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公開番号2025083347
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025019251,2022518801
出願日2025-02-07,2020-09-22
発明の名称自律運転における機能的安全性
出願人ヴァヤヴィジョンセンシングリミテッド
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250523BHJP(車両一般)
要約【課題】自律運転能力を有する車両に改善に目を向ける必要がある。
【解決手段】車両による環境及び車両自体(例えば、そのエゴモーション)などのコンピュータ制御知覚を使用して車両を自律的に運転し、さらには(例えば、車両によって知覚されたもののパターンを検出し又は別様に分析することによって、車両に影響を与えるいくつかの条件が存在すると判定された時に)車両の自律運転を調整し、車両に関するメッセージを伝え、及び/又は車両に関するその他の動作を実行することなどによって、車両の自律運転の性能、安全性及び/又はその他の属性を強化するためにフィードバックを提供することもできる、車両の自律運転。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の自律運転のためのシステムであって、
カメラ及びライダーセンサを含む前記車両のセンサからデータを受け取るように構成されたインターフェイスと、
少なくとも１つのプロセッサを含む処理エンティティと、
を備え、前記処理エンティティは、
前記センサからの前記データに基づいて、前記車両の環境の３Ｄモデル及び前記車両の位置に関する情報を含む、前記車両の前記環境及び前記車両の状態の知覚に関する知覚情報を提供し、
前記車両の前記環境の前記３Ｄモデル及び前記車両の前記位置に関する前記情報に基づいて前記車両を自律的に運転するための制御信号を生成し、
前記車両の前記環境の前記３Ｄモデル及び前記車両の前記位置に関する前記情報に基づいて前記車両を自律的に運転するための前記制御信号を生成する以外に、前記知覚情報を処理して前記車両に影響を与える所定の条件が存在するかどうかを判定し、存在する場合には前記所定の条件に基づいて前記車両に関する動作を実行する、
ように構成される、
ことを特徴とするシステム。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記処理エンティティは、前記車両に影響を与える前記所定の条件が存在すると判定するために、前記知覚情報内の前記所定の条件を示すパターンを検出するように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記処理エンティティは、前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンを検出するように訓練された人工ニューラルネットワークを含む、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンは、前記車両の前記環境の前記３Ｄモデル内に存在する、
請求項２又は３に記載のシステム。
【請求項５】
前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンは、前記車両の前記位置に関する前記情報内に存在する、
請求項２又は３に記載のシステム。
【請求項６】
前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンは、前記車両の前記環境の前記３Ｄモデル内及び前記車両の前記位置に関する前記情報内の両方に存在する、
請求項２又は３に記載のシステム。
【請求項７】
前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンは、前記車両の前記環境の前記３Ｄモデル内及び前記車両の前記位置に関する前記情報内のいずれにも存在しない、
請求項２又は３に記載のシステム。
【請求項８】
前記知覚情報内の前記所定の条件を示す前記パターンは、前記センサのうちの異なるセンサの組み合わせから生じ、前記センサのうちの前記異なるセンサのいずれかから個別に検出することはできない、
請求項２又は３に記載のシステム。
【請求項９】
前記処理エンティティは、前記車両に影響を与える前記所定の条件が存在すると判定するために、前記知覚情報と参考情報とを比較するように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記参考情報は、前記車両の場所を表すマップから導出される、
請求項９に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０１９年９月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／９０３，８４５号に基づく優先権を主張するものであり、この文献は引用により本明細書に組み入れられる。
続きを表示（約 1,400 文字）【０００２】
本開示は、自律運転（別名、自動運転）能力を有する車両（例えば、自動車、トラック、バス及びその他の道路車両）に関する。
【背景技術】
【０００３】
（例えば、操縦、加速及び／又は減速を自律的に行うことによって）人間の制御を伴わずに走行できる自律運転（すなわち、自動運転）可能な車両が普及してきている。
【０００４】
例えば、自動車、トラック及びその他の道路車両は、１又は２以上の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を使用した部分的運転自動化から完全運転自動化までの様々なレベルの運転自動化（例えば、ＳＡＥＪ３０１６運転自動化レベルのレベル２～５のうちのいずれか１つ）を特徴とすることができる。
【０００５】
これらの車両をどこでどのようにして安全に動かすかを判定し、これに従って車両を動かすようにアクチュエータ（例えば、パワートレイン、ステアリングシステムなど）を制御することによって車両を自律的に走行させるために、様々なセンサ（例えば、カメラ、ライダー（光検出及び測距）装置、レーダー装置、ＧＰＳ又はその他の位置センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ)など）に基づく、これらの車両による環境及び車両自体（例えば、エゴモーション）のコンピュータ制御知覚（ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ）が使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
米国特許第８，８１８，６０８号明細書
米国特許出願公開第２０１４／０３０３８２７号明細書
米国特許出願公開第２０１６／０２９１１５４号明細書
【非特許文献】
【０００７】
インターネット＜ｈｔｔｐｓ：／／ｗａｙｍｏ．ｃｏｍ／ｔｅｃｈ／＞
インターネット＜ｈｔｔｐｓ：／／ｗａｙｍｏ．ｃｏｍ／ｓａｆｅｔｙｒｅｐｏｒｔ／＞
Ｐｅｎｄｌｅｔｏｎ他著、「自律走行車のための知覚、計画、制御及び協調（Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ，Ｐｌａｎｎｉｎｇ，Ｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｄＣｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｆｏｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＶｅｈｉｃｌｅｓ）」、ＭＤＰＩ、２０１７年２月１７日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
これらの車両によるコンピュータ制御知覚は大きく進歩したが、場合によっては未だ十分に活用されておらず、このためこれらの車両の自律運転の性能、安全性及び／又はその他の属性が準最適なものになっている可能性もある。
【０００９】
これらの及びその他の理由で、自律運転能力を有する車両に改善に目を向ける必要がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
様々な態様によれば、本開示は、車両による環境及び車両自体（例えば、そのエゴモーション）などのコンピュータ制御知覚を使用して車両を自律的に運転し、さらには（例えば、車両によって知覚されたもののパターンを検出し又は別様に分析することによって、車両に影響を与えるいくつかの条件が存在すると判定された時に）車両の自律運転を調整し、車両に関するメッセージを伝え、及び／又は車両に関するその他の動作を実行することなどによって、車両の自律運転の性能、安全性及び／又はその他の属性を強化するためにフィードバックを提供することもできる、車両の自律運転又は様々なレベルの運転支援に関する。
（【００１１】以降は省略されています）

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