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公開番号2025013663
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024197427,2023118162
出願日2024-11-12,2016-02-19
発明の名称制御装置、サーバ装置、制御方法、及びプログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250117BHJP(測定;試験)
要約【課題】効率的かつ的確に対象物を検出する。
【解決手段】サーバ装置4が記憶する高度化地図DB43には、ライダ2でランドマークを検知するための設定情報であるパルスタイプ情報が含まれている。そして、車載機1は、自車位置情報を含む要求情報D1をサーバ装置4へ送信することで、自車位置周辺のランドマークに対応するパルスタイプ情報を含む応答情報D2を受信し、受信したパルスタイプ情報に基づきライダ2を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の位置を示す位置情報を取得する第１取得部と、
前記位置情報によって示される位置の周辺に存在する地物を検知部によって検知するために当該検知部において設定されるパラメータを示す設定情報を取得する第２取得部と、
前記設定情報に基づいて、前記検知部を制御する制御部と、
を備える制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を検出する技術に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザを出射してその反射光を受信することで、周辺に存在する物体に対する距離を測定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、反射率が高くて近くに位置する物体から、反射率が低くて遠くに位置する物体まで幅広く計測できるようにするため、所定の時間幅でレーザの送信強度又は受信増幅率を動的に変化させ、受信波が飽和せず、かつ受信波の強度の高い距離値を測距距離として出力する測定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２７５３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、対象物を検出する都度、所定の時間間隔で送信強度または受信強度を変えながら距離値を算出するため、最適な距離値を算出するレーザ又は受信増幅率の条件を決定するのに時間がかかるという問題がある。
【０００５】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、効率的かつ的確に対象物を検出することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、出射光を出射する出射部と、地物の反射率又はサイズの少なくとも一方ごとに対応する、前記地物に前記出射部が出射する前記出射光のピークパワー又はパルス周期の少なくとも一方に関するパルスタイプの設定を示す設定情報を記憶する記憶部と、移動体の現在位置を取得する第１取得部と、前記現在位置に基づき、前記移動体の周辺に存在する地物に関する地物情報を取得する第２取得部と、を備え、前記地物情報は、前記地物の位置情報と、前記地物の反射率又はサイズの少なくとも一方と、を有し、前記出射部は、前記設定情報と、前記地物情報と、に基づいて前記出射光を出射することを特徴とする制御装置である。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、出射光を出射する出射部と、地物の反射率又はサイズの少なくとも一方ごとに対応する、前記地物に前記出射部が出射する前記出射光のピークパワー又はパルス周期の少なくとも一方に関するパルスタイプの設定を示す設定情報を記憶する記憶部と、を備える制御装置が実行する制御方法であって、移動体の現在位置を取得し、前記移動体の周辺に存在する地物に関する地物情報であって、前記地物の位置情報と、前記地物の反射率又はサイズの少なくとも一方と、を有する地物情報を、前記現在位置に基づき取得し、前記設定情報と、前記地物情報と、に基づいて前記出射光を前記出射部により出射する、制御方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、出射光を出射する出射部と、地物の反射率又はサイズの少なくとも一方ごとに対応する、前記地物に前記出射部が出射する前記出射光のピークパワー又はパルス周期の少なくとも一方に関するパルスタイプの設定を示す設定情報を記憶する記憶部と、を備える制御装置のコンピュータが実行するプログラムであって、移動体の現在位置を取得し、前記移動体の周辺に存在する地物に関する地物情報であって、前記地物の位置情報と、前記地物の反射率又はサイズの少なくとも一方と、を有する地物情報を、前記現在位置に基づき取得し、前記設定情報と、前記地物情報と、に基づいて前記出射光を前記出射部により出射する処理を前記コンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
高度化地図システムの概略構成である。
（Ａ）車載機の機能的構成を示す。（Ｂ）サーバ装置の機能的構成を示す。（Ｃ）ランドマーク情報のデータ構造を示す。
（Ａ）ライダ２が１回のスキャンにより出射するパルスレーザの光線を示した図である。（Ｂ）ライダ２が出射するパルスレーザの出力パワーの時間変化を示した波形の一部である。
パルスタイプ情報が指定するパルスレーザのパルスタイプを示すテーブルである。
実施例における処理手順を示すフローチャートである。
３つの検出対象ランドマークが存在する場合の１回のスキャンにより出射するパルスレーザを明示した図である。
図６の例における１回のスキャンでのライダのパルスレーザの出力強度の波形を示す。
変形例に係る高度化地図システムの概略構成である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、地物を示す地物データ構造は、少なくとも、前記地物を検知装置で検知するための前記検知装置における設定情報が含まれる。ここで、「地物」は、地上に存在する天然または人工の全ての物体、樹木、河川、家屋、道路、鉄道等をいう。この態様によれば、地物を示す地物データ構造には、地物を検知装置で検知するための設定情報が含まれている。よって、この態様では、検知装置で地物を検知する際に、地物データ構造の設定情報を参照し設定情報を決定することが可能となるため、設定情報を決定するための計測が必要無くなり、効率的な計測が可能となるとともに所定の精度が担保された検知装置による検知結果を得ることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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