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公開番号2025085317
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-05
出願番号2023199108
出願日2023-11-24
発明の名称制御装置および制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250529BHJP(信号)
要約【課題】作業設備を適切に制御する制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、無人運転により作業場所に移動する移動体の属性に関する個体情報を取得する取得部と、作業場所に配置されている作業設備を制御するための制御信号を生成する生成部であって、個体情報に応じた制御信号を生成する生成部と、を備える。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
制御装置であって、
無人運転により作業場所に移動する移動体の属性に関する個体情報を取得する取得部と、
前記作業場所に配置されている作業設備を制御するための制御信号を生成する生成部であって、前記個体情報に応じた前記制御信号を生成する生成部と、
を備える、制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記作業設備に対して前記制御信号を送信する送信部をさらに備える、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記作業設備は、
アクチュエータと、
前記送信部から送信された前記制御信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させる駆動制御部と、
を備える、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御信号を用いて前記作業設備のアクチュエータを駆動させる駆動制御部をさらに備える、制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、
前記生成部は、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を生成し、前記第２制御信号を生成しない、制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、
前記生成部は、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、
前記送信部は、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１制御信号と前記第２制御信号とを前記作業設備に送信し、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を前記作業設備に送信し、前記第２制御信号を前記作業設備に送信しない、制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、
前記生成部は、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、
前記送信部は、前記第１制御信号と前記第２制御信号とを前記作業設備に送信し、
前記駆動制御部は、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させた後、前記第２制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させ、
前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させた後、前記第２制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させない、制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記作業設備の状態を検知する検知部と、
前記作業設備の状態が前記制御信号に応じて変化しない場合に、前記移動体を減速させる処理と、前記移動体の移動経路を変更する処理と、異常が発生したことを報知する処理との少なくとも一つを実行する実行部と、
をさらに備える、制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記作業設備は、前記移動体の進行方向を調整する一対のガイドレールを備える設備であり、
前記個体情報は、前記移動体の幅に関する情報を含み、
前記生成部は、前記一対のガイドレールの間隔と角度との少なくとも一方を調整するための前記制御信号を生成する、制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記作業設備は、前記移動体に液体を噴射する設備であり、
前記生成部は、前記移動体に対する前記液体の噴射開始位置を調整するための前記制御信号を生成する、制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置および制御方法に関する。
続きを表示（約 4,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の製造工程において、無人運転により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両などの移動体がコンベア等により作業場所に搬送されるのではなく無人運転により作業場所に移動する場合、作業場所に配置されている設備をどのように制御するかについて十分に検討されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、無人運転により作業場所に移動する移動体の属性に関する個体情報を取得する取得部と、前記作業場所に配置されている作業設備を制御するための制御信号を生成する生成部であって、前記個体情報に応じた前記制御信号を生成する生成部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、作業場所に移動する移動体の個体情報に応じて作業設備を適切に制御することができる。
（２）上記形態の制御装置は、前記作業設備に対して前記制御信号を送信する送信部をさらに備えてもよい。
この形態の制御装置によれば、作業場所に移動する移動体の個体情報に応じて、遠隔制御により作業設備を適切に制御することができる。
（３）上記形態の制御装置において、前記作業設備は、アクチュエータと、前記送信部から送信された前記制御信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された前記制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させる駆動制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、作業場所に移動する移動体の個体情報に応じて、遠隔制御により作業設備を適切に制御することができる。
（４）上記形態の制御装置は、前記制御信号を用いて前記作業設備のアクチュエータを駆動させる駆動制御部をさらに備えてもよい。
この形態の制御装置によれば、作業場所に移動する移動体の個体情報に応じて作業設備を適切に制御することができる。
