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公開番号2025047891
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023156656
出願日2023-09-22
発明の名称地図情報配信サーバおよび移動体支援システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250327BHJP(信号)
要約【課題】移動体へ送信する動的地図情報に含まれる障害物情報の情報量を低減することにより、移動体支援システムのコストを抑制することができる地図情報配信サーバを提供する。
【解決手段】地図情報配信サーバ30は、路側センサ装置20から障害物の検知情報を受信する検知情報受信部31と、検知情報から動的地図情報を生成する動的地図情報生成部32と、移動体の移動体情報を受信する移動体情報受信部33と、動的地図情報と移動体情報とに基づいて、移動体の走行に影響を与える障害物を抽出して移動体向けの個別動的地図情報を生成する個別動的地図情報生成部34と、個別動的地図情報を移動体制御装置10へ配信する動的地図情報配信部35とを備えている。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
障害物の検知情報を受信する検知情報受信部と、
前記検知情報受信部で受信された前記検知情報から動的地図情報を生成する動的地図情報生成部と、
移動体の移動体情報を受信する移動体情報受信部と、
前記動的地図情報生成部で生成された前記動的地図情報と前記移動体情報受信部で受信された前記移動体情報とに基づいて、前記移動体の走行に影響を与える障害物を抽出して前記移動体向けの個別動的地図情報を生成する個別動的地図情報生成部と、
前記個別動的地図情報生成部で生成された前記個別動的地図情報を前記移動体へ配信する動的地図情報配信部とを備えたことを特徴とする地図情報配信サーバ。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記個別動的地図情報生成部は、前記動的地図情報生成部で生成された前記動的地図情報と前記移動体情報受信部で受信された前記移動体情報とに基づいて、前記移動体と前記障害物との相互の物理的配置および相互の運動状態に応じて前記移動体の走行に影響を与える障害物を抽出することを特徴とする請求項１に記載の地図情報配信サーバ。
【請求項３】
前記移動体情報受信部で受信された前記移動体情報と前記個別動的地図情報生成部で生成された前記個別動的地図情報とに基づいて、前記個別動的地図情報を前記移動体へ配信する時刻を調整する配信時刻調整部をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の地図情報配信サーバ。
【請求項４】
前記動的地図情報生成部で生成された前記動的地図情報に前記移動体情報受信部で受信された前記移動体情報を重畳する移動体情報重畳部をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の地図情報配信サーバ。
【請求項５】
前記移動体情報は、前記移動体の識別子、当該移動体情報が生成された時刻、前記移動体の位置、速度、向き、走行した軌跡、動作モード、走行予定経路および目的地を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の地図情報配信サーバ。
【請求項６】
請求項１または２に記載の地図情報配信サーバと、路側センサ装置と、移動体に搭載された移動体制御装置と、前記地図情報配信サーバと前記路側センサ装置と前記移動体制御装置との間で情報を通信する通信回線とを有する移動体支援システムであって、
前記路側センサ装置は、前記移動体の走行経路およびその周辺に存在する物体のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、前記センサ情報取得部で取得された前記センサ情報に対して演算処理を行い、障害物の検知情報を生成する検知情報生成部と、前記検知情報生成部で生成された前記検知情報を前記地図情報配信サーバへ送信する検知情報送信部とを備え、
前記移動体制御装置は、前記地図情報配信サーバから配信される動的地図情報を受信する動的地図情報受信部と、前記移動体の行動計画を作成する行動計画作成部と、前記動的地図情報受信部が受信した前記動的地図情報と前記行動計画作成部が作成した前記行動計画とに基づいて前記移動体自身が走行する経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部で生成された経路にしたがって前記移動体の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部からのフィードバックおよび前記移動体に搭載された各種センサからの情報に基づいて前記移動体の自己の動作に関する移動体情報を更新する移動体情報更新部と、前記移動体情報更新部で更新された前記移動体情報を前記地図情報配信サーバへ送信する移動体情報送信部とを備えたことを特徴とする移動体支援システム。
【請求項７】
