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公開番号2025040999
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-26
出願番号2023148035
出願日2023-09-13
発明の名称検査システム、サーバ装置、および、検査方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05B 23/02 20060101AFI20250318BHJP(制御;調整)
要約【課題】無人運転によって移動可能な移動体を適切に検査する技術を提供する。
【解決手段】無人運転によって移動可能な移動体の遠隔的または自律的な検査に用いられる検査システムは、移動体を動作させるための制御指令を生成し出力する指令生成部と、対象の移動体について、(i)制御指令を用いて算出される、制御指令によって実現される移動体の動作に関する第1物理量と、(ii)移動体に搭載された内部センサによる検出結果を用いて算出される、動作に関する第2物理量と、(iii)移動体の外部に位置する外部センサによる検出結果を用いて算出される動作に関する第3物理量と、のうち少なくともいずれか2つの物理量が比較されて得られる差が予め定められた基準値以下でない場合に、予め定められた異常処理を実行する異常処理実行部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人運転によって移動可能な移動体の遠隔的または自律的な検査に用いられる検査システムであって、
前記移動体を動作させるための制御指令を生成し出力する指令生成部と、
対象の前記移動体について、（ｉ）前記制御指令を用いて算出される、前記制御指令によって実現される前記移動体の動作に関する第１物理量と、（ｉｉ）前記移動体に搭載された内部センサによる検出結果を用いて算出される、前記動作に関する第２物理量と、（ｉｉｉ）前記移動体の外部に位置する外部センサによる検出結果を用いて算出される前記動作に関する第３物理量と、のうち少なくともいずれか２つの物理量が比較されて得られる差が予め定められた基準値以下でない場合に、予め定められた異常処理を実行する異常処理実行部と、を備える、検査システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
請求項１に記載の検査システムであって、
前記指令生成部を有し、前記移動体の外部から前記移動体に前記制御指令を送信するサーバ装置を備え、
前記異常処理は、
前記サーバ装置と、前記動作を行う前記移動体の周囲環境と、前記対象の前記移動体と、前記外部センサと、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理と、
異常の発生を報知する処理と、
前記対象の前記移動体を制動するための前記制御指令を前記サーバ装置から前記対象の前記移動体へと送信させる処理と、
前記サーバ装置を停止させる処理と、
前記外部センサを停止させる処理と、のうち少なくとも一の処理を含む、
検査システム。
【請求項３】
請求項２に記載の検査システムであって、
前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体について互いに比較された前記第１物理量と前記第２物理量との差を表す第１差が予め定められた第１基準値以下でない場合、前記異常処理として、前記サーバ装置と、前記周囲環境と、前記対象の前記移動体と、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理を実行する、検査システム。
【請求項４】
請求項３に記載の検査システムであって、
前記異常処理実行部は、前記サーバ装置の正常性に関する予め定められた第１条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記周囲環境と前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定する、検査システム。
【請求項５】
請求項４に記載の検査システムであって、
前記第１条件は、予め定められた期間において、前記対象の前記移動体とは異なる複数の前記移動体について、前記第１差が前記第１基準値以下でなかった回数が、予め定められた回数以下であることを含む、検査システム。
【請求項６】
請求項４に記載の検査システムであって、
前記第１条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記サーバ装置を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含む、検査システム。
【請求項７】
請求項３に記載の検査システムであって、
前記異常処理実行部は、前記周囲環境の正常性に関する予め定められた第２条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定する、検査システム。
【請求項８】
請求項７に記載の検査システムであって、
前記第２条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記周囲環境を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含む、検査システム。
【請求項９】
請求項７に記載の検査システムであって、
前記第２条件は、前記周囲環境を検出するセンサを用いて前記周囲環境の異常の有無を判定する環境判定部によって、前記周囲環境に異常がないと判定されたことを含む、検査システム。
【請求項１０】
請求項３に記載の検査システムであって、
前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体の正常性に関する予め定められた第３条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記周囲環境との少なくともいずれかに異常があると判定する、検査システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検査システム、サーバ装置、および、検査方法に関する。
続きを表示（約 7,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、自律的に又は遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両のような、自律的に又は遠隔制御によって移動可能な移動体を適切に検査する技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、無人運転によって移動可能な移動体の遠隔的または自律的な検査に用いられる検査システムが提供される。この検査システムは、前記移動体を動作させるための制御指令を生成し出力する指令生成部と、対象の前記移動体について、（ｉ）前記制御指令を用いて算出される、前記制御指令によって実現される前記移動体の動作に関する第１物理量と、（ｉｉ）前記移動体に搭載されて前記移動体の状態を検出する内部センサによる検出結果を用いて算出される、前記動作に関する第２物理量と、（ｉｉｉ）前記移動体の外部に位置する外部センサによる検出結果を用いて算出される前記動作に関する第３物理量と、のうち少なくともいずれか２つの物理量が比較されて得られる差が予め定められた基準値以下でない場合に、予め定められた異常処理を実行する異常処理実行部と、を備える。
この形態の検査システムによれば、それぞれ同じ動作に関する第１物理量と第２物理量と第３物理量とのうち少なくとも２つの物理量同士の差が基準値以下でない場合に異常処理が実行されるので、検査システムにおける遠隔的または自律的な検査によって移動体が適切に検査される可能性を高めることができる。
（２）上記形態の検査システムでは、前記指令生成部を有し、前記移動体の外部から前記移動体に前記制御指令を送信するサーバ装置を備え、前記異常処理は、前記サーバ装置と、前記動作を行う前記移動体の周囲環境と、前記対象の前記移動体と、前記外部センサと、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理と、異常の発生を報知する処理と、前記対象の前記移動体を制動するための前記制御指令を前記サーバ装置から前記対象の前記移動体へと送信させる処理と、前記サーバ装置を停止させる処理と、前記外部センサを停止させる処理と、のうち少なくとも一の処理を含んでいてもよい。
