移動体の前方と、前記移動体の側方と、前記移動体の側方の鉛直下向き、前記移動体の前方の鉛直下向きを撮影するよう配置され、前記撮像装置は、前記光学系の前記高解像度領域では、前記移動体の前方を撮像するよう配置されることを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
光軸外側に高解像度領域を有する光学像を撮像部の受光面に形成する光学系を備えた撮像装置を有する移動体であって、
前記撮像装置は、前記移動体の前方と、前記移動体の側方と、前記移動体の側方の鉛直下向き、前記移動体の前方の鉛直下向きを撮影するよう配置され、
前記撮像装置は、前記光学系の前記高解像度領域では、前記移動体の前方を撮像するよう配置される
ことを特徴とする移動体。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記光学系は、光軸近傍に低解像度領域を有し、前記光軸近傍の前記低解像度領域の画角に比べて前記高解像度領域の画角において単位当たりの画角に対する像高が高い射影特性を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記光学系の像高をｙとし、半画角をθとしたときに、射影特性ｙ（θ）が以下の条件
０．２＜２×ｆ×ｔａｎ（θｍａｘ／２）／ｙ（θｍａｘ）＜０．９２
を満たすことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記光学系の光軸方向は、前記撮像装置の設置位置より地面方向である
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動体を側面から見たときの、鉛直方向からの光軸方向の角度をφｖ、前記高解像度領域の画角をθｖ、前記低解像度領域の画角をθｌｖとし、
前記移動体を前方から見たときの、鉛直方向からの光軸方向の角度をφｈ、前記高解像度領域の画角をθｈ、前記低解像度領域の画角をθｌｈとし、
前記移動体を運転する運転者の視点位置から後方の所定の距離をｄ１とし、
前記視点位置と前記撮像装置の設置位置との距離をｘとし、
前記設置位置と地面との垂直距離をｈ１とし、
前記設置位置と前記移動体の側面との距離をｚとし、
前記視点位置から前記移動体の先端までの距離をｄ０とし、
前記移動体の先端から確認すべき前方下の所定の位置までの距離をｄ３とし、
前記移動体の側面から確認すべき距離をｗ１とし、
前記移動体の幅をｗ２としたときに、
φｖ－θｖ－θｌｖ≦－Ａｔａｎ（（ｘ＋ｄ１）／ｈ１）≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
φｖ－θｖ－θｌｖ≦Ａｔａｎ（（－ｘ＋ｄ０＋ｄ３）／ｈ１）≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
φｈ－θｈ－θｌｈ≦Ａｔａｎ（（ｗ２＋ｚ）／ｈ１）≦φｈ＋θｈ＋θｌｈ
φｈ－θｈ－θｌｈ≦－Ａｔａｎ（（ｗ１－ｚ）／ｈ１）≦φｈ＋θｈ＋θｌ（ｗ１≧ｗ３のとき）
φｈ－θｈ－θｌｈ≦－Ａｔａｎ（（ｗ３－ｚ）／ｈ１）≦φｈ＋θｈ＋θｌ（ｗ１＜ｗ３のとき）
を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体を側面から見たときの、鉛直方向からの光軸方向の角度をφｖ、前記高解像度領域の画角をθｖ、前記低解像度領域の画角をθｌｖとし、
前記移動体を運転する運転者の視点位置から前方の所定の距離をｄ４とし、
前記視点位置から後方の所定の距離をｄ５とし、
前記視点位置と前記撮像装置の設置位置との距離をｘとし、
前記設置位置と地面との垂直距離をｈ１とし、
前記視点位置から前記移動体の先端までの距離をｄ０とし、
前記移動体の確認すべき対象物の高さをｈ２としたときに、
φｖ＋θｌｖ≦Ａｔａｎ（（ｄ０＋ｄ４－ｘ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
φｖ－θｖ－θｌｖ≦－Ａｔａｎ（（ｄ５－ｄ０＋ｘ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
前記移動体の側方の確認すべき距離をｗ４とし、
前記設置位置と前記移動体の側面との距離をｚとしたときに、
φｈ－θｈ－θｌｈ≦－Ａｔａｎ（（ｗ４－ｚ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｈ＋θｈ＋θｌｈ
φｈ－θｈ－θｌｈ≦Ａｔａｎ（ｚ／（ｈ１－ｈ２））≦φｈ＋θｈ＋θｌｈ
を満たす
ことを特徴とする請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記移動体を側面から見たときの、鉛直方向からの光軸方向の角度をφｖ、前記高解像度領域の画角をθｖ、前記低解像度領域の画角をθｌｖとし、
前記移動体を運転する運転者の視点位置から前方の所定の距離をｄ６とし、
前記視点位置と前記撮像装置の設置位置との距離をｘとし、
前記設置位置と地面との垂直距離をｈ１とし、
前記視点位置から前記移動体の先端までの距離をｄ０とし、
前記移動体の確認すべき対象物の高さをｈ２としたときに、
