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公開番号2025083174
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196924
出願日2023-11-20
発明の名称テープ供給システム、部品実装装置、テープ供給方法、及び、ロボットハンド
出願人パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H05K 13/02 20060101AFI20250523BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】ロボットハンドを用いてフィーダのテープ供給口に対してキャリアテープの端部を正しく供給することができるテープ供給システムなどを提供する。
【解決手段】テープ供給システムにおいて、ロボットハンドは、第1嵌合部を有し、複数のフィーダの各々は、第1嵌合部に対応して嵌まり合う形状を有する第2嵌合部を有し、第1嵌合部と、複数の第2嵌合部のそれぞれとの少なくとも一方は、第2方向に対して傾斜している傾斜面を有し、ロボットの制御部は、ロボットハンドに、部品リールから引き出されたキャリアテープの端部を保持させ、第1嵌合部が対象フィーダが有する第2嵌合部に嵌合するように、ロボットハンドを第2方向に沿って移動させ、第1嵌合部が対象フィーダの第2嵌合部に接触することによって検出部が検出する荷重に基づき、ロボットアームにロボットハンドの位置を調整させ、ロボットハンドにキャリアテープを対象フィーダに供給させる。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
キャリアテープを収納する部品リールを保持可能であり、移動可能なロボットと、
第１方向に並んだ複数のフィーダと、を備えるテープ供給システムであって、
前記ロボットは、
前記キャリアテープおよび前記部品リールを保持可能なロボットハンドと、
前記ロボットハンドを移動させるロボットアームと、
前記ロボットハンドへの荷重を検出する検出部と、
制御部と、を有し、
前記ロボットハンドは、前記第１方向に交差する第２方向に突出または陥没している第１嵌合部を有し、
前記複数のフィーダの各々は、前記第１嵌合部の少なくとも一部に対応して嵌まり合う形状を有する第２嵌合部を有し、
複数の前記第２嵌合部は、前記第１方向に並び、
前記第１嵌合部と、前記複数の第２嵌合部のそれぞれとの少なくとも一方は、前記第２方向に対して傾斜している傾斜面を有し、
前記ロボットの前記制御部は、
前記ロボットハンドに、前記部品リールから引き出された前記キャリアテープの端部を保持させ、
前記キャリアテープの端部を保持した前記ロボットハンドの前記第１嵌合部が前記複数のフィーダのうちの対象フィーダが有する第２嵌合部に嵌合するように、前記ロボットアームに前記ロボットハンドを前記第２方向に沿って移動させ、
前記移動の後、前記第１嵌合部が前記対象フィーダの第２嵌合部に接触することによって前記検出部が検出する荷重に基づき、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの位置を調整させ、
前記調整の後、前記ロボットハンドに前記キャリアテープを前記対象フィーダに供給させる、
テープ供給システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記検出部は、前記第２方向に直交する方向における前記ロボットハンドへの第１荷重を検出し、
前記ロボットの前記制御部は、
前記移動の後、前記第１荷重が小さくなるように、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの位置を調整させる、
請求項１に記載のテープ供給システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記第２方向における前記ロボットハンドへの第２荷重をさらに検出し、
前記ロボットの前記制御部は、
前記調整の後、前記ロボットアームに前記ロボットハンドを前記第２方向にさらに移動させ、
前記第２荷重が所定値を超えたら、前記第２方向への前記ロボットハンドの移動を停止させる、
請求項２に記載のテープ供給システム。
【請求項４】
前記第１嵌合部は、前記第２方向に突出する凸部であり、
前記第２嵌合部は、前記第２方向に陥没する凹部である、
請求項１から３のいずれか１項に記載のテープ供給システム。
【請求項５】
前記凹部の入口側の第１部分は、前記傾斜面を有し、
前記第１部分の幅は、前記第２方向に向かうに従って狭くなる、
請求項４に記載のテープ供給システム。
【請求項６】
前記凹部の奥側の第２部分の幅は、前記第２方向において一定である、
請求項５に記載のテープ供給システム。
【請求項７】
前記部品リールを収容可能なリールホルダを有する台車をさらに備え、
前記ロボットは、前記部品リールを収容可能なリールラックをさらに有し、
前記ロボットハンド及び前記ロボットアームは、前記部品リールを前記リールラックから前記リールホルダに移動可能である、
請求項１から３のいずれか１項に記載のテープ供給システム。
【請求項８】
前記リールラックは、
前記キャリアテープが有する複数の送り孔に対応し、前記部品リールから引き出された前記キャリアテープの端部の送り孔を貫通することで前記キャリアテープの端部を固定するピンを含むテープ固定部を有し、
前記ロボットハンドは、前記テープ固定部に固定された前記キャリアテープの端部を前記テープ固定部から取り外す、
請求項７に記載のテープ供給システム。
【請求項９】
前記ロボットは、前記複数のフィーダを撮影して撮影画像を生成するカメラをさらに有し、
前記ロボットの前記制御部は、
前記撮影画像に基づいて、前記ロボットハンドの前記第１嵌合部が前記対象フィーダの前記第２嵌合部に嵌合するように、前記ロボットアームに前記ロボットハンドを移動させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載のテープ供給システム。