（５）上記形態の制御装置において、前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、前記生成部は、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を生成し、前記第２制御信号を生成しなくてもよい。
この形態の制御装置によれば、同じ制御信号が生成されることによる無駄をなくすことができる。
（６）上記形態の制御装置において、前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、前記生成部は、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、前記送信部は、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１制御信号と前記第２制御信号とを前記作業設備に送信し、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を前記作業設備に送信し、前記第２制御信号を前記作業設備に送信しなくてもよい。
この形態の制御装置によれば、同じ制御信号が送信されることによる無駄をなくすことができる。
（７）上記形態の制御装置において、前記取得部は、第１移動体と、前記第１移動体の次に前記作業場所に移動する第２移動体と、を含む複数の前記移動体の前記個体情報を取得し、前記生成部は、前記第１移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第１制御信号と、前記第２移動体の前記個体情報に応じた前記制御信号である第２制御信号とを生成し、前記送信部は、前記第１制御信号と前記第２制御信号とを前記作業設備に送信し、前記駆動制御部は、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が異なる場合には、前記第１制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させた後、前記第２制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させ、前記第１移動体と前記第２移動体とで前記個体情報の内容が同じ場合には、前記第１制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させた後、前記第２制御信号を用いて前記アクチュエータを駆動させなくてもよい。
この形態の制御装置によれば、アクチュエータの無駄な駆動をなくして省エネルギ化できる。
（８）上記形態の制御装置は、前記作業設備の状態を検知する検知部と、前記作業設備の状態が前記制御信号に応じて変化しない場合に、前記移動体を減速させる処理と、前記移動体の移動経路を変更する処理と、異常が発生したことを報知する処理との少なくとも一つを実行する実行部と、をさらに備えてもよい。
この形態の制御装置によれば、作業設備の状態が変化すべきであるにもかかわらず変化しない場合に、適切に対処することができる。
（９）上記形態の制御装置において、前記作業設備は、前記移動体の進行方向を調整する一対のガイドレールを備える設備であり、前記個体情報は、前記移動体の幅に関する情報を含み、前記生成部は、前記一対のガイドレールの間隔と角度との少なくとも一方を調整するための前記制御信号を生成してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体の幅に応じてガイドレールの間隔や角度を調節できる。
（１０）上記形態の制御装置において、前記作業設備は、前記移動体に液体を噴射する設備であり、前記生成部は、前記移動体に対する前記液体の噴射開始位置を調整するための前記制御信号を生成してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体の個体情報に応じて噴射開始位置を調節できる。
（１１）上記形態の制御装置において、前記移動体は、車両であり、前記作業設備は、前記移動体のホイールアライメントを調節する設備であり、前記生成部は、前記作業設備の待機位置を調整するための前記制御信号を生成してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体の個体情報に応じて作業設備の待機位置を調節できる。
（１２）上記形態の制御装置において、前記作業設備は、前記移動体に電磁波を照射する設備であり、前記生成部は、前記電磁波の波長を調整するための前記制御信号を生成してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体の個体情報に応じて移動体に照射される電磁波の波長を調節できる。
（１３）本開示の第２の形態によれば、制御方法が提供される。この制御方法は、無人運転により作業場所に移動する移動体の属性に関する個体情報を取得し、前記作業場所に配置されている作業設備を制御するための制御信号であって、前記個体情報に応じた制御信号を生成し、前記制御信号を用いて前記作業設備を制御する。
この形態の制御方法によれば、作業場所に移動する移動体の個体情報に応じて作業設備を適切に制御することができる。
本開示は、制御装置および制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、システム、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態のシステムの構成を示す説明図。
第１実施形態の車両の構成を示す説明図。
第１実施形態のサーバ装置の構成を示す説明図。
第１実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
工場において車両が走行する様子を示す説明図。
第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態の作業設備の動作制御の処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態の作業設備の動作を示す説明図。
第２実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
第３実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
第４実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
第５実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
第６実施形態の作業設備の構成を示す説明図。
第６実施形態の作業設備の動作を示す説明図。
第７実施形態の車両の構成を示す説明図。
第７実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における制御装置であるサーバ装置２００を備えるシステム１０の構成を示す説明図である。システム１０は、例えば、無人運転により移動可能な移動体を製造する工場において用いられる。本実施形態では、システム１０は、移動体としての少なくとも１つの車両１００と、サーバ装置２００と、少なくとも１つの外部センサ２５０と、作業設備３００と、工程管理装置４００と、報知装置５００とを備えている。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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