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公開番号2025089057
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204017
出願日2023-12-01
発明の名称制動制御装置
出願人株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60T 7/12 20060101AFI20250605BHJP(車両一般)
要約【課題】制動途中で運転者によって制動操作が変更された場合に、運転者に違和感を覚えさせることなく、停車時における車両の姿勢の変化を抑制できるようにすること。
【解決手段】制動制御装置50の処理回路51は、車両10に制動力を付与して停車させるに際し、要求制動力よりも小さい所定の制動力まで車両制動力を減少させた上で、車両10の車体速度を0(零)にする減補正処理を実行する制御部M11、及び、運転者が制動操作を行っている状況下において、減補正処理の開始前で制動操作の変化を検知した場合に、減補正処理の実行時間を、制動操作の変化を検知していない場合よりも短い時間に設定する設定部M15として機能する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に制動力を付与して停車させるに際し、当該制動力の要求値よりも小さい所定の制動力まで前記車両に付与する制動力を減少させた上で、前記車両の車体速度を０（零）にする減補正処理を実行する制御部と、
前記車両の運転者が制動操作を行っている状況下において、前記減補正処理の開始前で前記制動操作の変化を検知した場合に、前記減補正処理の実行時間を、前記制動操作の変化を検知していない場合よりも短い時間に設定する設定部と、を備える
制動制御装置。
続きを表示（約 97 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記減補正処理の開始前での前記制動操作の変化の度合いが大きいほど短い時間に前記減補正処理の実行時間を設定する
請求項１に記載の制動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に付与する制動力を制御する制動制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、停車直前で車両に付与する制動力を減少させることによって、停車時における車両の姿勢の変化を抑制する停車制御を実施する車両制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２８９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような停車制御の実施に伴って制動力が減少されている場合に、車両の運転者の制動操作が変更されると、運転者の意図する車両の挙動と実際の車両の挙動との間に乖離が発生することがある。こうした乖離が発生した場合、当該乖離の発生に起因する違和感を運転者が覚えるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための制動制御装置は、車両に制動力を付与して停車させるに際し、当該制動力の要求値よりも小さい所定の制動力まで前記車両に付与する制動力を減少させた上で、前記車両の車体速度を０（零）にする減補正処理を実行する制御部と、前記車両の運転者が制動操作を行っている状況下において、前記減補正処理の開始前で前記制動操作の変化を検知した場合に、前記減補正処理の実行時間を、前記制動操作の変化を検知していない場合よりも短い時間に設定する設定部と、を備えている。
【発明の効果】
【０００６】
上記制動制御装置は、制動途中で運転者によって制動操作が変更された場合に、運転者に違和感を覚えさせることなく、停車時における車両の姿勢の変化を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態の制動制御装置を備える車両の概略を示す構成図である。
図２は、制動力の付与によって車両を停止させるに際して制動操作が変化しない場合のタイミングチャートである。
図３は、減補正処理の実行時間を設定するためのマップの一例を示す図である。
図４は、図１の制動制御装置で実行される一連の処理を示すフローチャートである。
図５は、第１比較例において、減補正処理の開始前に制動操作量の減少が開始された場合のタイミングチャートである。
図６は、図１の制動制御装置において、減補正処理の開始前に制動操作量の減少が開始された場合のタイミングチャートである。
図７は、第２比較例において、減補正処理の開始前に制動操作量の増大が開始された場合のタイミングチャートである。
図８は、図１の制動制御装置において、減補正処理の開始前に制動操作量の増大が開始された場合のタイミングチャートである。
図９は、変更例の制動制御装置で実行される一連の処理の一部分を示すフローチャートである。
図１０は、停止時制動制御の変更例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、制動制御装置の一実施形態を図１から図８に従って説明する。
図１は、制動制御装置５０を備える車両１０を図示している。車両１０は、制動操作部材１１と、複数の車輪と、複数の摩擦ブレーキ２０と、制動アクチュエータ３０と、を備えている。複数の車輪は、２つの前輪１２と２つの後輪１３とを含んでいる。制動操作部材１１は、車両１０に制動力を付与する際に運転者が操作する部材である。制動操作部材１１の一例はブレーキペダルである。運転者が制動操作部材１１を操作することを「制動操作」という。
【０００９】
＜摩擦ブレーキ＞
複数の摩擦ブレーキ２０は、対応する車輪に制動力をそれぞれ付与する。摩擦ブレーキ２０は、ホイールシリンダ２１と回転体２２と摩擦部２３とを有している。回転体２２は車輪と一体に回転する。そのため、摩擦部２３を回転体２２に押し付けることにより、車輪に制動力が付与される。回転体２２に摩擦部２３を押し付ける力は、ホイールシリンダ２１内の液圧であるホイール液圧が高いほど大きくなる。そのため、摩擦ブレーキ２０は、ホイール液圧が高いほど大きい制動力を車輪に付与できる。
【００１０】
＜制動アクチュエータ＞
制動アクチュエータ３０は、複数のホイールシリンダ２１のホイール液圧を制御することによって、車輪１２，１３に付与する制動力を制御する。例えば、制動アクチュエータ３０は、複数のホイールシリンダ２１にブレーキ液を供給する加圧源を有している。加圧源は、例えば、電動ポンプ及び電動シリンダである。制動アクチュエータ３０は、前輪１２用のホイールシリンダ２１のホイール液圧と後輪１３用のホイールシリンダ２１のホイール液圧とを個別に調整できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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