特許ウォッチ

公開番号2025042549
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-27
出願番号2023149642
出願日2023-09-14
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250319BHJP(車両一般)
要約【課題】車軸や駆動軸のトルク変動を抑制すると共に車両をより適正に減速させる。
【解決手段】駆動軸に動力を出力するモータと、車軸を介して駆動軸に接続される車輪に制動力を付与する制動力付与装置と、を備える車両に用いられ、モータと制動力付与装置を制御する車両の制御装置であって、波状路を走行中に制動要求がなされたときには、制動要求に基づく要求制動力が付与されているときの車輪速の時間波形を予測し、予測した車輪速の時間波形における車輪速の変動のタイミングに合わせて制動力付与装置から要求制動力から低減された制動力が付与されるように制動力付与装置を制御する低減制御を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
駆動軸に動力を出力するモータと、車軸を介して前記駆動軸に接続される車輪に制動力を付与する制動力付与装置と、を備える車両に用いられ、前記モータと前記制動力付与装置を制御する車両の制御装置であって、
波状路を走行中に制動要求がなされたときには、前記制動要求に基づく要求制動力が付与されているときの車輪速の時間波形を予測し、予測した前記車輪速の時間波形における前記車輪速の変動のタイミングに合わせて前記制動力付与装置から前記要求制動力から低減された制動力が付与されるように前記制動力付与装置を制御する低減制御を実行する
車両の制御装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
請求項１記載の車両の制御装置であって、
前記制動要求は、急制動の要求であり、
前記車輪速の時間波形として、前記車両が停車するまでの時間波形を予測する
車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の制御装置であって、
前記車輪速の時間波形に基づいて前記車両が停車する停車タイミングを予測し、
前記低減制御の実行中に前記車輪速の変動幅が所定の低変動状態に至ったときは、前記低減制御の実行を終了し、予測した前記停車タイミングで前記車両が停車するように前記制動力付与装置を制御する
車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の制御装置であって、
前記低減制御は、予測した前記車輪速の時間波形において前記車輪速が２回変動する毎に１回の割合で前記制動力付与装置から付与する制動力が低減するように前記制動力付与装置を制御する
車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両の制御装置であって、
機械学習により前記波状路を走行中に前記制動要求がなされたときの前記車輪速の時間波形のモデルを生成し、
前記波状路を走行中に前記制動要求がなされたときには、前記モデルを用いて前記車輪速の時間波形を予測する
車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車両の制御装置としては、駆動軸に動力を出力するモータと、車軸を介して駆動軸に接続される車輪に制動力を付与する油圧式の制動力付与装置（ブレーキ）と、を備える車両に用いられ、ブレーキを制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、車両が波状路を走行中に急制動が要求されたときには、ブレーキ油圧が閾値以下になるように制動力付与装置を制御する。これにより、車軸や駆動軸のトルク変動を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２６４９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の制御装置では、車軸や駆動軸のトルク変動を抑制しているものの、ブレーキ油圧を閾値以下とするから、車両の減速を抑制しまうことがある。
【０００５】
本開示の車両の制御装置は、車軸や駆動軸のトルク変動を抑制すると共に車両をより適正に減速させることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の車両の制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の車両の制御装置は、
駆動軸に動力を出力するモータと、車軸を介して前記駆動軸に接続される車輪に制動力を付与する制動力付与装置と、を備える車両に用いられ、前記モータと前記制動力付与装置を制御する車両の制御装置であって、
波状路を走行中に制動要求がなされたときには、前記制動要求に基づく要求制動力が付与されているときの車輪速の時間波形を予測し、予測した前記車輪速の時間波形における前記車輪速の変動のタイミングに合わせて前記制動力付与装置から前記要求制動力から低減された制動力が付与されるように前記制動力付与装置を制御する低減制御を実行する
ことを要旨とする。
【０００８】
この本開示の車両の制御装置では、波状路を走行中に制動要求がなされたときには、制動要求に基づく要求制動力が付与されているときの車輪速の時間波形を予測し、予測した車輪速の時間波形における車輪速の変動のタイミングに合わせて制動力付与装置から要求制動力から低減された制動力が付与されるように制動力付与装置を制御する低減制御を実行する。波状路で車両が跳ねて車輪が空転したとき、即ち、車輪速に変動が発生しているときに車輪に一定の制動力が付与されると、車軸や駆動軸にトルク変動が発生してしまう。そのため、車輪速の変動に合わせて制動力付与装置から車輪に付与する制動力を要求制動力から低減させることにより、車輪速の変動に拘わらず一定の比較的大きな制動力を付与するものに比して、車軸や駆動軸のトルク変動を抑制できる。また、車輪速の変動に拘わらず一定の比較的小さな制動力を付与するものに比して、車両を迅速に減速させることができる。この結果、車軸や駆動軸のトルク変動を抑制できると共に、車両をより適正に減速させることができる。
【０００９】
こうした本開示の車両の制御装置において、制動要求は、急制動の要求であり、車輪速の時間波形として、車両が停車するまでの時間波形を予測してもよい。こうすれば、急制動が要求されるときに、車両が停車するまでの時間波形に応じて車軸や駆動軸のトルク変動を抑制できる。
【００１０】
また、本開示の車両の制御装置において、前記車輪速の時間波形に基づいて前記車両が停車する停車タイミングを予測し、前記低減制御の実行中に前記車輪速の変動幅が所定の低変動状態に至ったときは、前記低減制御の実行を終了し、予測した前記停車タイミングで前記車両が停車するように前記制動力付与装置を制御する。これにより、車両を予測した停車タイミングで停車させることができ、制動距離の増加を抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許