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公開番号2025088443
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2023203150
出願日2023-11-30
発明の名称再生システムおよび再生方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250604BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械による作業を詳細に分析することができる再生システムおよび再生方法を提供する。
【解決手段】再生システムは、時刻に対応付けられた作業機械のログ情報と、前記作業機械で撮像され、かつ時刻に対応付けられた撮像動画を表す動画像情報とを取得する取得部と、前記ログ情報に基づく前記作業機械の動作を表す動作情報を前記作業機械の三次元モデルに順次適用することで前記作業機械の動作を表す動作画像を順次再生するとともに、前記動画像情報に基づく撮像画像を前記動作画像に同期させて順次再生する再生部とを備える。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
時刻に対応付けられた作業機械のログ情報と、前記作業機械で撮像され、かつ時刻に対応付けられた撮像動画を表す動画像情報とを取得する取得部と、
前記ログ情報に基づく前記作業機械の動作を表す動作情報を前記作業機械の三次元モデルに順次適用することで前記作業機械の動作を表す動作画像を順次再生するとともに、前記動画像情報に基づく撮像画像を前記動作画像に同期させて順次再生する再生部と
を備える再生システム。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記再生部は、前記動作画像を所定の表示部の第１表示領域内で順次再生するとともに、前記撮像画像を前記表示部の前記第１表示領域とは異なる第２表示領域内で前記動作画像に同期させて順次再生する、
請求項１に記載の再生システム。
【請求項３】
同一の作業現場領域内に同時刻に位置する複数の作業機械を含む俯瞰画像を生成し、前記表示部の前記第１および前記第２表示領域とは異なる第３表示領域内に各前記作業機械を選択可能な形態で含む前記俯瞰画像を表示する俯瞰画像表示部をさらに備え、
前記取得部は、前記俯瞰画像において選択された前記作業機械の前記ログ情報と前記動画像情報とを取得する
請求項２に記載の再生システム。
【請求項４】
前記取得部は、複数の作業機械の各前記ログ情報と各前記動画像情報とを取得し、
前記再生部は、前記各作業機械の前記各動作画像を重畳させて前記第１表示領域内で順次再生するとともに、各前記動画像情報に基づく各前記撮像画像を前記第２表示領域内で並べて再生する
請求項２または３に記載の再生システム。
【請求項５】
時刻に対応付けられた作業機械のログ情報と、前記作業機械で撮像され、かつ時刻に対応付けられた撮像動画を表す動画像情報とを取得するステップと、
前記ログ情報に基づく前記作業機械の動作を表す動作情報を前記作業機械の三次元モデルに順次適用することで前記作業機械の動作を表す動作画像を順次再生するとともに、前記動画像情報に基づく撮像画像を前記動作画像に同期させて順次再生するステップと
を含む再生方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、再生システムおよび再生方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、異なる２つの建設機械（以下、作業機械という）の動きを把握できるようにする再生装置が記載されている。特許文献１に記載されている再生装置は、作業機械のログ情報に含まれる作業機械の角度情報を作業機械の３Ｄ（三次元）モデルに順次適用することで作業機械の動作を再生する。この特許文献１に記載されている再生装置では、第１のログ情報に基づく３Ｄモデルの再生と、第２のログ情報に基づく３Ｄモデルの再生とが同期させて行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８３６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、３Ｄモデルを用いた作業機械の作業の分析では、例えば土砂等の掘削対象を掘削したバケット等の作業具内における掘削対象の積載状態、作業機械が位置する地形等の周辺の状況等を確認したいというニーズがある。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業機械による作業を詳細に分析することができる再生システムおよび再生方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の再生システムは、時刻に対応付けられた作業機械のログ情報と、前記作業機械で撮像され、かつ時刻に対応付けられた撮像動画を表す動画像情報とを取得する取得部と、前記ログ情報に基づく前記作業機械の動作を表す動作情報を前記作業機械の三次元モデルに順次適用することで前記作業機械の動作を表す動作画像を順次再生するとともに、前記動画像情報に基づく撮像画像を前記動作画像に同期させて順次再生する再生部とを備える。
【０００７】
本開示の再生方法は、時刻に対応付けられた作業機械のログ情報と、前記作業機械で撮像され、かつ時刻に対応付けられた撮像動画を表す動画像情報とを取得するステップと、前記ログ情報に基づく前記作業機械の動作を表す動作情報を前記作業機械の三次元モデルに順次適用することで前記作業機械の動作を表す動作画像を順次再生するとともに、前記動画像情報に基づく撮像画像を前記動作画像に同期させて順次再生するステップとを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の表示制御装置および表示制御方法によれば、作業機械による作業をより詳細に分析することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態に係る分析支援システムの全体構成を示す図である。
第１の実施形態に係る作業機械の構造を示す図である。
第１の実施形態に係る作業機械の運転室の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る再生システムの機能構成を示す図である。
第１の実施形態に係る再生システムの処理フローを示す図である。
第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第１の図である。
第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第２の図である。
第１の実施形態に係るログ情報の例を示す第３の図である。
第１の実施形態に係る作業内容の推定に用いるヒートマップを示す図である。
第１の実施形態に係る作業機械モデルの例を示す図である。
第１の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。
第１の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。
第１の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。
第２の実施形態に係る再生システムの機能構成を示す図である。
第２の実施形態に係る再生システムの処理フローを示す図である。
第２の実施形態に係る表示画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係る再生システムおよび再生方法について、図１～図１２を参照しながら詳細に説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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