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公開番号2025059484
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169588
出願日2023-09-29
発明の名称情報処理装置、方法、及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 11/00 20060101AFI20250403BHJP(計算;計数)
要約【課題】遠方まで含めた周辺空間の様子を認識するための三次元モデルを短時間で生成する。
【解決手段】情報処理装置は、二次元に射影された空間中の面の情報を二次元参照面情報として入力する二次元参照面情報入力手段と、前記二次元参照面情報をもとに三次元参照面を生成する三次元参照面生成手段と、撮像装置により空間を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力手段と、前記撮像画像を撮像したときの前記撮像装置の位置及び姿勢を入力する位置姿勢入力手段と、前記撮像装置の位置及び姿勢を用いて、前記撮像画像上の座標と対応する前記三次元参照面上における座標を算出する座標算出手段と、前記座標算出手段によって算出された座標に基づいて前記三次元参照面に対するテクスチャ情報を生成するテクスチャ情報生成手段と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
二次元に射影された空間中の面の情報を二次元参照面情報として入力する二次元参照面情報入力手段と、
前記二次元参照面情報をもとに三次元参照面を生成する三次元参照面生成手段と、
撮像装置により空間を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力手段と、
前記撮像画像を撮像したときの前記撮像装置の位置及び姿勢を入力する位置姿勢入力手段と、
前記撮像装置の位置及び姿勢を用いて、前記撮像画像上の座標と対応する前記三次元参照面上における座標を算出する座標算出手段と、
前記座標算出手段によって算出された座標に基づいて前記三次元参照面に対するテクスチャ情報を生成するテクスチャ情報生成手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記二次元参照面情報は、二次元平面上で計測された点群をもとに生成された情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記三次元参照面生成手段は、前記二次元参照面情報と予め設定された高さ情報をもとに、前記三次元参照面を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記二次元参照面情報は、空間の設計データをもとに生成された参照面情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記テクスチャ情報生成手段は、前記撮像装置と前記三次元参照面の幾何学的な関係をもとに撮像画像の重みづけを行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記幾何学的な関係は、前記三次元参照面と前記撮像装置の距離、又は、前記三次元参照面の法線ベクトルと前記撮像装置の光軸ベクトルのなす角度、又は、前記距離と前記角度の組み合わせである、
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記三次元参照面生成手段は、三次元床参照面及び三次元天井参照面の少なくとも一方を生成し、
前記座標算出手段は、前記撮像装置の位置及び姿勢を用いて、前記撮像画像上の座標に対応する、前記三次元参照面生成手段で生成した前記三次元床参照面及び前記三次元天井参照面の少なくとも一方の参照面上での座標を算出し、
前記テクスチャ情報生成手段は、前記座標算出手段によって算出された座標に基づいて前記三次元参照面生成手段で生成した前記三次元床参照面及び前記三次元天井参照面の少なくとも一方の参照面に対するテクスチャ情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記三次元参照面生成手段は、予め設定された三次元空間中の高さ情報をもとに、前記三次元床参照面を生成する、
ことを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記三次元参照面生成手段は、予め設定された三次元空間中の高さ情報をもとに、前記三次元天井参照面を生成する、
ことを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記三次元参照面生成手段は、前記三次元参照面を分割する三次元参照面分割手段を有し、分割された参照面のうち前記撮像画像上の位置に対応しない参照面は前記三次元参照面から除外する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
無軌道ＡＧＶ（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）などの移動体が自律移動するための地図を、遠隔で無軌道ＡＧＶやＡＭＲを操作しながら作成したいという要求がある。ＡＧＶは、ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅの略称である。ＡＭＲは、ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ）の略称である。移動体を遠隔操作する場合は、移動体周辺の空間を、カラー画像などを用いて視覚的に確認しながら操作することで、効率よく地図作成することができる。
【０００３】
一方、従来から、周辺空間の状態の把握を行うことを目的に、デプス画像とカラー画像を撮影できるデバイスを用いて、三次元モデルを生成する技術が知られている。
【０００４】
特許文献１には、デプス画像とカラー画像を用いて周辺空間を三次元モデルとして再構築し、三次元モデルを作成する技術が開示されている。遠隔操作の際に、三次元モデルをもとに視点を変えた画像を生成・提示して周辺空間の様子を確認できることで、次に移動体の移動先や障害物の情報を把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第５９０６２５８号公報
【非特許文献】
【０００６】
Ｍ．Ｌａｂｂｅｅｔａｌ．， “ＲＴＡＢ－ＭａｐａｓａｎＯｐｅｎ－ＳｏｕｒｃｅＬｉｄａｒａｎｄＶｉｓｕａｌＳＬＡＭＬｉｂｒａｒｙｆｏｒＬａｒｇｅ－ＳｃａｌｅａｎｄＬｏｎｇ－ＴｅｒｍＯｎｌｉｎｅＯｐｅｒａｔｉｏｎ，” ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｉｅｌｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，２０１９
Ｇｒｉｓｅｔｔｉｅｔａｌ．，ＩｍｐｒｏｖｅｄＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓｆｏｒＧｒｉｄＭａｐｐｉｎｇｗｉｔｈＲａｏ－ＢｌａｃｋｗｅｌｌｉｚｅｄＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒｓ，ＴｒａｎｓｏｎＲｏｂｏｔｉｃｓ２３．１（２００７））
Ｃａｒｌｏｓｅｔａｌ，ＯＲＢ－ＳＬＡＭ３：ＡｎＡｃｃｕｒａｔｅＯｐｅｎ－ＳｏｕｒｃｅＬｉｂｒａｒｙｆｏｒＶｉｓｕａｌ，Ｖｉｓｕａｌ－ＩｎｅｒｔｉａｌａｎｄＭｕｌｔｉ－ＭａｐＳＬＡＭ，ＩＥＥＥＴｒａｎｓ．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，２０２１．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術では、三次元地図モデルを生成する対象の空間の広さによっては、周辺空間の様子を認識するための三次元地図モデルを生成するのに時間がかかることがあった。
【０００８】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。その目的は、遠方まで含めた周辺空間の様子を認識するための三次元モデルを短時間で生成することである
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態の情報処理装置は、二次元に射影された空間中の面の情報を二次元参照面情報として入力する二次元参照面情報入力手段と、前記二次元参照面情報をもとに三次元参照面を生成する三次元参照面生成手段と、撮像装置により空間を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力手段と、前記撮像画像を撮像したときの前記撮像装置の位置及び姿勢を入力する位置姿勢入力手段と、前記撮像装置の位置及び姿勢を用いて、前記撮像画像上の座標と対応する前記三次元参照面上における座標を算出する座標算出手段と、前記座標算出手段によって算出された座標に基づいて前記三次元参照面に対するテクスチャ情報を生成するテクスチャ情報生成手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、遠方まで含めた現実空間の三次元モデルを短時間で生成することが出来るため、ユーザは空間の状態を短時間で認識できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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