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公開番号2025086258
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-06
出願番号2023200198
出願日2023-11-27
発明の名称電動車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250530BHJP(車両一般)
要約【課題】四輪駆動の電動車両の制御を煩雑にすることなく、車両駆動用のモータを適切に制御する。
【解決手段】前後左右の車輪をそれぞれ独立して駆動する四つのモータを備え、四輪の駆動力を独立して制御する電動車両の制御装置において、いずれかのモータの出力制限または負荷率制限が発生する可能性を予測し、出力制限または負荷率制限が発生する可能性が所定値以上となった制限予測モータがあり、かつ、電動車両が直進走行している場合に、制限予測モータの出力、および、その制限予測モータと電動車両の左右方向で対向する位置の他のモータの出力を低下させて、それら出力を低下させる前輪または後輪のいずれか一方の各モータと電動車両の前後方向で対向する他方の各モータの出力を増大させる駆動トルク配分変更制御を実行する(ステップS6)。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
左右の前輪をそれぞれ駆動する第１モータおよび第２モータ、ならびに、左右の後輪をそれぞれ駆動する第３モータおよび第４モータを備え、前後左右の車輪の駆動力を独立して制御する電動車両の制御装置であって、
前記各モータをそれぞれ制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
いずれかの前記モータの出力または負荷率の制限が発生する可能性を予測し、
前記制限が発生する可能性が所定値以上となった制限予測モータがあり、かつ、前記電動車両が直進走行している場合に、
前記制限予測モータの出力、および、前記制限予測モータと前記電動車両の左右方向で対向する位置の前記モータの出力を低下させて、前記出力を低下させる前記前輪または前記後輪のいずれか一方の前記各モータと前記電動車両の前後方向で対向する他方の前記各モータの出力を増大させる駆動トルク配分変更制御を実行する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記各モータの温度に基づいて、前記制限が発生する可能性を予測する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記各モータを冷却するオイルの温度に基づいて、前記制限が発生する可能性を予測する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電動車両の制御装置であって、
前記各モータに、それぞれ、前記オイルを供給する電動オイルポンプが設けられており、
前記コントローラは、
前記各電動オイルポンプのオイル供給能力に基づいて、前記制限が発生する可能性を予測する
ことを特徴とする電動車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動力源として、少なくともモータを搭載した電動車両の制御装置に関し、特に、前後左右の四輪をそれぞれ独立したモータで駆動する電動車両の制御装置に関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、前輪を駆動するためのフロントモータ、および、後輪を駆動するためのリヤモータを備えた前後輪駆動車両（電動車両）が記載されている。この特許文献１に記載された電動車両では、フロントモータとリヤモータとの熱定格の相互関係が、特定の状態（例えば、フロントモータの熱定格がリヤモータの熱定格よりも高い状態）に設定されている。また、リヤモータの作動制限時（駆動作動制限時、あるいは、回生作動制限時）に、フロントモータの作動（駆動作動、あるいは、回生作動）が増大させられる。一方、フロントモータの作動制限時には、前後輪の駆動力分配比を目標分配比とするために、リヤモータの作動が低減されられる。それにより、前後の駆動力バランスが保たれ、電動車両の走行安定性が確保される。
【０００３】
また、特許文献２には、左右の車輪を独立して駆動するモータを備えた電動車両の駆動力制御装置が記載されている。この特許文献２に記載された電動車両の駆動力制御装置は、旋回走行時に電動車両に作用する遠心力、および、駆動力の要求値を検出し、それら遠心力および駆動力の要求値に基づいて左右の車輪の駆動力を設定して、モータを制御する。遠心力が検出されない直進走行時には、左右の車輪のそれぞれに駆動力の要求値を均等に配分し、旋回走行時には、遠心力に応じて旋回の内側の車輪の駆動力を減らし、旋回の外側の車輪の駆動力を増やすように、駆動力の要求値を左右の車輪のそれぞれに配分して、左右の車輪の駆動力を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－１１２１１４号公報
特許第２６６０９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の特許文献１に記載された電動車両では、フロントモータおよびリヤモータを個別に制御することにより、前輪の駆動力と後輪の駆動力とを独立して制御することができる。また、前後左右の四輪全てに車両駆動用のモータ（駆動用モータ）を設け、それら四つの駆動用モータを個別に制御することにより、四輪の駆動力を全て独立して制御することが可能な電動車両も開発されている。
【０００６】
上記のような前後輪または四輪を独立して駆動する電動車両では、直進走行性を安定させるため、あるいは、旋回性能を向上させるために、前後輪または四輪の駆動力配分またはトルク配分を変更する制御が行われる。また、特許文献２に記載された電動車両のように、旋回走行時に、左右の各車輪の駆動力配分またはトルク配分を変更する制御が行われる。上記のような前後左右の四輪全てを独立して駆動する電動車両が旋回走行する際には、左右輪の回転差や前後輪のトルク差等が生じるので、駆動力の制御内容が複雑になる。そのような旋回走行時に、駆動用モータの負荷率または出力に制限が掛かると、駆動力の制御内容の切り換えが必要になる場合があり、電動車両の制御がさらに煩雑になってしまうおそれがある。
【０００７】
この発明は上記の技術的課題に着目して考え出されたものであり、前後左右の四輪全てを独立して駆動する電動車両の制御を煩雑にすることなく、車両駆動用のモータを適切に制御することが可能な電動車両の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、この発明は、左右の前輪をそれぞれ駆動する第１モータおよび第２モータ、ならびに、左右の後輪をそれぞれ駆動する第３モータおよび第４モータを備え、前後左右の車輪の駆動力を独立して制御する電動車両の制御装置であって、前記各モータをそれぞれ制御するコントローラを備え、前記コントローラは、いずれかの前記モータの出力または負荷率の制限が発生する可能性を予測し、前記制限が発生する可能性が所定値以上となった制限予測モータがあり、かつ、前記電動車両が直進走行している場合に、前記制限予測モータの出力、および、前記制限予測モータと前記電動車両の左右方向で対向する位置の他の前記モータの出力を左右共に低下させて、前記出力を低下させる前記前輪または前記後輪のいずれか一方の前記各モータと前記電動車両の前後方向で対向する他方の前記各モータの出力を左右共に増大させる前後輪の駆動トルク配分変更制御を実行することを特徴とするものである。
【０００９】
また、この発明における前記コントローラは、前記各モータの温度に基づいて、前記制限が発生する可能性を予測するように構成してもよい。
【００１０】
また、この発明における前記コントローラは、前記各モータを冷却するオイルの温度に基づいて、前記制限が発生する可能性を予測するように構成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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