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公開番号2025065597
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-22
出願番号2023174886
出願日2023-10-10
発明の名称車両制御装置、情報処理装置、車両制御システム、車両制御方法及び情報処理方法
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人山王内外特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250415BHJP(信号)
要約【課題】車両の経路上に物体が存在している場合であっても、車両が走行を継続するように車両の走行を制御することができる車両制御装置、情報処理装置、車両制御システム、車両制御方法及び情報処理方法を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、情報処理装置から車両の第1経路に関する情報を取得する経路情報取得部と、車両が第1経路に沿って走行するように車両を制御する走行制御部と、第1経路に沿って走行する車両からの距離が予め設定された距離閾値未満である物体を検知する物体検知部と、物体を検知したことを情報処理装置に出力する出力部と、を備え、経路情報取得部は、物体検知部によって物体を検知した場合、情報処理装置から車両の第1経路とは異なる第2経路に関する情報を取得し、走行制御部は、物体検知部によって物体を検知した場合、経路情報取得部によって取得された第2経路に沿って走行するように車両を制御する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
情報処理装置から車両の第１経路に関する情報を取得する経路情報取得部と、
前記経路情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記車両が前記第１経路に沿って走行するように前記車両を制御する走行制御部と、
前記第１経路に沿って走行する前記車両からの距離が予め設定された距離閾値未満である物体を検知する物体検知部と、
前記物体を検知したことを前記情報処理装置に出力する出力部と、を備え、
前記経路情報取得部は、前記物体検知部によって前記物体を検知した場合、前記情報処理装置から前記車両の前記第１経路とは異なる第２経路に関する情報を取得し、
前記走行制御部は、前記物体検知部によって前記物体を検知した場合、前記経路情報取得部によって取得された前記第２経路に沿って走行するように前記車両を制御する
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記経路情報取得部は、前記物体検知部によって前記物体を検知した場合、前記情報処理装置から前記車両の前記第１経路よりも前記車両の走行距離が長い前記第２経路に関する情報を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両は、接続された被牽引車両を牽引する牽引車両であり、
前記被牽引車両が前記車両に接続されているか否かを検知する接続検知部を備え、
前記出力部は、前記接続検知部による検知結果を前記情報処理装置に出力し、
前記経路情報取得部は、前記接続検知部による検知結果に基づいて前記情報処理装置から出力された前記第１経路に関する情報及び前記第２経路に関する情報を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
時間を計時する計時部を備え、
前記走行制御部は、前記物体検知部によって前記物体を検知している状態で、前記情報処理装置から走行を待機する待機時間に関する情報を取得した場合、前記待機時間が経過するまで前記車両の走行を待機させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
予め設定された第１経路を走行する車両からの距離が予め設定された距離閾値未満である物体の有無を示す情報を取得する物体情報取得部と、
予め設定されている第１経路に関する情報を前記車両に出力する経路情報出力部と、を備え、
前記経路情報出力部は、前記物体情報取得部によって前記物体があることを示す情報を取得した場合、予め設定されている前記第１経路とは異なる前記車両の第２経路に関する情報を前記車両に出力する
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
前記車両の位置に関する情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記車両の目的地に関する情報を取得する目的地情報取得部と、を備え、
前記経路情報出力部は、前記目的地情報取得部によって取得された情報と、前記車両位置情報取得部によって取得された情報と、に基づいて、前記車両に情報を出力する
ことを特徴とする請求項５記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記物体情報取得部によって前記物体があることを示す情報を取得した場合、前記第１経路を走行する前記車両と前記物体との距離が前記距離閾値以上になるまでの時間を推定する時間推定部を備え、
前記経路情報出力部は、前記時間推定部によって推定された時間が予め設定された時間閾値以上である場合、前記第２経路に関する情報を前記車両に出力し、前記時間推定部によって推定された時間が予め設定された時間閾値未満である場合、前記第２経路に関する情報を前記車両に出力する代わりに、前記物体よりも手前で走行を休止する指示を前記車両に出力する
ことを特徴とする請求項５記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記物体情報取得部によって前記物体があることを示す情報を取得した場合に、前記物体の種類を判別する物体判別部と、を備え、
前記経路情報出力部は、前記物体判別部によって前記物体が他の車両であることが判別された場合、前記他の車両の経路から前記車両を退避させる前記第２経路に関する情報を前記車両に出力する
ことを特徴とする請求項５記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記車両が、前記第１経路に沿って走行する際に他の車両の走行が制限される時間を推定する時間推定部を備え、
前記経路情報出力部は、前記物体判別部によって前記物体が他の車両であることが判別された場合、かつ前記時間推定部によって推定された時間が予め設定された時間閾値以上である場合、前記他の車両の経路から前記車両を退避させる前記第２経路に関する情報を前記車両に出力する
ことを特徴とする請求項８記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記経路情報出力部は、前記物体判別部によって前記物体が他の車両であることが判別された場合、かつ前記第１経路に沿って前記車両が走行する際に前記車両の切返しが発生する場合、前記他の車両の経路から前記車両を退避させる前記第２経路に関する情報を前記車両に出力する
