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公開番号2025078864
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-20
出願番号2025038602,2023178898
出願日2025-03-11,2019-08-09
発明の名称作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250513BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】周辺の物体を適切に検出可能な作業機械及び作業機械の制御方法を提供すること。
【解決手段】作業機械の周辺の物体を検出する物体検出装置70と、作業機械の車速を検出する車速センサ62と、作業機械の周辺において物体を検出する第1検出範囲と第2検出範囲とを設定する設定部93と、車速センサ62が検出した車速に応じて、第1検出範囲と第2検出範囲とを切り替える切替部92と、切替部92が切り替えた第1検出範囲又は第2検出範囲において、物体が検出されたか否かを判定する判定部95とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械を制御するためのシステムであって、
前記作業機械の周辺の物体を検出するための物体検出装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記物体検出装置から検出結果を取得し、
前記作業機械の車速を検出し、
前記作業機械の周辺において前記物体を検出する警報範囲を設定し、
検出した車速に応じて、前記警報範囲の前記作業機械の進行方向の長さを変化させ、
前記警報範囲において、前記物体が検出されたか否かを判定する、
システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記警報範囲には、前記警報範囲を進行方向に沿って分割した、車体に近い第１部分と、前記第１部分より車体より遠く、警報レベルが前記第１部分より低い第２部分とが設定され、
前記制御装置は、
検出した車速に応じて、前記警報範囲の前記第２部分における作業機械の進行方向の長さを変化させる、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、
検出した車速が車速第一閾値以下である場合、前記第１部分を長さが固定された固定範囲として設定し、前記車速第一閾値を超えた場合、前記第１部分の固定の長さを車速に応じて長くする、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記作業機械の操舵角を検出し、
検出した車速と前記操舵角とに基づいて、前記警報範囲を設定する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記作業機械の運転席の周辺に複数設置された警報装置を備え、
前記制御装置は、前記物体が検出されたと判定した場合、前記警報装置から警報を出力する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記警報装置は、リヤピラーに設置される、
請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
制御装置は、前記物体が検出されたか否かの判定に基づいて、前記作業機械の走行状態を制御させる制御信号を出力する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記作業機械の車速を低減させるように制御信号を出力する、
請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
制御装置は、前記作業機械を停止させるように制御信号を出力する、
請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
作業機械の周辺の物体を検出するための物体検出装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記物体検出装置から検出結果を取得し、
前記作業機械の車速を検出し、
前記作業機械の周辺において前記物体を検出する警報範囲を設定し、
検出した車速に応じて、前記警報範囲の前記作業機械の進行方向の長さを変化させ、
前記警報範囲において、前記物体が検出されたか否かを判定する、
作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械及び作業機械の制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、フォークリフトを含む作業機械において、周辺に人を含む物体が存在するか否かを検出する検出装置を備えることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１９４４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械は、倉庫又は工場のように、周辺に様々な物体が存在する場所を走行する。作業機械に設置された検出装置が検出可能な範囲に侵入した物体をすべて検出して、警報を出力する場合、警報が頻繁に発せられることになる。
【０００５】
本開示の態様は、周辺の物体を適切に検出可能な作業機械及び作業機械の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様に従えば、作業機械の周辺の物体を検出する物体検出部と、前記作業機械の車速を検出する車速検出部と、前記作業機械の周辺において前記物体を検出する第１検出範囲と第２検出範囲とを設定する設定部と、前記車速検出部が検出した車速に応じて、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とを切り替える切替部と、前記切替部が切り替えた前記第１検出範囲又は前記第２検出範囲において、前記物体が検出されたか否かを判定する判定部とを備える作業機械が提供される。
【０００７】
本開示の態様に従えば、作業機械の周辺の物体を物体検出部によって検出することと、前記作業機械の車速を車速検出部によって検出することと、前記作業機械の周辺において前記物体を検出する第１検出範囲と第２検出範囲とを設定することと、前記車速検出部によって検出された車速に応じて、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とを切り替えることと、切り替えられた前記第１検出範囲又は前記第２検出範囲において、前記物体が検出されたか否かを判定することとを含む作業機械の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の態様によれば、周辺の物体を適切に検出することができる作業機械及び作業機械の制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本実施形態に係るフォークリフトを左後方斜め上側から見た状態を示した斜視図である。
図２は、本実施形態に係るフォークリフトの制御システムの一例を示す機能ブロック図である。
図３は、第１範囲の一例を示す模式図である。
図４は、第２範囲の一例を示す模式図である。
図５は、第２範囲の他の例を示す模式図である。
図６は、第２範囲の他の例を示す模式図である。
図７は、第２範囲の他の例を示す模式図である。
図８は、警報レベルの一例を説明する図である。
図９は、物体検出システムの処理の一例を示すフローチャートである。
図１０は、物体検出システムの第１範囲における物体検出処理の一例を示すフローチャートである。
図１１は、物体検出システムの第２範囲における物体検出処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
（【００１１】以降は省略されています）

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