φｖ＋θｌｖ≦Ａｔａｎ（（ｄ０＋ｄ６－ｘ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
φｖ－θｖ－θｌｖ≦－Ａｔａｎ（（ｘ－ｄ０）／（ｈ１－ｈ２））≦φｖ＋θｖ＋θｌｖ
を満たす
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項９】
前記移動体の車幅をｗ２とし、
前記移動体の前方の確認すべき幅をｗ５とし、
前記設置位置と前記移動体の側面との距離をｚとしたときに、
φｈ－θｈ－θｌｈ≦－Ａｔａｎ（（（ｗ５－ｗ２）／２－ｚ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｈ＋θｈ＋θｌｈ
φｈ－θｈ－θｌｈ≦Ａｔａｎ（（（ｗ５＋ｗ２）／２＋ｚ）／（ｈ１－ｈ２））≦φｈ＋θｈ＋θｌｈ
を満たす
ことを特徴とする請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記移動体の片側の側面は、前記移動体の助手席側の側面であることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置によって周囲を撮像することが可能な移動体に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両に搭載されるミラーを電子ミラーに置き換えるＣＭＳ（ＣａｍｅｒａＭｏｎｉｔｏｒｓｙｓｔｅｍ）技術が推進されている。ＣＭＳ用に車両に設置される撮像装置（カメラ）は、安全を確認するための電子システムの目としてあらゆる方向を撮影（撮像）できるよう複数設置されることがある。又、国連規則ＵＮ－Ｒ４６（自動車の間接視界用に関する規則）にはドライバの死角が定義されており、ＣＭＳも既存のミラーと同様、死角の軽減につながる撮像と設置が求められる。
【０００３】
又、ＭＯＩＳ（ＭｏｖｉｎｇＯｆｆＩｎｆｏｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）機能を備えた車両は、車両前方の死角にいる歩行者、自転車を検知できるよう、車両前方にカメラが設置される。又、側方衝突検知装置を備えた車両には、車両側方又は車両前方にいる歩行者や自転車を検知できるようにカメラ及びセンサが設置される。又、ＣＴＡ（ＣｒｏｓｓＴｒａｆｆｉｃＡｌｅｒｔ）機能を備えた車両は、車両の前方又は後方を横断する他車の接近を検知できるよう、車両前後方の左右方向を高解像度で撮像できるカメラが夫々設置される。特許文献１には、撮像領域の一部の解像度を高く撮像できる光学系を備えたカメラによって車両後方を撮像することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６３４９５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１で用いられる撮像領域の一部の解像度が高いカメラは、広範囲を高解像度で撮像することができないため、広範囲を高解像度で撮像する必要がある場合、カメラをその広い範囲をカバーできるように多数用意する必要があった。このため、従来は、車両の周辺の撮像に改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、車両の周辺の撮像について改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態の移動体は、光軸外側に高解像度領域を有する光学像を撮像部の受光面に形成する光学系を備えた撮像装置を有する移動体であって、前記撮像装置は、前記移動体の前方と、前記移動体の側方と、前記移動体の側方の鉛直下向き、前記移動体の前方の鉛直下向きを撮影するよう配置され、前記撮像装置は、前記光学系の前記高解像度領域では、前記移動体の前方を撮像するよう配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、車両の周辺の撮像について改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態１に係る撮像装置と車両の位置関係を説明する図である。
本発明の実施形態１に係る撮像装置と車両１を側面から見た図である。
本発明の実施形態１に係る撮像装置２１の光学特性を説明するための図である。
本発明の実施形態１に係る画像処理システム１００を説明するための図である。
本発明の実施形態１に係る車両１を側面、前方から見た図である。
本発明の実施形態１に係る車両１を上方から見た平面図である。
本発明の実施形態１に係る車両１を上方から見た平面図である。
本発明の実施形態１に係る車両１を前方から見た図である。
本発明の実施形態２に係る車両１を上方から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材又は要素については同一の参照番号を付け重複する説明は省略又は簡略化する。
（【００１１】以降は省略されています）

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