（３）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体について互いに比較された前記第１物理量と前記第２物理量との差を表す第１差が予め定められた第１基準値以下でない場合、前記異常処理として、前記サーバ装置と、前記周囲環境と、前記対象の前記移動体と、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理を実行してもよい。この形態の検査システムによれば、第１物理量と第２物理量との差が第１基準値以下でない場合に、サーバ装置と周囲環境と対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（４）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記サーバ装置の正常性に関する予め定められた第１条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記周囲環境と前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、サーバ装置に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第２物理量との差が基準値以下でない場合に、周囲環境と対象の移動体との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（５）上記形態の検査システムでは、前記第１条件は、予め定められた期間において、前記対象の前記移動体とは異なる複数の前記移動体について、前記第１差が前記第１基準値以下でなかった回数が、予め定められた回数以下であることを含んでいてもよい。
（６）上記形態の検査システムでは、前記第１条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記サーバ装置に異常がないことを表す予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（７）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記周囲環境の正常性に関する予め定められた第２条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、周囲環境に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第２物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（８）上記形態の検査システムでは、前記第２条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記周囲環境を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（９）上記形態の検査システムでは、前記第２条件は、前記周囲環境を検出するセンサを用いて前記周囲環境の異常の有無を判定する環境判定部によって、前記周囲環境に異常がないと判定されたことを含んでいてもよい。
（１０）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体の正常性に関する予め定められた第３条件が満たされ、かつ、前記第１差が前記第１基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記周囲環境との少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、対象の前記移動体に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第２物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と周囲環境との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（１１）上記形態の検査システムでは、前記第３条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記対象の前記移動体を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（１２）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、互いに比較された前記第２物理量と前記第３物理量との差を表す第２差が予め定められた第２基準値以下でない場合、前記異常処理として、前記対象の前記移動体に搭載された前記内部センサと、前記外部センサと、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理を実行してもよい。この形態の検査システムによれば、第２物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、内部センサと外部センサとの少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（１３）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体に搭載された内部センサの正常性に関する予め定められた第４条件が満たされ、かつ、前記第２差が前記第２基準値以下でない場合、前記外部センサに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、内部センサに異常がある蓋然性が低く、かつ、第２物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、外部センサに異常があると判定できる。
（１４）上記形態の検査システムでは、前記第４条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記内部センサを異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（１５）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記外部センサの正常性に関する予め定められた第５条件が満たされ、かつ、前記第２差が前記第２基準値以下でない場合、前記内部センサに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、外部センサに異常がある蓋然性が低く、かつ、第２物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、内部センサに異常があると判定できる。
（１６）上記形態の検査システムでは、前記第５条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記外部センサに異常がないことを表す予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（１７）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、互いに比較された前記第１物理量と前記第３物理量との差を表す第３差が予め定められた第３基準値以下でない場合、前記異常処理として、前記サーバ装置と、前記周囲環境と、前記対象の前記移動体と、前記外部センサと、の少なくともいずれかに異常があると判定する処理を実行してもよい。この形態の検査システムによれば、第１物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と周囲環境と対象の移動体と外部センサとの少なくともいずれかに異常があることを特定できる。
（１８）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記サーバ装置の正常性に関する予め定められた第１条件が満たされ、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記周囲環境と前記外部センサと前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、サーバ装置に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、周囲環境と外部センサと対象の移動体との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（１９）上記形態の検査システムでは、前記第１条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記サーバ装置を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（２０）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記周囲環境の正常性に関する予め定められた第２条件が満たされ、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記対象の前記移動体と前記外部センサとの少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、周囲環境に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と対象の移動体と外部センサとの少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（２１）上記形態の検査システムでは、前記第２条件は、前記周囲環境を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（２２）上記形態の検査システムでは、前記第２条件は、前記周囲環境を検出するセンサを用いて前記周囲環境の異常の有無を判定する環境判定部によって、前記周囲環境に異常がないと判定されたことを含んでいてもよい。
