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公開番号2025075717
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187089
出願日2023-10-31
発明の名称ショベル、ショベルの音声出力システム、及び、ショベルの遠隔制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20250508BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】周囲の騒音を低減して、安全性を向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、当該ショベルの周囲に存在する物体を検出する物体検出装置と、前記上部旋回体に設けられた音声出力装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、音声信号を取得する取得部と、前記物体検出装置によって人が検出された場合に、前記音声信号に基づいた音を、前記人が検出された方向に前記音声出力装置から出力する制御を行う出力制御部と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられ、当該ショベルの周囲に存在する物体を検出する物体検出装置と、
前記上部旋回体に設けられた音声出力装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
音声信号を取得する取得部と、
前記物体検出装置によって人が検出された場合に、前記音声信号に基づいた音を、前記人が検出された方向に前記音声出力装置から出力する制御を行う出力制御部と、を有する、
ショベル。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記音声出力装置は、前記上部旋回体に複数設けられ、当該複数のそれぞれが前記上部旋回体の異なる位置に設けられている、
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって前記人が検出された場合に、前記複数の音声出力装置のうち、検出した前記人に近い前記音声出力装置から前記音声信号を出力する制御を行う、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記物体検出装置は、前記上部旋回体に複数設けられ、
前記複数の物体検出装置の各々の位置と、前記複数の音声出力装置の各々の位置と、が対応するように配置され、
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって前記人が検出された場合に、前記人を検出した前記物体検出装置に対応する前記音声出力装置から前記音声信号を出力する制御を行う、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記音声出力装置は、少なくとも、前記ショベルの前方領域と、前方以外の領域と、に設けられ、
前記出力制御部は、前方領域に設けられた前記音声出力装置から常に前記音声信号を出力し、前方以外の領域から前記人を検出した場合に、前方以外の領域に設けられた前記音声出力装置から前記音声信号を出力する制御を行う、
請求項２に記載のショベル。
【請求項５】
前記音声出力装置は、音声を出力する方向を制御可能な指向性機能を有し、
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって前記人が検出された場合に、前記人が検出された方向を少なくとも含む所定の範囲に前記音声信号を出力するよう、前記音声出力装置を制御する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記音声出力装置は、前記指向性機能を有すると共に、前記上部旋回体に複数設けられ、当該複数のそれぞれが前記上部旋回体の異なる位置に設けられ、
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって前記人が検出された場合に、前記複数の音声出力装置のうち、検出した前記人に近い前記音声出力装置から、前記人が検出された方向を少なくとも含む所定の範囲に前記音声信号を出力する制御を行う、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって前記人が検出された場合に、検出結果に基づいた前記人と前記ショベルとの位置関係に従って、前記音声出力装置から出力される音量を調整する制御を行う、
請求項１乃至６のいずれか一つに記載のショベル。
【請求項８】
前記出力制御部は、前記物体検出装置によって車両又は作業機械が検出された場合に、前記音声信号を、前記車両又は前記作業機械が検出された方向に前記音声出力装置から出力する制御を行う、
請求項１乃至６のいずれか一つに記載のショベル。
【請求項９】
前記ショベルのキャビンに、集音装置が設けられ、
前記取得部は、前記集音装置から前記音声信号を取得する、
請求項１乃至６のいずれか一つに記載のショベル。
【請求項１０】
外部の装置から前記音声信号を受信する通信装置をさらに備え、
前記取得部は、前記通信装置が受信した前記音声信号を取得する、
請求項１乃至６のいずれか一つに記載のショベル。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベル、ショベルの音声出力システム、及び、ショベルの遠隔制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ショベルで作業を行う場合に、周囲の作業者と協業して、ショベルを動作させる場合が多い。周囲の作業者と協業する場合に、ショベルの操作者が、周囲の作業者に発話する状況がある。このような状況においては、操作者がキャビン内に設けられたマイクに話しかけることで、当該マイクにより集音された音声が、スピーカからショベル周辺に出力される。これにより、周囲の作業者は、操作者が発話した内容を認識できる。
【０００３】
また、ショベルから音を出力する技術としては様々な手法が提案されている。例えば、画像情報から検出された周囲の人物に対して、警告音で警告を行う技術がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１５２３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ショベルの音声出力装置から、ショベル周辺に音を出力する場合、音が全方位に広がることが多く、周囲で作業を行っている人以外にも大きな音が聞こえる可能性がある。このため、周囲に対する騒音となる可能性がある。
【０００６】
本発明の一態様は、ショベル周辺で検出した人が存在する方向に音を出力することで、当該人が存在する方向以外への騒音を低減する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられ、当該ショベルの周囲に存在する物体を検出する物体検出装置と、前記上部旋回体に設けられた音声出力装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、音声信号を取得する取得部と、前記物体検出装置によって人が検出された場合に、前記音声信号に基づいた音を、前記人が検出された方向に前記音声出力装置から出力する制御を行う出力制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、周囲の騒音を低減して、安全性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの上面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
第１の実施形態に係るショベルのスピーカ制御の概念を例示した図である。
第１の実施形態に係るコントローラが音を出力するための処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係るショベルの上面図である。
第２の実施形態に係るショベルのスピーカ制御の概念を例示した図である。
第３の実施形態に係る音声出力システムの概念を説明した図である。
第３の実施形態に係るショベルの制御に関する構成、及び定点スピーカの構成を示した図である。
第４の実施形態に係るショベルの遠隔支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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