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公開番号2025088923
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023203758
出願日2023-12-01
発明の名称段差検出装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 40/06 20120101AFI20250605BHJP(車両一般)
要約【課題】安価で簡便な構成とすることができる段差検出装置を提供する。
【解決手段】段差検出装置14は、タイヤに接続されたモータのモータトルク、タイヤ角加速度、モータ角加速度および車両1の速度情報を取得し、タイヤが段差を乗り上げた際のタイヤに作用する水平方向の力を算出し、車両1の速度毎に予め算出したタイヤが路面の段差を乗り上げた前後の水平方向のタイヤ前後力のピークと段差高さとを対応付けた段差情報および速度情報に基づいて、水平方向の力に応じた段差高さを推定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行する路面の段差を検出する段差検出装置であって、
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
タイヤに接続されたモータのモータトルク、タイヤ角加速度、モータ角加速度および前記車両の速度情報を取得し、
前記タイヤが前記段差を乗り上げた際の前記タイヤに作用する水平方向の力を算出し、
前記車両の速度毎に予め算出した前記タイヤが路面の段差を乗り上げた前後の水平方向のタイヤ前後力のピークと段差高さとを対応付けた段差情報および前記速度情報に基づいて、前記水平方向の力に応じた段差高さを推定する、
段差検出装置。
続きを表示（約 300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の段差検出装置であって、
前記プロセッサは、
推定した前記段差高さが所定値以上であるか否かを判定し、
前記推定した前記段差高さが所定値以上であると判定した場合、推定した前記段差高さを外部へ送信する、
段差検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の段差検出装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両が走行する位置情報を取得し、
前記推定した前記段差高さが所定値以上であると判定した場合、前記位置情報と前記推定した前記段差高さとを紐付けた送信情報を外部へ送信する、
段差検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、段差検出装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、路面までの距離および方位を検出する検出センサの検出結果に基づいて、路面の段差を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６５６１６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、測距センサを用いて路面の段差を検出しているため、路面の段差を検出するための測距センサを別途設けなければならず、安価に提供することができなかった。
【０００５】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、安価で簡便な構成とすることができる段差検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る段差検出装置は、車両が走行する路面の段差を検出する段差検出装置であって、プロセッサを備え、前記プロセッサは、タイヤに接続されたモータのモータトルク、タイヤ角加速度、モータ角加速度および前記車両の速度情報を取得し、前記タイヤが前記段差を乗り上げた際の前記タイヤに作用する水平方向の力を算出し、前記車両の速度毎に予め算出した前記タイヤが路面の段差を乗り上げた前後の水平方向のタイヤ前後力のピークと段差高さとを対応付けた段差情報および前記速度情報に基づいて、前記水平方向の力に応じた段差高さを推定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、安価で簡便な構成とすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、一実施の形態に係る車両の機能構成を示すブロック図である。
図２は、一実施の形態に係る段差情報記録部が記録する段差情報の一例を示す図である。
図３は、一実施の形態に係る段差検出装置が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
図４は、タイヤが路面の段差を乗り上げる前後を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態に係る段差検出装置を備える車両について、図面を参照しながら説明する。なお、下記の実施の形態における構成要素は、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、以下の説明において参照する各図は、本開示の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、および位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。即ち、本開示は、各図で例示された形状、大きさおよび位置関係のみに限定されるものではない。
【００１０】
〔車両の構成〕
図１は、一実施の形態に係る車両の機能構成を示すブロック図である。図１に示す車両１は、モータとエンジンを搭載したＨＥＶ（Hybrid Electric Vehicle）およびＰＨＥＶ（Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）およびＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等が想定される。
（【００１１】以降は省略されています）

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