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公開番号2025087975
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023202333
出願日2023-11-30
発明の名称耕耘制御方法、耕耘制御システム、及び耕耘制御プログラム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/02 20240101AFI20250604BHJP(計算;計数)
要約【課題】均平作業の負担を低減する。
【解決手段】耕耘制御方法は、第1圃場が水田として使用される期間のうちの第1時期において第1圃場を移動したときの各時刻における作業車両の第1位置と第1高度とを表す測位情報と、第1時期より後であって、かつ、第1圃場における水張り前の第2時期に、第1圃場の耕耘作業を行う耕耘車両の第2位置とに基づき、基準高度を決定することを含む。また、耕耘制御方法は、基準高度と、耕耘車両の第2位置における第2高度との高度差に基づき、耕耘作業における耕耘深さを決定することを含む。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
第１圃場が水田として使用される期間のうちの第１時期において前記第１圃場を移動したときの各時刻における作業車両の第１位置と第１高度とを表す測位情報と、前記第１時期より後であって、かつ、前記第１圃場における水張り前の第２時期に、前記第１圃場の耕耘作業を行う耕耘車両の第２位置とに基づき、基準高度を決定することと、
前記基準高度と、前記耕耘車両の前記第２位置における第２高度との高度差に基づき、前記耕耘作業における耕耘深さを決定することと、
を含む耕耘制御方法。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記耕耘深さを決定することは、
前記第２位置において、前記耕耘車両の鉛直方向における第２高度から前記基準高度を減算した値が大きいほど、大きくなるように前記耕耘深さを決定すること
を含む請求項１に記載の耕耘制御方法。
【請求項３】
前記第２位置は、前記第１時期において前記作業車両が移動したときの軌道に沿って、前記耕耘車両が移動したときに測定される前記耕耘車両の位置を表す
請求項１または２に記載の耕耘制御方法。
【請求項４】
前記測位情報に表される各時刻の前記第１位置と前記第１高度とに基づき、前記軌道の各位置における前記作業車両の高度を決定することをさらに含み、
前記基準高度を決定することは、
前記軌道の各位置における前記作業車両の高度と、前記第２位置とに基づき、前記基準高度を決定すること
を含む請求項３に記載の耕耘制御方法。
【請求項５】
前記基準高度を決定することは、
前記耕耘車両が作業開始位置から移動した第２距離を決定することと、
前記測位情報に基づき決定された前記軌道において、前記作業開始位置から前記第２距離だけ移動した位置の高度を前記基準高度として決定することと、
を含む請求項４に記載の耕耘制御方法。
【請求項６】
前記測位情報に表される各時刻の前記第１位置と前記第１高度とに基づき、前記第１時期において、前記第１圃場の各位置に存在するときの前記作業車両の高度を決定すること
をさらに含み、
前記基準高度を決定することは、
前記第１圃場の各位置に存在するときの前記作業車両の高度と、前記第２位置とに基づき、前記基準高度を決定すること
を含む請求項１または２に記載の耕耘制御方法。
【請求項７】
前記耕耘深さを決定することは、
前記第１圃場の各位置に存在するときの前記作業車両の高度のうち、前記第２位置に存在するときの前記作業車両の高度を、前記基準高度として決定すること
を含む請求項６に記載の耕耘制御方法。
【請求項８】
前記耕耘深さを決定することは、
水平方向において、前記第２位置から最も近い位置における前記作業車両の高度を前記基準高度として決定すること
を含む請求項１または２に記載の耕耘制御方法。
【請求項９】
前記作業車両は、前記耕耘車両を表す
請求項１または２に記載の耕耘制御方法。
【請求項１０】
第１圃場が水田として使用される期間のうちの第１時期において前記第１圃場を移動したときの各時刻における作業車両の第１位置と第１高度とを表す測位情報と、前記第１時期より後であって、かつ、前記第１圃場における水張り前の第２時期に、前記第１圃場の耕耘作業を行う耕耘車両の第２位置とに基づき、基準高度を決定する基準高度決定部と、
前記基準高度と、前記耕耘車両の前記第２位置における第２高度との高度差に基づき、前記耕耘作業における耕耘深さを決定する耕耘深さ決定部と、
を備える耕耘制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、耕耘制御方法、耕耘制御システム、及び耕耘制御プログラムに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
圃場に水を張り水田として使用するとき、圃場の地表面の高さを水平にするため、均平作業が行われる。
【０００３】
特許文献１には、レーザー均平機を用いて、圃場に均平作業を実施する技術が開示されている。
【０００４】
レーザー均平機を用いた均平作業は負担が大きい。このため、特許文献２には、圃場内において、均平作業が必要となる領域を特定して、均平作業を行う領域を限定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第４７３９８６０号公報
特許第６８０３８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
圃場を水田として使用し続けている場合は、均平作業を圃場の一部に行うことで作業の低減を図ることはできるが、畑から水田に変更する場合、均平作業は圃場全体に実施される必要がある。このため、特許文献１の技術を用いても、作業者は均平作業の負担を低減できない場合がある。
【０００７】
上記の状況に鑑み、本開示は、均平作業の負担を低減することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【０００９】
上記目的を達成するための一実施の形態による耕耘制御方法は、第１圃場（５００）が水田として使用される期間のうちの第１時期において第１圃場（５００）を移動したときの各時刻における作業車両（３０）の第１位置（６１０）と第１高度とを表す測位情報と、第１時期より後であって、かつ、第１圃場（５００）における水張り前の第２時期に、第１圃場（５００）の耕耘作業を行う耕耘車両（３０）の第２位置（６２０）とに基づき、基準高度を決定することを含む。また、耕耘制御方法は、基準高度と、耕耘車両（３０）の第２位置（６２０）における第２高度との高度差（６５０）に基づき、耕耘作業における耕耘深さ（７００）を決定することを含む。
【００１０】
上記目的を達成するための一実施の形態による耕耘制御システム（１０００）は、基準高度決定部（１６０、１６０Ｂ）と、耕耘深さ決定部（１７０）とを備える。基準高度決定部（１６０、１６０Ｂ）は、第１圃場（５００）が水田として使用される期間のうちの第１時期において第１圃場（５００）を移動したときの各時刻における作業車両（３０）の第１位置（６１０）と第１高度とを表す測位情報と、第１時期より後であって、かつ、第１圃場（５００）における水張り前の第２時期に、第１圃場（５００）の耕耘作業を行う耕耘車両（３０）の第２位置（６２０）とに基づき、基準高度を決定する。耕耘深さ決定部（１７０）は、基準高度と、耕耘車両（３０）の第２位置（６２０）における第２高度との高度差（６５０）に基づき、耕耘作業における耕耘深さ（７００）を決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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