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公開番号2025076093
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187814
出願日2023-11-01
発明の名称車両の運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250508BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両がカーブをACC制御で走行するに際し、運転者に不快感を与えることなく、スムーズに通過させることができるようにする。
【解決手段】カーブ走行車速制御部は、自車速と予め設定されている許容旋回横加速度とに基づいて許容車両回転角速度を算出する許容車両回転角速度演算部と、走行環境情報に基づいて自車両前方の道路曲率情報を取得する道路曲率情報取得部と、旋回状態情報と道路曲率情報とに基づいて自車両前方の道路曲率における自車両の回転角速度を求める回転角速度演算部と、許容車両回転角速度と回転角速度との角速度偏差を求める角速度偏差演算部と、この角速度偏差に基づいて自車両がカーブ進入か旋回中かカーブ退出かの旋回状態を判定する旋回状態判定部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の自車速を検出する自車速検出部と、
前記自車両の旋回状態情報を検出する旋回状態検出部と、
前記自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
自動車速制御部と
を備える車両の運転支援装置において、
前記自動車速制御部は、カーブ走行車速制御部を有し、
前記カーブ走行車速制御部は、
前記自車速検出部で検出した前記自車速と予め設定されている許容旋回横加速度とに基づいて許容車両回転角速度を算出する許容車両回転角速度演算部と、
前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両前方の道路曲率情報を取得する道路曲率情報取得部と、
前記旋回状態検出部で検出した前記旋回状態情報と前記道路曲率情報取得部で取得した前記道路曲率情報とに基づいて前記自車両前方の道路曲率における該自車両の回転角速度を求める前方車両回転角速度演算部と、
前記許容車両回転角速度演算部で算出した前記許容車両回転角速度と前記前方車両回転角速度演算部で求めた前記回転角速度との角速度偏差を求める角速度偏差演算部と、
前記前方車両回転角速度演算部で求めた前記角速度偏差に基づいて前記自車両がカーブ進入か旋回中かカーブ退出かの旋回状態を判定する旋回状態判定部と
を備える車両の運転支援装置。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記旋回状態判定部は、前記自車両がカーブに進入すると判定した場合、現在の前記自車速とカーブの道路曲率とに基づいて算出した前記回転角速度がカーブ進入時において前記許容車両回転角速度となるように減速させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記旋回状態判定部は、前記自車両は旋回中と判定した場合、現在の駆動力量を維持した走行を継続させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記旋回状態判定部は、前記自車両がカーブから退出すると判定した場合、前記回転角速度が前記許容車両回転角速度となるように前記自車速を加速させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
運転者が操作したハンドルの切増し／切戻しを検出するハンドル操作検出部を更に有し、
前記旋回状態判定部は、前記ハンドル操作検出部で前記ハンドルの切増しを検出した場合、前記自車両は旋回中と判定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の運転支援装置として追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能が知られている。ＡＣＣ制御では、例えば車両に搭載されている車載カメラや各種レーダセンサ、或いはそれらの組み合わせからなる前方認識装置により、先行車との距離を認識し、先行車に追従して自車両を走行させる。又、自車両の前方に先行車が認識されない場合、ＡＣＣ制御は自車両をセット車速（運転者が設定した車速）で走行させる。
【０００３】
最近のＡＣＣ制御は、高速道路のみならず一般道路で機能させることも可能となっている。高速道路のカーブは曲率が計算されて設計されている。これに対し、一般道路のカーブは地形の形状に沿って設計されている場合が多い。従って、一般道路では曲率の大きなカーブが連続していたり、曲率の異なる複数のカーブが連続されている場合もある。
【０００４】
一般道路を、ＡＣＣ制御によってセット車速で走行している場合、自車両がカーブに進入しようとする状態であっても、自車両はセット車速での走行を維持しようとする。その結果、自車両は減速せずにカーブに進入してしまう場合がある。ＡＣＣ制御で走行している状態では、運転者は自身の足をアクセルペダルやブレーキペダルから離している場合が多い。そのため、自車両が減速するとなくセット車速でカーブに進入しようとするに際し、運転者が速度超過を認識した場合であっても、ブレーキペダルの踏込みに遅れが生じ易い。その結果、運転者のブレーキ操作に遅れが生じ、ハンドル角を大きく切ってカーブを通過することになる。
【０００５】
このように、運転者は、ＡＣＣ制御を利用して一般道路を走行している場合であっても、ＡＣＣ制御の特性を熟知してカーブを走行する必要がある。しかし、運転に不慣れな初心運転者にＡＣＣ制御の特性を熟知させることは困難である。その結果、例えば、運転者が初心者の場合、ＡＣＣ制御を利用して運転している自車両がカーブに進入しようとするに際し、ハンドル操作やブレーキ操作に遅れが生じ、慌てさせることになる。又、運転者の操作に遅れが生じることで車両の挙動が不安定になる場合もある。
【０００６】
この対策として、例えば、特許文献１（特開２０１８－９５１１２号公報）には、自車両がカーブに進入した際の横加速度又はヨーレートが所定しきい値を超えた場合、減速させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０１８－９５１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した特許文献１に開示されている技術では、カーブへの進入速度の超過を、予め設定したしきい値と横加速度又はヨーレートとで一律に判定している。しかし、一般道路のカーブの曲率は一定ではない。又、峠道のようにカーブが連続している場合もある。
【０００９】
このような一般道路のカーブ路において、自車両に発生する横加速度又はヨーレートと、予め設定したしきい値とを比較して、減速するか否かを一律に判定した場合、カーブの曲率によっては、運転者は過剰減速、或いは減速不足を体感することとなり、不快感を覚えさせてしまう。
【００１０】
本発明は、カーブを自動車速制御で走行するに際し、運転者に不快感を与えることなく、スムーズに通過させることのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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