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公開番号2025023374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-17
出願番号2023127441
出願日2023-08-04
発明の名称作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム、作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250207BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の吊り作業中に、作業機械の周辺の監視画像と吊り作業に関する情報を互いの視認性を妨げることなく表示装置に表示することにより、吊り作業中の安全を高める作業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】クレーンモードを有する作業機械の制御方法であって、第1状態において、表示装置の表示部に撮像画像P1と共に定格荷重と実荷重を含む第1表示B1を有する第1画像DP1を表示する第1制御を実行することと、第2状態において、表示装置の表示部に撮像画像P1に替えて、定格荷重と前記実荷重を含む第2表示B0を有する第2画像DP2を表示する第2制御を実行することと、を有する作業機械の制御方法。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
作業機の先端に吊り下げられた吊り荷の実荷重を計測し、吊り下げを許容できる荷重である定格荷重を演算するクレーンモードを有する作業機械に設置されたカメラで撮像した撮像画像を表示装置の表示部に表示可能な作業機械の制御方法であって、前記クレーンモードの時に、第１状態において、前記表示部に前記撮像画像と共に前記定格荷重と前記実荷重を含む第１表示を有する第１画像を表示する第１制御を実行することと、前記クレーンモードの時に、第２状態において、前記表示部に前記撮像画像に替えて、前記定格荷重と前記実荷重を含む第２表示を有する第２画像を表示する第２制御を実行することと、を有する作業機械の制御方法。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記第２状態において、前記クレーンモード以外の他のモードの時に、前記第２画像の第２表示を前記作業機械の状態量を示すメータ表示に置き換えた第３画像を表示する第３制御を実行することを有する請求項１記載の作業機械の制御方法。
【請求項３】
前記クレーンモードの時に、第１状態において、前記実荷重が前記定格荷重以上である場合、前記表示部に撮像画像と共に第１表示を前記第１表示と異なる第４表示と交互に表示する第４画像を表示する第４制御を実行することを有する請求項１記載の作業機械の制御方法。
【請求項４】
前記第４表示が前記実荷重を前記定格荷重より小さくするための方法を示す表示である請求項３記載の作業機械の制御方法。
【請求項５】
前記第４画像が、警告を示す第５表示を含む、請求項４記載の作業機械の制御方法。
【請求項６】
走行時に吊り下げを許容できる他の定格荷重が設定されており、前記クレーンモードの時に、第１状態において、走行前に前記実荷重が前記他の定格荷重より大きい場合、前記撮像画像と前記第１表示と走行に関する警告を表す第６表示を含む第５画像を表示する第５制御を実行することを有する請求項１から５の何れか１項に記載の作業機械の制御方法。
【請求項７】
作業機械は、操作可能状態から操作不能状態に遷移させるロック装置を有しており、前記操作可能状態が前記第１状態であり、前記操作不能状態が前記２状態である請求項１から請求項５記載の何れか１項に記載の作業機械の制御方法。
【請求項８】
前記第１表示は、前記第２表示の情報の一部である部分情報を表示する請求項１から請求項５記載の何れか１項に記載の作業機械の制御方法。
【請求項９】
切換え手段により、前記部分情報は、異なる情報に変更可能である請求項８記載の作業機械の制御方法。
【請求項１０】
請求項１から請求項５記載の作業機械の制御方法を少なくとも１以上の演算装置で実行する作業機械用制御プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、油圧ショベルの作業機の先端に吊り下げられた吊り荷の実荷重と吊り走行を許容する定格荷重及び走行前に吊り走行の可否をモニタの表示部に表示する油圧ショベルの制御方法が知られている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０４８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
油圧ショベルのような作業機械においては、近年作業中の安全への要望が高まっていることから作業機械の周囲の作業者と作業機械の接触事故を防止するために作業機械の周囲の撮像画像をモニタの表示部に表示させることが求められており、関連技術のような作業機械においても同様である。
【０００５】
作業機の吊り作業においては、安全に吊り作業を行うために、吊り作業に必要な情報として数値情報や警告を撮像画像の視認性を妨げないように表示させる必要がある。また関連技術のように吊り作業を行いながら走行操作を行わせる吊走行においては、荷揺れなどの影響により危険度が増すため、より多くの情報を表示させる必要があることから撮像画像の視認性を妨げないように吊り作業に必要な情報を表示させることは、よりいっそう困難な問題となる。
【０００６】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、作業機械の吊り作業中に、作業機械の周辺の監視画像と吊り作業に関する情報を互いの視認性を妨げることなく表示装置に表示することにより、吊り作業中の安全を高める作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム、作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機の先端に吊り下げられた吊り荷の実荷重を計測し、吊り下げを許容できる荷重である定格荷重を演算するクレーンモードを有する作業機械に設置されたカメラで撮像した撮像画像を表示装置の表示部に表示可能な作業機械の制御方法であって、前記クレーンモードの時に、第１状態において、前記表示部に前記撮像画像と共に前記定格荷重と前記実荷重を含む第１表示を有する第１画像を表示する第１制御を実行することと、前記クレーンモードの時に、第２状態において、前記表示部に前記撮像画像に替えて、前記定格荷重と前記実荷重を含む第２表示を有する第２画像を表示する第２制御を実行することと、を有する。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を少なくとも１以上の演算装置で実行する。
【０００９】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、作業機の先端に吊り下げられた吊り荷の実荷重を計測し、吊り下げを許容できる荷重である定格荷重を演算するクレーンモードを有する作業機械に設置されたカメラで撮像した撮像画像を表示装置の表示部に表示可能な作業機械用制御システムであって、前記クレーンモードの時に、第１状態において、前記表示部に前記撮像画像と共に前記定格荷重と前記実荷重を含む第１表示を有する第１画像を表示する第１制御を実行する第１制御部と、前記クレーンモードの時に、第２状態において、前記表示部に前記撮像画像に替えて、前記定格荷重と前記実荷重を含む第２表示を有する第２画像を表示する第２制御を実行する第２制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業機械の吊り作業中に、作業機械の周辺の監視画像と吊り作業に関する情報を互いの視認性を妨げることなく表示装置に表示することにより、吊り作業中の安全を高める。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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