ことを特徴とする請求項８記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、情報処理装置、車両制御システム、車両制御方法及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔操作によって車両を移動させる駐車制御システムが開示されている（特許文献１参照）。この駐車制御システムは、ユーザのスマートフォンからの指示に基づいて、指定された経路に沿って移動するように車両を管制装置によって遠隔操作し、駐車場における複数の車両の位置を入替えることができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０２８０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、遠隔操作等、人為的な操作によらない車両の制御において、車両の経路上に他の物体が位置していると、車両の走行を継続できない場合があるという課題がある。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するものであって、車両の経路上に物体が存在している場合であっても、車両が走行を継続するように車両の走行を制御ことができる車両制御装置、情報処理装置、車両制御システム、車両制御方法及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両制御装置は、情報処理装置から車両の第１経路に関する情報を取得する経路情報取得部と、経路情報取得部によって取得された情報に基づいて、車両が第１経路に沿って走行するように車両を制御する走行制御部と、第１経路に沿って走行する車両からの距離が予め設定された距離閾値未満である物体を検知する物体検知部と、物体を検知したことを情報処理装置に出力する出力部と、を備え、経路情報取得部は、物体検知部によって物体を検知した場合、情報処理装置から車両の第１経路とは異なる第２経路に関する情報を取得し、走行制御部は、物体検知部によって物体を検知した場合、経路情報取得部によって取得された第２経路に沿って走行するように車両を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両からの距離が予め設定された距離閾値未満である物体を検知した場合に、他の経路に沿って走行するように車両を制御するので、車両の経路上に物体が位置している場合であっても、車両が走行を継続するように車両の走行を制御ことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係るトラックヤードを示す平面図。
実施の形態１に係るトレーラヘッドを示す側面図。
図３Ａは、実施の形態１に係るトレーラを示す背面図、図３Ｂは、実施の形態１に係るトレーラを示す正面図、図３Ｃは、実施の形態１に係るトレーラを示す側面図。
実施の形態１に係る到着ヤードドックの１台分のスペースを示す正面図。
図５Ａは、実施の形態１に係るスイッチャーを示す正面図、図５Ｂは、実施の形態１に係るスイッチャーを示す側面図。
実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図。
実施の形態１に係るスイッチャーが空のトレーラを到着ヤードドックから待機場所へ牽引する走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーが空のトレーラを到着ヤードドックから出発ヤードドックへ牽引する走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーが空のトレーラを待機場所から出発ヤードドックへ牽引する走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係る車両制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図。
実施の形態１に係る車両制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図。
実施の形態１に係る車両制御装置が行う処理を示すフローチャート。
実施の形態１に係る車両管理装置が行う処理を示すフローチャート。
実施の形態１に係るスイッチャーが到着ヤードドックで空のトレーラと接続する際の走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーが到着ヤードドックで空のトレーラと接続する際の走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーが到着ヤードドックで空のトレーラと接続する際の走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に物体が存在する場合に、車両管理装置が出力する新たな走行経路を示す平面図である。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に物体が存在する場合に、車両管理装置が出力する新たな走行経路を示す平面図である。
実施の形態１に係るスイッチャーがトレーラに接続できない場合の走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に他の車両が存在する場合に、車両管理装置が出力する新たな走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に他の車両が存在する場合に、車両管理装置が出力する新たな走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に他の物体が存在する場合に、車両管理装置がスイッチャーに出力する走行経路を示す平面図。
実施の形態１に係るスイッチャーの走行経路上に他の物体が存在する場合に、車両管理装置がスイッチャーに出力する走行経路を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
実施の形態１に係る車両制御システムは、車両の走行を制御するためのシステムである。実施の形態１においては、車両制御システムによって制御される車両として、接続（連結）されているトレーラを牽引可能で、トラックヤード内の走行面を走行するスイッチャーを例に、車両制御システムについて説明する。
【００１０】
まず、図１乃至５を参照して、実施の形態１に係る車両制御システムにおける車両の基本的な動作について説明する。図１は、実施の形態１に係るトラックヤードＡ０を示す平面図であり、図２は、実施の形態１に係るトレーラヘッドＴＨ１を示す側面図であり、図３Ａは、実施の形態１に係るトレーラＴＲ１を示す背面図、図３Ｂは、実施の形態１に係るトレーラＴＲ１を示す正面図、図３Ｃは、実施の形態１に係るトレーラＴＲ１を示す側面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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