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公開番号2025013416
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024191780,2023012652
出願日2024-10-31,2015-03-03
発明の名称経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,ジオテクノロジーズ株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250117BHJP(測定;試験)
要約【課題】自動運転等に必要な周辺情報が十分に取得できない地点を好適に報知することが可能な経路探索装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置1の高度化地図情報処理部14は、自動運転に必要な車両の周辺情報を判定部13から取得すると共に、自動運転を行うルート周辺の環境情報をサーバ装置2から取得する。そして、高度化地図情報処理部14は、取得した環境情報に基づいて、センサ部12の取得精度が自動運転に必要な周辺情報を取得するための基準を満たさないと予測される位置を、自動運転困難地点Pnとして抽出する。そして、報知部18は、抽出した自動運転困難地点Pnをユーザに報知する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記第１移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、
前記位置が前記第１移動経路に含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、
前記位置が前記第１移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記移動体の走行開始前において前記位置が前記第１移動路に含まれる場合に、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記位置は、前記移動体による自動運転に適さない自動運転困難地点である、請求項１または２に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記位置が前記第１移動経路に含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の自動運転を開始し、
前記位置が前記第１移動経路に含まれる場合、前記第１移動経路と前記第２移動経路のうち選択された移動経路に基づく前記移動体の自動運転を開始する、請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１移動経路が選択された場合、前記位置に進入前に前記移動体が立寄り可能な安全地点の検索を行う、請求項１～４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記第１移動経路周辺の環境情報を含む地図情報に基づいて、前記位置が前記第１移動経路に含まれるか否か判定する、請求項１～５のいずれか一項に記載の経路探索装置。
【請求項７】
経路探索装置が実行する制御方法であって、
移動体の周辺情報を取得する取得工程と、
前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、
前記第１移動経路において前記取得工程での取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定工程と、
前記位置が含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、
前記位置が含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項８】
コンピュータが実行するプログラムであって、
移動体の周辺情報を取得する取得部と、
前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索部と、
前記第１移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、
前記位置が前記第１移動経路に含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、
前記位置が前記第１移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転の技術に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラやレーダなどのセンサを利用して車両の運転を自動化する自動運転が知られている。そして、特許文献１には、自動運転中に自動運転を行うための条件を満たさなくなったことを検知した場合に、自動運転が実行できなくなった旨の通知や安全地点への誘導を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－１０６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転に必要なセンサが機能しない地点などの自動運転ができない地点に差し掛かった場合には、自動運転から手動運転に切り替える必要が生じる。この場合、特許文献１のように、自動運転を行うための条件を満たさなくなった時点で通知等が行われると、運転者は、手動運転に対応するための十分な余裕がない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転等に必要な周辺情報が十分に取得できない地点を好適に報知することが可能な経路探索装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、経路探索装置であって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記第１移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、前記位置が前記第１移動経路に含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、前記位置が前記第１移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、経路探索装置が実行する制御方法であって、移動体の周辺情報を取得する取得工程と、前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索工程と、前記第１移動経路において前記取得工程での取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定工程と、前記位置が含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、前記位置が含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記移動体が移動する第１移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記第１移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置が含まれるか否か判定する判定部と、前記位置が前記第１移動経路に含まれない場合、前記第１移動経路に基づく前記移動体の走行を開始し、時間経過に伴って前記第１移動経路上に前記所定の基準を満たさないと予測される位置が発生していないかを繰り返して判定し、前記位置が前記第１移動経路に含まれる場合、前記位置を回避した前記移動体の第２移動経路を探索し、前記第１移動経路と前記第２移動経路とのいずれかを選択する入力を受け付ける制御部として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
自動運転システムの概略構成である。
運転支援装置のブロック構成を示す。
ルート設定時の処理手順を示すフローチャートである。
自動運転による走行時の処理手順を示すフローチャートである。
回避ルートを提示する表示例である。
自動運転困難地点に近付いた際の表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、経路探索装置は、移動体の周辺情報を取得する取得部と、前記移動体が移動する移動経路を探索又は推定する経路探索部と、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路周辺の環境情報を取得する環境取得部と、前記環境取得部が取得した環境情報に基づいて、前記経路探索部によって探索又は推定された移動経路において前記取得部の取得精度が所定の基準を満たさないと予測される位置を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した位置を利用者に報知する報知部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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