（２３）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記対象の前記移動体の正常性に関する予め定められた第３条件が満たされ、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記周囲環境と前記外部センサとの少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、対象の移動体に異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と移動体と外部センサとの少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（２４）上記形態の検査システムでは、前記第３条件は、前記対象の前記移動体を異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（２５）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、前記外部センサの正常性に関する予め定められた第５条件が満たされ、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記サーバ装置と前記周囲環境と前記対象の前記移動体との少なくともいずれかに異常があると判定してもよい。この形態の検査システムによれば、外部センサに異常がある蓋然性が低く、かつ、第１物理量と第３物理量との差が基準値以下でない場合に、サーバ装置と周囲環境と対象の移動体との少なくともいずれかに異常があると判定できる。
（２６）上記形態の検査システムでは、前記第５条件は、ユーザからの操作を受け付ける受付部に対して、前記外部センサを異常判定の対象から除外するための予め定められた操作が実行されたことを含んでいてもよい。
（２７）上記形態の検査システムでは、前記異常処理実行部は、互いに比較された前記第１物理量と前記第２物理量との差を表す第１差が予め定められた第１基準値以下でなく、かつ、互いに比較された前記第２物理量と前記第３物理量との差を表す第２差が予め定められた第２基準値以下でなく、かつ、互いに比較された前記第１物理量と前記第３物理量との差を表す第３差が予め定められた第３基準値以下である場合、前記対象の前記移動体に異常があると判定する処理を実行し、前記第１差が前記第１基準値以下でなく、かつ、前記第２差が前記第２基準値以下であり、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記サーバ装置に異常があると判定する処理を実行し、前記第１差が前記第１基準値以下であり、かつ、前記第２差が前記第２基準値以下でなく、かつ、前記第３差が前記第３基準値以下でない場合、前記外部センサに異常があると判定する処理を実行してもよい。この形態の検査システムによれば、第１差と第２差と第３差とを用いて、サーバ装置と対象の移動体と外部センサとのいずれに異常があるかを特定できる。
（２８）上記形態の検査システムでは、前記外部センサは、前記移動体を無人運転によって移動させるために用いられる無人運転用センサであってもよい。この形態の検査システムによれば、無人運転用センサを、第２物理量を算出するための外部センサとして利用できる。
本開示は、上述したシステムとしての形態以外にも、例えば、サーバ装置や、検査方法や、移動体や、検査方法を実現するためのプログラムや、プログラムが記録された一時的でない記録媒体や、プログラム製品などの形態で実現することができる。なお、当該プログラム製品は、例えば、プログラムが記録された記録媒体として提供されてもよいし、ネットワークを介して配信可能なプログラム製品として提供されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
工場において車両が無人運転により移動する様子を示す説明図である。
第１の無人運転処理のフローチャートである。
第１実施形態における検査処理のフローチャートである。
第２実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第２実施形態における検査処理のフローチャートである。
第３実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第３実施形態における検査処理のフローチャートである。
第４実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第４実施形態における検査処理のフローチャートである。
第４実施形態における差異判定処理のフローチャートである。
第５実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第２の無人運転処理のフローチャートである。
第５実施形態における検査処理のフローチャートである。
第６実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第６実施形態における検査処理のフローチャートである。
第７実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第７実施形態における検査処理のフローチャートである。
第８実施形態における検査システムの構成を示す説明図である。
第８実施形態における検査処理のフローチャートである。
第８実施形態における差異判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における検査システム５０の構成を示す説明図である。検査システム５０は、移動体を製造する工場において、無人運転によって移動可能な移動体の遠隔的または自律的な検査に用いられる。移動体の遠隔的または自律的な検査とは、移動体の遠隔制御または自律制御を利用して実施される移動体の検査を意味する。以下では、移動体の遠隔的な検査、すなわち、移動体の遠隔制御を利用した移動体の検査のことを、単に、「遠隔検査」ともいう。また、移動体の自律的な検査、すなわち、移動体の自律制御を利用した移動体の検査のことを、単に、「自律検査」ともいう。本実施形態における検査システム５０は、無人運転によって移動体を移動させる無人運転システムとして構成されている。
【０００９】
本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車やハイブリッド自動車や燃料電池自動車であってもよい。また、移動体は、車輪を有する車両であっても無限軌道を有する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両等、任意の車両であってよい。また、移動体は、車両に限られず、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）であってもよい。
【００１０】
上記の「無人運転」とは、搭乗者の運転操作によらない運転を意味する。運転操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に設けられた装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、運転操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。運転操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった運転操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の運転操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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