【請求項１０】
前記ロボットの前記制御部は、前記供給の後、前記ロボットハンドに前記キャリアテープの保持を解除させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載のテープ供給システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、テープ供給システム、部品実装装置、テープ供給方法、及び、ロボットハンドに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動搬送車上のロボットが、視覚センサを用いてテープリールの交換作業を実行することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－３１１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、ロボットハンドを用いてフィーダのテープ供給口に対してキャリアテープの端部を正しく供給することができるテープ供給システムなどを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様に係るテープ供給システムは、キャリアテープを収納する部品リールを保持可能であり、移動可能なロボットと、第１方向に並んだ複数のフィーダと、を備えるテープ供給システムであって、前記ロボットは、前記キャリアテープおよび前記部品リールを保持可能なロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動させるロボットアームと、前記ロボットハンドへの荷重を検出する検出部と、制御部と、を有し、前記ロボットハンドは、前記第１方向に交差する第２方向に突出または陥没している第１嵌合部を有し、前記複数のフィーダの各々は、前記第１嵌合部の少なくとも一部に対応して嵌まり合う形状を有する第２嵌合部を有し、複数の前記第２嵌合部は、前記第１方向に並び、前記第１嵌合部と、前記複数の第２嵌合部のそれぞれとの少なくとも一方は、前記第２方向に対して傾斜している傾斜面を有し、前記ロボットの前記制御部は、前記ロボットハンドに、前記部品リールから引き出された前記キャリアテープの端部を保持させ、前記キャリアテープの端部を保持した前記ロボットハンドの前記第１嵌合部が前記複数のフィーダのうちの対象フィーダが有する第２嵌合部に嵌合するように、前記ロボットアームに前記ロボットハンドを前記第２方向に沿って移動させ、前記移動の後、前記第１嵌合部が前記対象フィーダの第２嵌合部に接触することによって前記検出部が検出する荷重に基づき、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの位置を調整させ、前記調整の後、前記ロボットハンドに前記キャリアテープを前記対象フィーダに供給させる。
【０００６】
本開示の一態様に係る部品実装装置は、上記態様に係るテープ供給システムの台車と接続される部品実装装置であって、前記対象フィーダから供給された前記キャリアテープ内の部品を基板に実装する。
【０００７】
本開示の一態様に係るテープ供給方法は、キャリアテープを収納する部品リールを保持可能であり、移動可能なロボットと、第１方向に並んだ複数のフィーダと、を備えるテープ供給システムのためのテープ供給方法であって、前記ロボットは、前記キャリアテープおよび前記部品リールを保持可能なロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動させるロボットアームと、前記ロボットハンドへの荷重を検出する検出部と、を有し、前記ロボットハンドは、前記第１方向に交差する第２方向に突出または陥没している第１嵌合部を含み、前記複数のフィーダの各々は、前記第１嵌合部の少なくとも一部に対応して嵌まり合う形状を有する第２嵌合部を含み、複数の前記第２嵌合部は、前記第１方向に並び、前記第１嵌合部と、前記複数の第２嵌合部のそれぞれとの少なくとも一方は、前記第２方向に対して傾斜している傾斜面を有し、前記テープ供給方法は、前記ロボットハンドに、前記部品リールから引き出された前記キャリアテープの端部を保持させ、前記キャリアテープの端部を保持した前記ロボットハンドの前記第１嵌合部が前記複数のフィーダのうちの対象フィーダが有する第２嵌合部に嵌合するように、前記ロボットアームに前記ロボットハンドを前記第２方向に沿って移動させ、前記移動の後、前記第１嵌合部が前記対象フィーダの第２嵌合部に接触することによって前記検出部が検出する荷重に基づき、前記ロボットアームに前記ロボットハンドの位置を調整させ、前記調整の後、前記ロボットハンドに前記キャリアテープを前記対象フィーダに供給させる。
【０００８】
本開示の一態様に係るロボットハンドは、ロボットアームと接続され、部品リールから引き出されたキャリアテープを、第１方向に並ぶ複数のフィーダのうちの１つに供給可能なロボットハンドであって、前記部品リールを保持するリール保持部と、前記キャリアテープを保持する第１テープ保持機構を有するテープ保持部と、前記テープ保持部に対して、前記第１方向に交差する第２方向に移動可能に設けられ、かつ、前記テープ保持部から前記第２方向側に付勢されている移動部と、前記移動部に設けられ、前記複数のフィーダのうち対象フィーダが有する第２嵌合部の少なくとも一部に対応して嵌まり合う形状を有する第１嵌合部と、を備える。
【０００９】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本開示のテープ供給システムなどは、ロボットハンドを用いてフィーダのテープ供給口に対してキャリアテープの端部を正しく供給することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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