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公開番号2025034708
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141253
出願日2023-08-31
発明の名称対象物検出装置、画像処理装置、およびコンピュータプログラム
出願人株式会社小糸製作所
代理人弁理士法人信栄事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250306BHJP(信号)
要約【課題】遮蔽物に隠れた対象物の接近をより正確に検出する。
【解決手段】対象物検出装置は、赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する、車両に搭載される。対象物検出装置は、撮像装置と画像処理装置とを備える。撮像装置は、車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を取得する。画像処理装置は、画像における赤外光の輝度分布に基づいて対象物が車両に接近していると判断した場合、対象物の接近に伴う所定の動作を車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する、車両に搭載される対象物検出装置であって、
前記車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を取得する撮像装置と、
前記画像における赤外光の輝度分布に基づいて前記対象物が前記車両に接近していると判断した場合、前記対象物の接近に伴う所定の動作を前記車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力する画像処理装置と、
を備えている、対象物検出装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記被制御装置は、前記車両の乗員に所定の情報を知らせる報知装置であり、
前記画像処理装置は、前記対象物が前記車両に接近していると判断した場合、前記車両の乗員への前記対象物の接近の報知を前記報知装置に実行させる制御信号を出力する、請求項１に記載の対象物検出装置。
【請求項３】
前記被制御装置は、前記車両の走行を制動するブレーキ装置であり、
前記画像処理装置は、前記対象物が前記車両に接近していると判断した場合、前記ブレーキ装置を作動させる制御信号を出力する、請求項１に記載の対象物検出装置。
【請求項４】
前記画像処理装置は、前記撮像装置により取得された第一画像における赤外光の輝度が所定の値以上である画素群の位置と、前記第一画像の後に取得された第二画像における赤外光の輝度が所定の値以上である画素群の位置とに基づいて、前記対象物の移動方向を判断する、請求項１に記載の対象物検出装置。
【請求項５】
前記画像処理装置は、前記撮像装置により取得された前記画像における赤外光の輝度が所定の値以上である画素群の形状に基づいて、前記対象物の移動方向を判断する、請求項１に記載の対象物検出装置。
【請求項６】
前記車両から前記対象物が接近する前記車両の前方の交差点までの距離を測定する測距装置を備えており、
前記画像処理装置は、前記車両の速度の情報を取得し、前記車両の速度と前記測距装置により測定された前記交差点までの距離とに基づいて、前記距離が前記車両の制動距離に等しいまたは前記車両の制動距離よりも大きい場合、前記車両の乗員への前記対象物の接近の報知を前記報知装置に実行させる制御信号を出力する、請求項２に記載の対象物検出装置。
【請求項７】
前記車両から前記対象物が接近する前記車両の前方の交差点までの距離を測定する測距装置を備えており、
前記画像処理装置は、前記車両の速度の情報を取得し、前記車両の速度と前記測距装置により測定された前記交差点までの距離とに基づいて、前記距離が前記車両の制動距離より小さい場合、前記ブレーキ装置を作動させる制御信号を出力する、請求項３に記載の対象物検出装置。
【請求項８】
前記報知装置は、前記所定の情報が前記車両の外部の現実空間と重畳されるように前記所定の情報を前記車両の乗員に向けて表示するように構成されたヘッドアップディスプレイであり、
前記画像処理装置は、前記対象物が前記車両に接近していると判断した場合、前記対象物の接近の情報を前記ヘッドアップディスプレイに表示させる制御信号を出力する、請求項２に記載の対象物検出装置。
【請求項９】
前記光源は、赤外光波長域において９００ｎｍから１１００ｎｍの範囲内に含まれる波長を有する光を出射するように構成されており、
前記画像処理装置は、前記画像における９００ｎｍから１１００ｎｍの範囲内に含まれる波長を有する光の輝度分布に基づいて前記対象物が前記車両に接近しているか否かを判断する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の対象物検出装置。
【請求項１０】
車両に搭載されて、赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する対象物検出装置に搭載される画像処理装置であって、
前記車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を受け付ける受付部と、
前記画像における赤外光の輝度分布に基づいて、前記対象物が前記車両に接近しているかを判断する処理部と、
前記対象物が前記車両に接近していると判断された場合、前記対象物の接近に伴う所定の動作を前記車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力する出力部と、
を備えている、画像処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遮蔽物に隠れた対象物の接近を検出する対象物検出装置に関連する。本開示は、当該対象物検出装置に搭載される画像処理装置、および当該画像処理装置の処理部により実行可能なコンピュータプログラムにも関連する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、対象物検出装置の一例として、対象者に取り付けられた電波源から発せられた電波を車両の受信部により受信して、当該受信した電波に基づいて遮蔽物に隠れた対象物の位置を推定する視野外障害物検知システムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－３６９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように電波を用いて対象物を検出する場合、電波源から発せられた電波は、車両の受信部に到達する前に、電波源と車両との間に存在する第三の物体での反射を経由するので、対象物の位置を正確に推定することが難しい。
【０００５】
本開示は、遮蔽物に隠れた対象物の接近をより正確に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係る対象物検出装置は、
赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する、車両に搭載される対象物検出装置であって、
前記車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を取得する撮像装置と、
前記画像における赤外光の輝度分布に基づいて前記対象物が前記車両に接近していると判断した場合、前記対象物の接近に伴う所定の動作を前記車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力する画像処理装置と、
を備えている。
【０００７】
本開示の一側面に係る画像処理装置は、
車両に搭載されて、赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する対象物検出装置に搭載される画像処理装置であって、
前記車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を受け付ける受付部と、
前記画像における赤外光の輝度分布に基づいて、前記対象物が前記車両に接近しているかを判断する処理部と、
前記対象物が前記車両に接近していると判断された場合、前記対象物の接近に伴う所定の動作を前記車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力する出力部と、
を備えている。
【０００８】
本開示の一側面に係るコンピュータプログラムは、
車両に搭載されて、赤外光を出射する光源が取り付けられた移動可能な対象物を検出する対象物検出装置に搭載される画像処理装置の処理部により実行可能なコンピュータプログラムであって、
実行されることにより、前記画像処理装置に、
前記車両の進行方向前方の路面が写り込んだ画像を受け付けさせ、
前記画像における赤外光の輝度分布に基づいて、前記対象物が前記車両に接近しているかを判断させ、
前記対象物が前記車両に接近していると判断された場合、前記対象物の接近に伴う所定の動作を前記車両に搭載された被制御装置に実行させる制御信号を出力させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、遮蔽物に隠れた対象物の接近をより正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態に係る対象物検出システムの機能構成を例示している。
画像処理装置の処理部により実行される対象物の接近の検出処理の流れを例示している。
車両の進行方向前方にあるＴ字路を、車両に搭載された撮像装置が撮像する様子を例示している。
図３の状況において撮像装置により取得された路面が写り込んだ画像を例示している。
車両に搭載されたＨＵＤの構成を例示している。
ＨＵＤ表示領域に表示された対象物の接近の情報を例示している。
画像処理装置の処理部により実行される対象物の接近の検出処理の別例の流れを例示している。
撮像装置により取得された第一画像を例示している。
撮像装置により第一画像の後に取得された第二画像を例示している。
対象物検出装置の画像処理装置により実行される対象物の接近の検出処理の別例の流れを示している。
光源から出射される光パターンの照射距離を決定するための図を示している。
光パターンの照射距離を変化させた場合におけるＬｎ＝Ｌｂ時の車両の速度と距離との関係を示すグラフを示している。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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