前記移動体情報は、前記移動体の識別子、当該移動体情報が生成された時刻、前記移動体の位置、速度、向き、走行した軌跡、動作モード、走行予定経路および目的地を含むことを特徴とする請求項６に記載の移動体支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、地図情報配信サーバおよび移動体支援システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車、搬送ロボットなどの移動体において、自動運転技術の開発が活発に行われている。移動体に搭載するセンサを増やすことで自動運転の高度化を実現することができるが、センサを増やすことで重量増加、コスト増加の問題が生じる。このような問題に対処するために、路側通信によって自動運転を支援するシステムが提案されている。このようなシステムには種々の情報を処理するためのサーバが組み込まれている。例えば、サーバは、道路またはその周辺に設置された検知装置、例えばＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、レーダ、カメラなどから得られる情報および移動体から得られる情報を収集する。そして、サーバは、収集した情報から道路上の歩行者、停止車両などの障害物情報を含む動的地図情報を生成し、生成した動的地図情報を移動体へ送信する。このような機能を有するサーバを備えた移動体支援システムが開示されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９９７９３号公報
特許第７１８７８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の移動体支援システムにおいては、道路上およびその周辺の障害物の個数が多い場合、移動体へ送信する動的地図情報に含まれる障害物情報の情報量が多くなる。障害物情報の情報量が多くなると、移動体側において大容量の一次メモリが必要になったり、高性能な演算処理が必要になったりする。さらには、通信帯域を広げる必要が生じたりするなど、移動体支援システムが高コストになるという問題があった。
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、移動体へ送信する動的地図情報に含まれる障害物情報の情報量を低減することにより、移動体支援システムのコストを抑制することができる地図情報配信サーバを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の地図情報配信サーバは、路側センサ装置から障害物の検知情報を受信する検知情報受信部と、検知情報受信部で受信された検知情報から動的地図情報を生成する動的地図情報生成部と、移動体の移動体情報を受信する移動体情報受信部と、動的地図情報生成部で生成された動的地図情報と移動体情報受信部で受信された移動体情報とに基づいて、移動体の走行に影響を与える障害物を抽出して移動体向けの個別動的地図情報を生成する個別動的地図情報生成部と、個別動的地図情報生成部で生成された個別動的地図情報を移動体へ配信する動的地図情報配信部とを備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の地図情報配信サーバは、動的地図情報生成部で生成された動的地図情報と移動体情報受信部で受信された移動体情報とに基づいて、移動体の走行に影響を与える障害物を抽出して移動体向けの個別動的地図情報を生成する個別動的地図情報生成部を備えているので、移動体支援システムのコストを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１に係る移動体支援システムを説明するための図である。
実施の形態１に係る移動体支援システムの構成を示すブロック図である。
実施の形態１に係る地図情報配信サーバの動作を示すフローチャートである。
実施の形態１に係る個別動的地図情報生成部が行う抽出処理の条件テーブルを示す図である。
実施の形態１に係る個別動的地図情報生成部が行う抽出処理を説明するための図である。
実施の形態２に係る地図情報配信サーバの構成を示すブロック図である。
実施の形態２に係る地図情報配信サーバの動作を示すフローチャートである。
実施の形態３に係る地図情報配信サーバの構成を示すブロック図である。
実施の形態３に係る地図情報配信サーバの動作を示すフローチャートである。
実施の形態１～３に係る移動体制御装置および地図情報配信サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示を実施するための実施の形態に係る地図情報配信サーバおよび移動体支援システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る移動体支援システムを説明するための図である。図１に示す移動体支援システムは、移動体として自動車を例として挙げたシステムである。図１に示すように、本実施の形態の移動体支援システム１００は、自動車である移動体１に搭載された移動体制御装置１０と、移動体１が走行する道路およびその周辺の物体などを検知する路側センサ装置２０と、地図情報配信サーバ３０とを有している。さらに、移動体支援システム１００は、移動体制御装置１０と路側センサ装置２０と地図情報配信サーバ３０との間で情報を通信する通信回線４０を有している。通常１つの移動体支援システム１００には、複数の移動体１および複数の路側センサ装置２０が含まれている。
（【００１１】以降は省略されています）

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