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公開番号2025084297
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198086
出願日2023-11-22
発明の名称車両の制動制御装置
出願人株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60T 13/122 20060101AFI20250527BHJP(車両一般)
要約【課題】電気モータによりホイール圧を調整する車両の制動制御装置において、ホイール圧の非線形特性を考慮すること。
【解決手段】制動制御装置は、制御ピストンが挿入され、電気モータにより該制御ピストンを移動することでサーボ圧を発生する制御シリンダと、サーボ圧を検出するサーボ圧センサと、制動要求量に基づいて目標圧を演算し、該目標圧、及びサーボ圧に基づいて電気モータを制御するコントローラと、を備える。そして、制動制御装置は、サーボ圧によりホイールシリンダのホイール圧を調整する。ここで、コントローラは、目標圧に基づいてホイールシリンダに流入されるべき規範液量を演算し、サーボ圧に基づいてホイールシリンダに流入したと推測される推定液量を演算し、推定液量と規範液量との偏差に基づいて電気モータを制御する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
制御ピストンが挿入され、電気モータにより該制御ピストンを移動することでサーボ圧を発生する制御シリンダと、前記サーボ圧を検出するサーボ圧センサと、制動要求量に基づいて目標圧を演算し、該目標圧、及び前記サーボ圧に基づいて前記電気モータを制御するコントローラと、を備え、前記サーボ圧によりホイールシリンダのホイール圧を調整する、車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記目標圧に基づいて前記ホイールシリンダに流入されるべき規範液量を演算し、前記サーボ圧に基づいて前記ホイールシリンダに流入したと推測される推定液量を演算し、前記推定液量と前記規範液量との偏差に基づいて前記電気モータを制御する、車両の制動制御装置。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
請求項１に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記規範液量から算出される基準値、及び前記偏差から算出される前記修正値に基づいて前記電気モータの回転角を制御する、車両の制動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載される車両の制動制御装置において、
前記コントローラは、前記ホイールシリンダ内の制動液の体積と前記ホイール圧との関係を表す変換マップに基づいて、前記規範液量、及び前記推定液量を決定する、車両の制動制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制動制御装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電動液圧発生手段が発生するブレーキ液圧を電動モータの回転角フィードバックで制御する場合に、前記回転角と発生するブレーキ液圧との関係を一定に維持するために、電動モータ（３２）の作動によりブレーキ液圧を発生する電動液圧発生手段（２３）と、前記電動モータ（３２）の作動を制御する電動モータ制御手段（Ｕ）とを備え、前記電動モータ制御手段（Ｕ）は、運転者のブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を前記電動液圧発生手段（２３）に発生させるための前記電動モータ（３２）の目標回転角を算出し、前記電動モータ（３２）の実回転角が前記目標回転角に一致するようにフィードバック制御する車両用ブレーキ装置であって、前記電動モータ制御手段（Ｕ）は、前記電動液圧発生手段（２３）が発生した実ブレーキ液圧に基づいて前記電動モータ（３２）の目標回転角を補正する補正手段（Ｍ５）を備えることが記載されている。具体的には、特許文献１に記載される装置では、補正手段Ｍ５では、減算手段Ｍ４が出力する目標ブレーキ液圧と実ブレーキ液圧との偏差（「液圧偏差」ともいう）に基づいて、電動モータ３２（「電気モータ」ともいう）の回転角に換算した液圧補正量が算出される。
【０００３】
特許文献１の装置では、液圧偏差が、電気モータの回転角に換算される。該変換には、ホイールシリンダにて発生する液圧（「ホイール圧」ともいう）の非線形特性が影響を及ぼす。具体的には、同一の液圧偏差が生じていても、ホイール圧が低い場合には、ホイール圧が高い場合に比較して、電気モータの回転角を大きくする必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－１３７３７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記課題を鑑み、本発明の目的は、電気モータによりホイール圧を調整する車両の制動制御装置において、ホイール圧の非線形特性が考慮され得るものを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＡ）は、制御ピストン（ＮＣ）が挿入され、電気モータ（ＭＡ）により該制御ピストン（ＮＣ）を移動することでサーボ圧（Ｐａ）を発生する制御シリンダ（ＣＣ）と、前記サーボ圧（Ｐａ）を検出するサーボ圧センサ（ＰＡ）と、制動要求量（Ｂｓ）に基づいて目標圧（Ｐｔ）を演算し、該目標圧（Ｐｔ）、及び前記サーボ圧（Ｐａ）に基づいて前記電気モータ（ＭＡ）を制御するコントローラ（ＥＡ）と、を備え、前記サーボ圧（Ｐａ）によりホイールシリンダ（ＣＷ）のホイール圧（Ｐｗ）を調整する。そして、前記コントローラ（ＥＡ）は、前記目標圧（Ｐｔ）に基づいて前記ホイールシリンダ（ＣＷ）に流入されるべき規範液量（Ｅｓ）を演算し、前記サーボ圧（Ｐａ）に基づいて前記ホイールシリンダ（ＣＷ）に流入したと推測される推定液量（Ｅｅ）を演算し、前記推定液量（Ｅｅ）と前記規範液量（Ｅｓ）との偏差（ｈＥ）に基づいて前記電気モータ（ＭＡ）を制御する。
【０００７】
本発明に係る車両の制動制御装置（ＳＡ）では、前記コントローラ（ＥＡ）は、前記規範液量（Ｅｓ）から算出される基準値（Ｋｓ）、及び前記偏差（ｈＥ）から算出される前記修正値（Ｋｐ）に基づいて前記電気モータ（ＭＡ）の回転角（Ｋａ）を制御する。また、前記コントローラ（ＥＡ）は、前記ホイールシリンダ（ＣＷ）内の制動液（ＢＦ）の体積と前記ホイール圧（Ｐｗ）との関係を表す変換マップ（Ｚｅｆ、Ｚｅｒ、Ｚｅｋ）に基づいて、前記規範液量（Ｅｓ）、及び前記推定液量（Ｅｅ）を決定する。
【０００８】
制御シリンダＣＣから吐出される制動液ＢＦの体積（液量）は、電気モータＭＡの回転角Ｋａに比例する。上記構成によれば、ホイール圧Ｐｗを調整するために、液量の次元で電気モータＭＡが制御される。これにより、ホイール圧Ｐｗにおける非線形性（即ち、液量－液圧特性）が、電気モータＭＡの制御に適切に考慮される。結果、ホイール圧Ｐｗの調圧精度が向上される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両の制動制御装置ＳＡの第１の実施形態を説明するための概略図である。
調圧制御の処理を説明するためのフロー図である。
電動シリンダＤＮの駆動制御を説明するためのブロック図である。
車両の制動制御装置ＳＡの第２の実施形態を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜構成部材等の記号、及び記号末尾の添字＞
以下の説明において、「ＣＷ」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び値は、同一機能のものである。各車輪に係る記号末尾に付された添字「ｆ」、「ｒ」は、それが前後車輪の何れの系統に関するものであるかを示す包括記号である。例えば、各車輪に設けられたホイールシリンダＣＷにおいて、「前輪ホイールシリンダＣＷｆ、後輪ホイールシリンダＣＷｒ」と表記される。更に、記号末尾の添字「ｆ」、「ｒ」は省略され得る。添字「ｆ」、「ｒ」が省略された場合には、各記号はその総称を表す。例えば、「ＣＷ」は、車両の前後車輪に設けられたホイールシリンダの総称である。また、総称としての「ＣＷ」は、「ＣＷ（＝ＣＷｆ、ＣＷｒ）」とも表記される。
（【００１１】以降は省略されています）

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