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公開番号2025067042
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023176694
出願日2023-10-12
発明の名称搬送物ステーション
出願人株式会社アマダ
代理人個人,個人,個人
主分類B65G 1/137 20060101AFI20250417BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】AMRが搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。
【解決手段】搬送物ステーション3は、上下方向に昇降するリフタ7を備えて自律的に走行するAMR5が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部11と、AMR5が載置部11の下方へ進入する進入経路Rを規定するガイド部材13とを備え、ガイド部材13は、AMR5が進入経路Rへ進入するときには物体検知センサ9の検知高さに配置され、AMR5が進入経路Rに進入して所定の停車位置で停車し、リフタ7を上昇させると、物体検知センサ9の検知高さよりも高い位置まで上昇する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
上下方向に昇降するリフタを備えて自律的に走行する搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部と、
前記搬送車両が前記載置部の下方へ進入する進入経路を規定するガイド部材と、を備え、
前記ガイド部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記搬送車両が備える物体検知センサの検知高さに配置され、前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する
搬送物ステーション。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記ガイド部材は、
前記進入経路の側面を形成して上下方向に移動可能に設けられた側壁部材と、
前記側壁部材から前記進入経路の上方に突出した形状を有するリフタ接触部材と、を備え、
前記側壁部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記物体検知センサの検知高さに配置され、
前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記リフタ接触部材が前記リフタに接触して上昇し、前記側壁部材が前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する
請求項１に記載の搬送物ステーション。
【請求項３】
前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させたときに、前記リフタが接触する前記載置部の下面に位置決めブロックを設け、
前記位置決めブロックは、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置からずれて停車したときに前記リフタを上昇させると、前記リフタの周縁部と接触する位置に配置され、前記停車位置の中心に向かって傾斜した形状を有する
請求項１または２に記載の搬送物ステーション。
【請求項４】
前記載置部は、複数の支柱によって前記搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、
前記複数の支柱の一部は、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置で停車したときに、前記物体検知センサの検知範囲外の位置に配置されている
請求項１または２に記載の搬送物ステーション。
【請求項５】
前記複数の支柱の別の一部は、前記搬送車両が前記進入経路に進入して所定の停車位置で停車したときに、前記物体検知センサの検知範囲内の位置に配置されている
請求項４に記載の搬送物ステーション。
【請求項６】
前記リフタ接触部材は、前記リフタと接触する部分に樹脂材料の接触部が設けられている
請求項２に記載の搬送物ステーション。
【請求項７】
前記進入経路の出入口となる前記側壁部材の両端に、前記物体検知センサからの検出光を反射するマーカが設けられている
請求項２に記載の搬送物ステーション。
【請求項８】
前記マーカは、前記側壁部材に対して位置を調整可能に設けられている
請求項７に記載の搬送物ステーション。
【請求項９】
前記載置部を移動可能に支持するキャスター部をさらに備え、
前記リフタは、上下方向に昇降する凸状部材を備え、
前記リフタ接触部材は、前記凸状部材が挿入される貫通孔を備える
請求項２に記載の搬送物ステーション。
【請求項１０】
前記凸状部材は、先端にテーパー形状を有する
請求項９に記載の搬送物ステーション。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物ステーションに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
板金などの材料を加工する工場には、材料を載せたパレットを載置するための搬送物ステーションが設けられており、搬送車両が搬送物ステーションを移動させることで、材料の搬送が自動的に行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、無人搬送車が被搬送物を搬送する無人搬送システムが開示されている。特許文献１に開示された無人搬送システムでは、無人搬送車のセンサが認識可能なマーカを被搬送物の進入経路に設け、無人搬送車をマーカに当接させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１４９４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の無人搬送システムでは、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する進入経路が明確に規定されていないので、搬送車両の進入精度が低下してしまうという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る搬送物ステーションは、上下方向に昇降するリフタを備えて自律的に走行する搬送車両が下方へ進入できる高さに支持され、搬送物が載置される載置部と、前記搬送車両が前記載置部の下方へ進入する進入経路を規定するガイド部材と、を備え、前記ガイド部材は、前記搬送車両が前記進入経路へ進入するときには前記搬送車両が備える物体検知センサの検知高さに配置され、前記搬送車両が前記進入経路に進入して前記リフタを上昇させると、前記物体検知センサの検知高さよりも高い位置まで上昇する。
【０００７】
本発明の一態様に係る搬送物ステーションによれば、搬送車両が載置部の下方へ進入する進入経路を規定するためにガイド部材を設けたので、進入経路を明確に規定することができる。したがって、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、搬送車両が搬送物ステーションへ進入する際の進入精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、第１実施形態に係る搬送物ステーションを備えた搬送システムの構成を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る搬送物ステーションの構造を示す斜視図である。
図３は、第１実施形態に係る搬送物ステーションのガイド部材の構造を示す斜視図である。
図４は、第１実施形態に係る搬送物ステーションのマーカの構造を示す斜視図である。
図５Ａは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。
図５Ｂは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。
図５Ｃは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。
図５Ｄは、ＡＭＲが搬送物ステーションの進入経路へ進入する様子を説明するための図である。
図６は、ＡＭＲの物体検知センサの検知高さと搬送物ステーションの側壁部材との位置関係を説明するための図である。
図７Ａは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。
図７Ｂは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。
図７Ｃは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。
図７Ｄは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。
図７Ｅは、ＡＭＲがリフタで搬送物ステーションを持ち上げる動作を説明するための図である。
図８は、ＡＭＲのリフタの上昇量と搬送物ステーションとの関係を説明するための図である。
図９は、第１実施形態に係る搬送物ステーションの載置部の下面の構造を示す図である。
図１０Ａは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。
図１０Ｂは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。
図１０Ｃは、第１実施形態に係る搬送物ステーションの位置決めブロックの機能を説明するための図である。
図１１は、ＡＭＲの物体検知センサの検知高さと搬送物ステーションの側壁部材との位置関係を説明するための図である。
図１２は、ＡＭＲの物体検知センサの検知範囲と搬送物ステーションの支柱との位置関係を説明するための図である。
図１３は、第２実施形態に係る搬送物ステーションとＡＭＲの構造を説明するための図である。
図１４は、第２実施形態に係る搬送物ステーションのガイド部材の構造を示す図である。
図１５は、第２実施形態に係るＡＭＲがリフタで搬送物ステーションと連結する動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本実施形態に係る搬送物ステーションについて説明する。図１は、本実施形態に係る搬送物ステーションを備えた搬送システムの構成を示す図である。本実施形態に係る搬送システム１は、搬送物ステーション３と、搬送車両（以下、ＡＭＲ（自律移動ロボット：Autonomous Mobile Robot））５とを含んでいる。搬送物ステーション３は、搬送物であるパレットＰが載置されてＡＭＲ５によって移動される。ＡＭＲ５は、物体検知センサ９によって周囲の物体を検出しながら自律的に走行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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